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文檔簡介

1、 總 第 期 丁 銳 喻俊 志 楊 清海 譚 民 基 于紅 外傳感 器 的 兩 棲機 器人 智能避 障控制 # 結論 本 文 針 對一 種多模 態(tài) 兩 棲仿 生 機 器 人 提 出了 一 種 基 于紅 外傳感 器 的智能避 障策略 并 設計 了 基 于 , , 規(guī)則 推理 的智 能避 障規(guī)則 庫 。 在此 基礎上 。 。 利 用 9 軟件進 行 了 地 面 轉 彎避 障仿 真 。 。 物 理樣 機 的 , 實驗結 果 進 一 步表 明 了該 智能 避 障 策略 的有效性 現地 面 和 水 下 環(huán) 境 中的 自主運 動 , 機 器 人 可 根據 紅 外 傳感 器 探 測 到 的障 礙物信息 實

2、, 由于 紅 外 傳感器 的探 測范 圍有 限 本文 提 出的避 障策 略還 有待 進一 步細化 在此 基礎上 可 實 現 機器 人兩 棲移 動 的 自主導 航功 能 是 下 一 步將 要 開 展 的 工 作 。 。 利 用改 進 的智 能避 障策 略實 現 兩 棲 環(huán) 境 下 的智能 切換 和 自主運 動控 制 , 參考 文 獻 【 _! 【 楊清海 喻俊志 譚 民 等 兩 棲 機 器 人 研究綜 述 % , , , 機 器人 ! , !# , 4& . 一 % ; , . , , . 1 9 , 4 7 一 & 4 34 ( 4. 7 , & 4 0& ( 0( , 47 4 0 5 &

3、7 04 ,6 : 076 0 . # 一 75 & 即5 7 ( 0 ; . 5 6 。. 9 86 74 ( , . , 4 . . : 8 5 , 47 4 6 0 ? 7 44 % 04 6 , , . , 47 耐 : 4 6 0, . : & 70 75 & &, 0& ( 0( 47 4 0 5 & 4 & 3 . 44 . : & 70 : 7 ! ! # # 一 , . 【 1 . 7 4 5 . , % 0. 1 , 4 7 . & :8 : 4 , & 一 ( 5 7 0& . 6 44 7 0 5 . 1 & 叩 5 4 邵0: 4 , ( 70 ( 一 & :4 ( 。. . : 【 一 70& . & 4 , . 4 5 . 44 & . 74 0 46 0 羅 . & 70 & .

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