1、Manipulator is now used as a industrial robots in use, the control objectives often appear often in industrial automation. Industrial automation technology has gradually matured, as mature a technology line has been rapid development in industrial automation as a separate subject. Manipulator applic

2、ation began to filter into welding, logistics, mechanical processing, and other industries. Especially at high or very low temperatures, full of poisonous gases, high radiation case, robot in similar circumstances showed great use also brings great convenience to the staff. Precisely because of this

3、 robot to get people's attention began to be a high degree of development. Labor rates, working conditions, labor intensive aspects of promoting development. Both at home and abroad to develop the PLC (programmable logic controller) is in various special circumstances and under special condition

4、s set for mechanical devices. Now turned on the development of the microelectronics automatic control technology and the rapid development of the trains, the success of PLC hardware software and simulation control win big and successful development, now continues to develop as a factory automation s

5、tandards. Because robots are good development of the technology makes a good optimization of productive capital, and robot shows this unique advantages, such as: has good compatibility, wide availability, hardware is complete, and programming that can be mastered in a short time, so in the context o

6、f industrial PLC applications became ubiquitous. Manipulator in many developed country agriculture and industry has been applied, such as the use of mechanical harvesting large areas of farmland, repeated operations on the high-speed line that uses a robotic arm, and so on. Today, the high level of

7、automation combined with restrictions on the manipulator development level is slightly lower than the international. The design is mainly arm welding machine by PLC Automation control. This of design let designers on in school by learn of has a must of consolidation, understand has some usually didn

8、't opportunities awareness in world range within some leading level of knowledge has has must awareness, hope designers can in yihou of design in the can success of using in this design in the proceeds of experience 1.2 manipulator in both at home and abroad of research profile automation mechan

9、ical arm research began Yu 20th century medium-term, after years with with computer and automation technology of development, Makes mechanical arm on the Grand stage of industrial automation and shine, gradually became an industrial evaluation standards, and its importance can be seen. Now original

10、robotic arm spent most of mass production and use on the production line, which is programmed robotic arm. As the first generation of manipulator position control systems main features, although not back several generations that can detect the external environment, but can still successfully complet

11、e like welding, painting, delivery as well as for materials simple movements. Second generation mechanical arms are equipped with sensors and manipulators have the environment there is a certain amount of "sense", when the mechanical arm is to use the program as a basis. Difference is that

12、 the robot begand報警系統(tǒng)名詞解釋1) 報警系統(tǒng)由哪幾部分組成？ 答： 簡單的報警系統(tǒng)由前端探測器、中間傳輸部分和報警主機(jī)組成。大一些的系統(tǒng)也可將探測器和報警主機(jī)看做是前端部分，從報警主機(jī)到接警機(jī)之間是傳輸部分，中心接警部分看做是后端部分。 2) 報警系統(tǒng)按信息傳輸方式不同，可分哪幾種？ 答： 按信息傳輸方式不同，從探測器到主機(jī)之間可分為有線和無線2種。從主機(jī)到中心接警機(jī)之間也可分為有線和無線2種，其中有線系統(tǒng)還可分為基于電話線傳輸和基于總線傳輸2種類型。 3) 什么是報警主機(jī)？ 答： 報警主機(jī)：報警系統(tǒng)的“大腦”部分，處理探測器的信號，并且通過鍵盤等設(shè)備提供布撤防操作來控制報

13、警系統(tǒng)。在報警時可以提供聲/光提示，同時還可以通過電話線將警情傳送到報警中心。 4) 報警系統(tǒng)常見的防區(qū)類型有哪些？ 答： 常見的有出入防區(qū)、即時防區(qū)、內(nèi)部防區(qū)、24小時防區(qū)等幾類 5) 什么是出入防區(qū)？ 答： 出入防區(qū)也稱延時防區(qū)。在布防后系統(tǒng)會為出入防區(qū)提供一定時間的延時時間，外出延時時間結(jié)束后，觸發(fā)延時防區(qū)系統(tǒng)報警。在進(jìn)入時觸發(fā)延時防區(qū)，控制器會在進(jìn)入延時時間里發(fā)出蜂鳴，作為撤防系統(tǒng)的提示信號，必須在設(shè)定的延時時間內(nèi)對系統(tǒng)撤防，否則會報警。此防區(qū)類型適用于用戶的進(jìn)/出口操作鍵盤的必經(jīng)之處。 6) 什么是即時防區(qū)？ 答： 即時防區(qū)在系統(tǒng)布防后被觸發(fā)會立即報警，沒有延時時間。 7) 什么是內(nèi)

