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文檔簡介

1、職業教育機電一體化專業教學資源庫課 程 案 例課程名稱：工業機器人調試編 制 人：王曉勇郵 箱：電 話：編制時間：2014.7.1 編制單位：南京工業職業技術學院案例24說明：功能：將機器人采用壁掛式安裝，能夠節省空間，減少機器人的工作路徑，優化機器人運行軌跡；運動軌跡編程過程：1、 規劃運動路徑；2、此案例一共定義8個TCP目標點，通過示教器示教并保存在程序數據中；3、設置機器人啟動信號di01；4、 編寫程序；5、 調試程序；程序及注釋：MODULE MainModuleCONST robtarget p10:=414.64,0.00,1721.80,0.707481,0,0.706732

2、,0,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p20:=804.01,123.61,1756.60,0.90692,-7.35473E-08,0.421303,-1.01494E-07,0,-2,1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p30:=804.01,123.61,1465.98,0.90692,2.23384E-07,0.421302,2.47548E-07,0,-2,1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09

3、,9E+09;CONST robtarget p40:=804.01,400.00,1376.18,0.90692,1.32971E-07,0.421302,3.22563E-07,0,-2,1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p50:=804.01,123.61,1286.37,0.90692,-2.69913E-07,0.421303,-1.92012E-07,0,-2,1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p60:=804.01,123.6

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9、893,0,-2,1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p170:=898.45,-493.43,1414.65,0.889533,-0.00107759,0.456847,-0.00460951,-1,-3,2,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;PROC main()WaitTime 2;MoveJ p10, v300, z1, tool0;MoveL p20, v300, z1, tool0;MoveL p30, v300, z1, tool0;MoveL p40, v300, z1, tool0;MoveL p50, v300, z1, tool0;MoveL p60, v300, z1, tool0;MoveL p70, v300, z1, tool0;MoveL p80, v300, z1, tool0;MoveL p90, v300, z1, tool0;MoveL p100, v300, z1, tool0;MoveL p110, v300, z1, tool0;MoveL p120, v300, z1, tool

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