1、技術說明資料 伺服調整參數的說明 JRAT: 負荷慣性比 ,請設定為以下的算出值 JRAT1= 馬達軸換算的負荷慣量( JL) ×100% 伺服馬達的慣量(JM) KVP: 速度環比例增益 此值設定得越高則應答性越好. 將它設定在裝置的機械系統不振動,不共振的程度. 若 JRAT已正確設定,KVP設定的值就成為速度環的應答帶 TVI: 速度環積分時間常數 因為此積分時間常數是對伺服系統延遲的要素,積分時間常數設定大時,應答性變差,定位時間延長.相反,此積分時間常數過小時,伺服系統變得不穩定,裝置的機械系統振動或共振. 請將積分時間常數設定到裝置的機械系統不振動或共振的程度. 伺服系統

2、穩定的TVI目標值應確保在速度環應答帶的1/4以下 TVI【ms】=1/ (KVP【Hz】/ 4 ×2)為可以設定的最小目標值 KP: 位置環比例增益 位置環增益增加時,應答性提高,穩定時間減短. 但是,在裝置的機械系統的剛性較低時,機械將發生振動及共振. 想把位置環增益設定高時,應充分考慮裝置的機械系統的剛性,提高系統的固有振動數, 伺服系統穩定的KP(Hz)目標值應確保在速度環應答帶的1/4以下 KP【1/s】=KVP/ 4×2為可以設定的最大目標值 TCFIL: 轉矩指令濾波器 通過對速度環內轉矩指令的1次低通濾波器的剪切頻率的設定,可以有抑制共振,振動,異音的效果.

3、 因為此轉矩指令濾波器是對伺服系統延遲的要素,設定過大時應答性將惡化 VCFIL: 速度指令濾波器通過對速度環內速度指令的1次低通濾波器的剪切頻率的設定,可以有抑制振動的效果. 在速度控制式或位置控制式全閉環控制時設定有效果. 因為此速度指令濾波器是對伺服系統延遲的要素,設定過大時應答性將惡化 PCFIL: 位置指令濾波器 通過對位置環內位置指令的1次低通濾波器的剪切頻率的設定,可以有抑制共振,振動,異音的效果. 因為此位置指令濾波器是對伺服系統延遲的要素,設定過大時應答性將惡化 FFGN: 前饋增益 減小位置偏差,位置環的應答加快. 希望將穩定時間提早時有效,但在位置環比例增益已設定較大時的

4、裝置上無效. 在觀測定位結束信號.速度監測的同時進行設定,使定位結束信號不被分割,速度監測信號不發生超時. FFFIL: 前饋濾波器 可設定前饋時的1次低通濾波器的剪切頻率. 發生了定位結束信號被分割及速度監測時產生超時的情況下,通過此設定可以進行抑制 TCNFILA/B: 轉矩指令陷波濾波器 對裝置的機械系統的共振頻率設置轉矩指令陷波濾波器后,可以抑制裝置機械系統的共振,異音. 通過對TCNFILA TCNFILBA 的并用,可以形成2段陷波濾波器. 利用自動調整陷波濾波器功能,TCNFILA 可以被自動設定大部分交流伺服系統位置環均采用比例調節器,因為積分調節雖然可以減小系統的靜差,但是會

5、產生位置超調,在需要高跟隨性能的系統中,可以增加位置前饋增益參數。速度環和電流環采用比例積分調節器。下面對影響數控機床性能的交流伺服主要參數及意義說明如下:速度比例增益參數主要是設定速度環調節器的比例增益,增益越高,剛度越大,參數數值根據具體的伺服驅動系統型號和負載情況確定,一般情況下,負載慣量越大,設定值越大。速度積分頻率參數(速度積分頻率為速度積分時間的倒數) 主要是設定速度環調節器的積分頻率,積分頻率越大,剛度越大,參數數值根據具體的伺服驅動系統型號和負載情況確定,一般情況下,負載慣量越大,設定值越小。速度檢測低通濾波器參數,主要是設定速度檢測低通濾波器特性,數值越小,截止頻率

6、越低,電機產生的噪音越小,如果負載慣量很大,可以適當減小設定值。數值太小,造成響應變慢,可能會引起振蕩。位置比例增益參數,主要是設定位置環調節器的比例增益,設置值越大,增益越高,剛度越大,相同頻率指令脈沖條件下,位置滯后量越小,但數值太大可能會引起振蕩或超調。電流積分頻率參數,主要是設定電流環調節器的積分頻率,積分頻率越大,積分速度越快,電流跟蹤誤差越小,但積分時間太大,會產生噪聲或振蕩,該參數僅與伺服驅動器和電機有關,與負載無關,一般情況下,電機的電磁時間常數越大,積分頻率越小,在系統不產生振蕩的條件下,該參數盡量設定的較大。電流比例增益參數,主要是設定電流環調節器的比例增益,增益越高,電流

7、跟蹤誤差越小,但增益太高,會產生噪聲或振蕩,該參數僅于伺服驅動器和電機有關,與負載無關,在系統不產生振蕩的條件下,該參數盡量設定的較大。電流或轉矩指令低通濾波器截止頻率參數,該參數主要是設定電流或轉矩指令低通濾波器截止頻率,用來限制電流或轉矩指令頻帶,避免電流或轉矩沖擊和振蕩,使電流、轉矩響應平穩。調節改變交流伺服參數,伺服系統的特性發生改變,比例環節參數的作用即成比例的反映控制系統的偏差信號,當偏差一旦產生,控制器立即產生控制作用,以減少偏差;積分環節作用主要用于消除靜差,提高系統的無差度;濾波器的作用主要限制反饋指令的頻帶,避免外部干擾沖擊和震蕩,控制系統響應平穩。在數控機床系統中,交流伺