14、部防區(qū)？ 答： 內(nèi)部防區(qū)：系統(tǒng)布防后，若先觸發(fā)出入防區(qū)再觸發(fā)內(nèi)部防區(qū)，則內(nèi)部防區(qū)也進(jìn)入延時狀態(tài)，不會立即報警，該防區(qū)的延時時間與出入防區(qū)一致。如果在出入防區(qū)未被觸發(fā)前觸發(fā)了內(nèi)部防區(qū)，則系統(tǒng)會立即報警。 8) 什么是周邊防區(qū)？ 答： 周邊防區(qū)用于外部門和或窗，防區(qū)被觸發(fā)就立即發(fā)出報警。 9) 什么是24小時防區(qū)？ 答 24小時防區(qū)不受布撤防影響，防區(qū)被觸發(fā)立即報警。 10) 什么是24小時有聲緊急防區(qū)？ 答：24小時有聲緊急防區(qū)：屬24小時防區(qū)的一種，該類型防區(qū)被觸發(fā)，外接警燈、警號會發(fā)出聲光提示，并在鍵盤顯示報警。該類型適用于緊急按鈕。 11) 什么是24小時無聲緊急防區(qū)？ 答： 24小時有聲

15、緊急防區(qū)：屬24小時防區(qū)的一種，該類型防區(qū)被觸發(fā)，外接警燈、警號不會發(fā)出聲光提示，也不在鍵盤顯示報警。該類型適用于銀行、珠寶柜臺等重要場所的緊急按鈕。 12) 什么是火警防區(qū)？ 答： 火警防區(qū)：屬24小時防區(qū)的一種。防區(qū)觸發(fā)會發(fā)出火警信號，鍵盤顯示防區(qū)號并觸發(fā)外接警號發(fā)出特別的報警聲。用于裝有煙霧探測器、熱探測器或緊急按鈕的24小時設(shè)防的區(qū)域。 13) 什么是外出布防？ 答： 外出布防：指用戶全部離開報警系統(tǒng)保護(hù)區(qū)域時對系統(tǒng)布防的一種模式。在此模式下，系統(tǒng)中所有防區(qū)均處于工作狀態(tài)。 14) 什么是留守布防？ 答： 留守布防：指用戶處在報警系統(tǒng)內(nèi)部保護(hù)區(qū)域時對系統(tǒng)布防的一種模式，在此布防模式下，

16、系統(tǒng)中的所有周邊防區(qū)（如室外的周界探頭、窗磁、陽臺的幕簾式探頭等）處于布防狀態(tài)，而系統(tǒng)中的內(nèi)部防區(qū)（一般是安裝在室內(nèi)的紅外探頭）會自動被系統(tǒng)旁路，內(nèi)部人員可在此區(qū)域內(nèi)自動活動而不會產(chǎn)生報警。 15) 什么是撤防？ 答：撤防：指通過密碼或鑰匙方法使報警主機(jī)退出警戒狀態(tài)。 16) 什么是消除報警？ 答： 系統(tǒng)在布防期間發(fā)生過報警，撤防后仍然在鍵盤上有提示，消除報警就是撤防后再次通過操作使報警聲音停止，并回到撤防狀態(tài)。 17) 什么是進(jìn)入延時？ 答： 進(jìn)入延時：是指人員在外面進(jìn)入出入防區(qū)后，出入防區(qū)即被觸發(fā)，但此時系統(tǒng)不會立即發(fā)生報警，而是處于進(jìn)入延時狀態(tài)中（一般也為幾十秒鐘）。在此過程中你必須立即

