1、北京工業(yè)大學(xué) 自動化專業(yè)1、 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1、了解典型環(huán)節(jié)系和統(tǒng)的頻率特性曲線的測量方法 2、根據(jù)實(shí)驗(yàn)求得的頻率特性曲線求取傳遞函數(shù)二 實(shí)驗(yàn)設(shè)備 1、THBDC-1型 控制理論·計(jì)算機(jī)控制技術(shù)實(shí)驗(yàn)平臺 2、PC機(jī)一臺（含“THBDC-1”軟件）、USB數(shù)據(jù)采集卡、37針通信線1根、16芯數(shù)據(jù)排線、USB接口線三 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 （1）慣性環(huán)節(jié)的頻率特性測試 R1=R2=100K C=1uF R0=200K 閉環(huán)傳遞函數(shù)為= 實(shí)驗(yàn)記錄Bode圖理論計(jì)算數(shù)據(jù)（2）二階系統(tǒng) OP1，慣性環(huán)節(jié)， ；OP2，積分環(huán)節(jié)， ；OP3，反相，（-1）；可以得到： n=2.236 =1.118 n=7.071

2、 =0.3536 實(shí)驗(yàn)記錄波特圖 Rx=100K實(shí)驗(yàn)記錄波特圖 Rx=10K仿真結(jié)果：仿真波特圖 Rx=100K仿真波特圖 Rx=10K 校正前 觀察響應(yīng)曲線為校正后串聯(lián)一個慣性裝置 波特圖校正前后對比思考題：1、根據(jù)上位機(jī)測得的Bode圖的幅頻特性，就能確定系統(tǒng)（或環(huán)節(jié)）的相頻特性，試問這在什么系統(tǒng)時才能實(shí)現(xiàn)？必須在開環(huán)二階系統(tǒng)中，而且只能確定 最小相位系統(tǒng)。2、實(shí)驗(yàn)時所獲得的性能指標(biāo)為何與設(shè)計(jì)時確定的性能指標(biāo)有偏差？ 因?yàn)樵谠O(shè)計(jì)時，很多計(jì)算采用的近似計(jì)算，同時實(shí)驗(yàn)時用的電阻元件參數(shù)與設(shè)計(jì)不完全一致。3. 什么是超前校正裝置和滯后校正裝置，他們各利用矯正裝置的什么特性對系統(tǒng)進(jìn)行校正？ 答：超前校正裝置用于改善系統(tǒng)的動態(tài)性能，實(shí)現(xiàn)在系統(tǒng)靜態(tài)性能不受損的前提下，提高系統(tǒng)的動態(tài)性能。通過加入超前校正環(huán)節(jié)，利用其相位超前特性來增大系統(tǒng)的相位裕度，改變系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性。一般使校正環(huán)節(jié)的最大相位超前角出現(xiàn)在系統(tǒng)新的穿越頻率點(diǎn)。而滯后校正裝置則通過加入滯后校正環(huán)節(jié)，使系統(tǒng)的開環(huán)增益有較大幅度增加，同時又使校正后的系統(tǒng)動態(tài)指標(biāo)保持原系統(tǒng)的良好狀態(tài)。它利用滯后校正環(huán)節(jié)的低通濾波特性，在不影響校正后系統(tǒng)低頻特性的情況下，使校正