17、對報警系統(tǒng)進(jìn)行正確撤防，否則進(jìn)入延時結(jié)束后系統(tǒng)將產(chǎn)生報警。 18) 什么是外出延時? 答： 外出延時：是指系統(tǒng)進(jìn)行了布防操作后留給操作人員離開出入防區(qū)的一段延時時間（一般幾十秒鐘）。你必須在這段時間內(nèi)離開出入防區(qū)，否則延時結(jié)束后你將觸發(fā)該出入防區(qū)。19) 什么是旁路？ 答：旁路：在布防時使某個或某些防區(qū)不加入布防。 20) 什么是安裝員密碼？ 答： 供安裝人員使用的密碼，通過此密碼可進(jìn)入系統(tǒng)的編程，對系統(tǒng)各項(xiàng)進(jìn)行設(shè)置。 21) 什么是機(jī)主密碼？ 答： 供系統(tǒng)操作人員使用的密碼，是所有操作人員密碼中級別最高的密碼，通過此密碼可對其他使用人員的密碼進(jìn)行管理。 22) 什么是脅迫密碼？ 答： 當(dāng)用戶

18、被匪徒劫持脅迫下需對系統(tǒng)撤防時，可用此脅迫密碼來操作，此時表面上看來系統(tǒng)被正常撤防，實(shí)際上系統(tǒng)會無聲地向中心傳遞一個脅迫報警。 23) 什么是雙網(wǎng)報警主機(jī)？ 答： 具有電話線報警和GSM無線報警雙重通訊功能的報警主機(jī)。當(dāng)電話線出現(xiàn)故障時可自動通過GSM通訊模塊傳輸信息，也可2種通訊方式同時使用。大大提高了信息傳遞的可靠性。 24) 有線/無線報警系統(tǒng)各有哪些優(yōu)缺點(diǎn)？ 答： 有線報警系統(tǒng)的探測器與主機(jī)之間通過數(shù)據(jù)電纜連接，主機(jī)到接警中心采用電話線或總線傳輸方式。有線報警系統(tǒng)的造價較低、可靠性高、維護(hù)方便，但存在施工周期長，工程量大等缺點(diǎn)。適于對環(huán)境美觀要求不高的場所。 25) 探測器分為哪幾種類

19、型？市面上常見的有哪些類型？ 答： 紅外、微波、震動、煙感、氣感、玻璃破碎、壓力、超聲波等等。其中紅外探測器還可分為主動紅外和被動紅外，煙感還可分為離子式和光電式。市面上常見的有紅外探測器（被動紅外）、對射、柵欄（主動紅外）、雙鑒探測器、震動探測器、玻璃破碎探測器 26) 主動紅外探測器的工作原理？ 答： 主動紅外探測器由紅外發(fā)射器和紅外接收器組成。紅外發(fā)射器發(fā)射一束或多數(shù)經(jīng)過調(diào)制過的紅外光線投向紅外接收器。發(fā)射器與接收器之間沒有遮擋物時，探測器不會報警。有物體遮擋時，接收器輸出信號發(fā)生變化，探測器報警。 27) 被動紅外探測器工作原理？ 答： 被動紅外探測器中有2個關(guān)鍵性元件，一個是菲涅爾透

20、鏡，另一個是熱釋電傳感器。自然界中任何高于絕對溫度（-273o）的物體都會產(chǎn)生紅外輻射，不同溫度的物體釋放的紅外能量波長也不同。人體有恒定的體溫，與周圍環(huán)境溫度存在差別。當(dāng)人體移動時，這種差別的變化通過菲涅爾透鏡被熱釋電傳感器檢測到，從而輸出報警信號。 28) 菲涅爾透鏡的作用 答： 菲涅爾透鏡有2個作用。一個是將熱釋的紅外輻射折射或反射到熱釋電傳感器上，另一個作用是將探測區(qū)域分成若干個明區(qū)和暗區(qū)。 29) 什么是雙元紅外探測器？ 答： 把2個性能相同，極性相反的熱釋電傳感器整合在一起的探測器是雙元探測器。 30) 什么是四元紅外探測器？ 答：把4個性能相同，極性相反的熱釋電傳感器整合在一起的

21、探測器就是四元探測器。 31) 什么是溫度補(bǔ)償？ 答： 在一般情況下，人的體溫總是比環(huán)境溫度高得多。當(dāng)入侵者運(yùn)動時，傳感器接收到紅外的變化信號幅度較大而觸發(fā)報警。當(dāng)附近環(huán)境溫度升高到與人體溫度接近時，入侵者在運(yùn)動時傳感器接收到的紅外變化信號幅度就很小，這樣有可能由于信號小于觸發(fā)閥值而不會報警。 32) 什么是模擬脈沖技術(shù)？ 答： 模擬脈沖計數(shù)：探測器是計量輸出信號超過閥值的時長。如果放大器的輸出超過閥值的時間長度達(dá)到預(yù)設(shè)值，就會引發(fā)一個報警信號。脈沖計數(shù)一般都有13級可調(diào)。脈沖計數(shù)為1時探測器靈敏度極高，脈沖計數(shù)為3時探測器靈敏度較低但防誤報能力較強(qiáng)。 33) 什么是數(shù)字脈沖技術(shù)？ 答： 數(shù)字

22、脈沖計數(shù)：探測器通過數(shù)字計數(shù)，計量入侵者從一開始所觸發(fā)扇區(qū)觸發(fā)沿的個數(shù)，根據(jù)事先設(shè)置的數(shù)字脈沖計數(shù)個數(shù)而觸發(fā)報警信號。 34) 微波探測器工作原理？ 答： 微波探測器應(yīng)用的是多普勒效應(yīng)原理。在微波段，當(dāng)以一種頻率發(fā)送時，發(fā)射出去的微波遇到固定物體時，反射回來的微波頻率不變，即f發(fā)=f收，探測器不會發(fā)出報警信號。當(dāng)發(fā)射出去的微波遇到移動物體時，反射回來的微波頻率就會發(fā)生變化，即f發(fā)f收，此時微波探測器將發(fā)出報警信號。 35) 什么是雙鑒探測器？市面上常見的雙鑒探測器有哪些？ 答： 為了克服單一技術(shù)探測器的缺陷，通常將2種不同技術(shù)原理的探測器整合在一起，只有當(dāng)2種探測技術(shù)的傳感器都探測到人體移動時

23、才報警的探測器稱為雙鑒探測器。市面上常見的雙鑒探測器以微波+被動紅外居多，另外還有紅外+空氣壓力探測器和音頻+空氣壓力的探測器等產(chǎn)品。 36) 什么是三鑒探測器？什么是四鑒探測器？ 答： 為了進(jìn)一步提高探測器的性能，在雙鑒探測器的基礎(chǔ)上又增加了微處理器技術(shù)的探測器稱為三鑒探測器。在三鑒探測器上再增加另一種技術(shù)的探測器成為四鑒探測器。 37) 什么是震動探測器？ 答： 震動探測器是以探測入侵者進(jìn)行各種破壞活動時所產(chǎn)生的振動信號作為報警依據(jù)，例如,入侵者在進(jìn)行鑿墻、鉆洞、撬保險柜等破壞活動時，都會引起這些物體的振動。以這些振動信號來觸發(fā)報警的探測器就稱為振動探測器。 38) 常見震動探測器有哪幾種

24、？其工作原理是什么？ 答： 根據(jù)所使用的振動傳感器的不同,振動探測器可分為：機(jī)械式振動探測器、慣性棒電子式振動探測器、電動式振動探測器、壓電晶體振動探測器、電子式全面型振動探測器等多種類型。近來常見的以壓電晶體振動探測器居多，其原理是利用壓電晶體的壓電效應(yīng)。壓電晶體是一種特殊的晶體,它可以將施加于其上的機(jī)械作用力轉(zhuǎn)變?yōu)橄鄳?yīng)大小的電信號，其電信號的頻率及幅度與機(jī)械振動的頻率及幅度成正比，當(dāng)信號值達(dá)到設(shè)定值時就發(fā)出報警信號。 39) 玻璃破碎探測器工作原理？ 答： 當(dāng)敲擊玻璃而玻璃還未破碎時會產(chǎn)生一個超低頻的彈性振動波,這種機(jī)械振動波低于20Hz，屬于次聲波。玻璃破碎時發(fā)出的響亮刺耳的聲音頻率大約

25、在1015KHZ的范圍內(nèi)，屬于高頻聲音。當(dāng)探測器同時檢測到低頻與高頻2種聲音頻率時就會產(chǎn)生報警信號。 40) 探測器標(biāo)準(zhǔn)輸出信號是什么？ 答： 探測器標(biāo)準(zhǔn)輸出信號是開關(guān)量信號，有常開、常閉、還有常開/常閉可選型。 41) 探測器的報警記憶功能有哪些優(yōu)點(diǎn)？ 答： 如果在一個防區(qū)中不止接了一個探測器，當(dāng)有報警事件發(fā)生時，通常無法判別是哪個探測器報警。利用探測器的報警記憶鎖定功能，當(dāng)有報警事件發(fā)生時，探測器報警后，報警指示燈會一直閃爍，直到系統(tǒng)被復(fù)位。這樣就可以識別究竟是哪個探測器報警。 42) 磁力屏蔽繼電器有哪些優(yōu)點(diǎn)？ 答： 磁力屏蔽繼電器可以防止無線電磁干擾和外力干擾。如果探測器沒有磁力屏蔽繼

26、電器，當(dāng)磁性物質(zhì)靠近探測器外殼，外加磁場能使繼電器保持常開，發(fā)出誤報信號，繼而使探測器失效。 43) 密封式光學(xué)系統(tǒng)有哪些優(yōu)點(diǎn)？ 答： 可以防止小昆蟲爬入透鏡內(nèi)部，可以防止探測器內(nèi)（靠近傳感器）空氣流動引起的誤報。防止探測器內(nèi)的不良反射。保證紅外傳感器焦點(diǎn)的準(zhǔn)確性。 44) 怎樣為客戶選擇合適的紅外對射產(chǎn)品？ 答： 選擇對射產(chǎn)品應(yīng)考慮2點(diǎn)。一是根據(jù)周界的環(huán)境選擇，環(huán)境好地可選2光束，稍差的可選擇光束較多的對射，另外根據(jù)周界每一直線段的距離選擇對射的警戒距離。2個參數(shù)結(jié)合可選出適當(dāng)?shù)漠a(chǎn)品。另外還可根據(jù)客戶對外觀的要求選擇不同外形的對射產(chǎn)品。 45) 安裝紅外對射時應(yīng)注意哪些事項(xiàng)？ 答： 對射應(yīng)固

27、定在安裝支架上，安裝支架要牢固，避免晃動。安裝高度一般在距警戒面上方30厘米處，警戒線內(nèi)不能有樹木、飛鳥或其他小動物。同一警戒面安裝多組紅外對射時應(yīng)避免交叉接收。設(shè)備接入處要做好密封防水。 46) 怎樣為客戶選擇室內(nèi)探測器？ 答： 客戶環(huán)境較好的可選擇紅外探測器，環(huán)境較差的可選擇雙鑒探測器。然后再根據(jù)客戶需要防范的面積選擇不同探測距離的產(chǎn)品。對于布防后仍然有人活動的場所可選擇紅外幕簾探測器。 47) 紅外探測器安裝時應(yīng)注意哪些事項(xiàng)？ 答： 探測器前方不能有物體遮擋，避免移動的物體進(jìn)入探測視區(qū)，避開冷熱源，避開小動物經(jīng)常活動的位置，避免正對陽光或陽光反射的地方。加強(qiáng)內(nèi)部治安管理同刑事犯罪活動和其

28、它危害治安的行為作斗爭，保證醫(yī)院工作的順利進(jìn)行，并協(xié)助醫(yī)院有關(guān)部門做好治安綜合治理工作和劣跡人員的思想轉(zhuǎn)化工作。manipulator control mode and programmable controllers introduction 2.1 Select discussion with manipulator control 2.1.1 classification of control relays and discrete electronic circuit can control old industrial equipment, but also more common.

29、 Mainly these two relatively cheap and you can meet the old-fashioned, simple (or simple) industrial equipment. So he can see them now, however these two control modes (relay and discrete electronic circuits) are these fatal flaws: (1) cannot adapt to the complex logic control, (2) only for the curr

30、ent project, the lack of compatibility and (3) not reforming the system with equipment improvements. Spring for the development of China's modern industrial automation technology the substantial increase in the level of industrial automation, completed the perfect relay of the computer too much.

31、 In terms of controlling the computer showed his two great advantages: (1) each of the hardware can be installed on one or more microprocessors; (2) the official designer of the software writing content control is all about. Now in several ways in the context of industrial automation can often be se

32、en in three ways: (1) Programmable Logical Controller (referred to as IPC); (2) Distributed Control System (DCS for short), and (3) the Programmable Logical Controller (PLC for short). 2.1.2 PLC and the IPC and DCS contrast contrast 1, each of the three technologies of origins and development requirements for fast data processing makes it invented the computer. The men brought in terms of hardware there, using a high level of standardization, can use more compatibility tools, is a rich software resources, especially the need for immediacy in operational