1、1.2.3.4.5.班級綜合測驗24姓名分數選擇題（共執行指令0S15個，每題2分，共30分）WaitUntil D i 1 , 1 時，當 Di1 一 直為 0B 100SC 300S直等待機器人等待的時間是6維力與力矩傳感器主要用于（精密加工B精密測量）C精密計算精密裝配機器人的工具數據不包括（ 工具坐標系工具重心I RB360機器人共有ABB機器人線性操作時（A可以使用對準功能C可以控制方向B工具重量D工具形狀B可以自動運行D可以控制速度6.下圖中的IO板的地址是多少（1 2 3 4 S S 7 8 9101112 I強電、陋中獷叫f虹蘆，/口1 0B 1 17.AABB機器人標準的用于

2、輸送鏈跟蹤的8.DSQC653 B DSQC667數字數據 num1為可變量C DSQC377ADSQC509程序運行過程中執行了 5次n u m 1 : = num1 + 1指令，程序指針重置后，num1的值為（D 以上都不對9.使用焊槍示教前檢查焊槍的均壓裝置是否良好，動作是否正常，同時對電極頭的要求是 （A更換新的電極頭B使用磨耗量大的電極頭C.新的或舊的都行10.在最新版的示教器中有幾種方式可以開增量開關（D 5種工具數據具重量分量 cog表示的B 工具中心點具重心位置D工具慣12.臺ABB標準機器人最多第1頁共6頁13 . 一個完整的計算機程序，包括兩方面內容：一是數據；二是操作步驟

3、，也就是（）A算法B數據C程序14 .機器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關節角的位置控制系統的設定值。A.運動學正問題B.運動學逆問題C.動力學正問題D.動力學逆問題15 .機器人控制柜發生火災，必須使用何種滅火方式？（）A 澆水 B 二氧化碳滅火器 C泡沫滅火器D 沙子二、判斷題（共10個，每個1分，共10分）16 .在指令 WaitUntil D I 1 =1 MaxTime: = 60 TimeFlag:=flag1;中當等待時間超過60s后DI1仍然為0,這是flag1的值為TURE（）17 . ABB機器人標準IO板的輸出端口的輸出電壓是+ 24V （）18 .對于具有外力作

4、用的非保守機械系統，其拉格朗日動力函數 L可定義為系統總動能與系統總勢能之和。（）19 .在使用機器人搖桿單軸移動機器人時，最多可以讓機器人3個軸一起運動（）20 .有效載荷參數Load date 一般用于搬運的機器人，而不是用于弧焊或切割的機 器人（）21 .在 ABB機器人示教器的系統信息窗口可以查看機器人電機的偏移參數 （ ）22 .指令DoWa it是用來等待一個輸出信號的值（）23 .不管示教器顯示什么窗口，都可以手動操作機器人。但在程序執行時，不能 手動操作機器人。（）24 .在關閉機器人時我們采用直接關電源的方式。（）25 .運動控制的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈活

5、傳動比的隨動系統。（）三、填空題（共5個，每題4分，共20分）26 .重復定位精度是關于 的統計數據。27 . abb工業機器人常用的坐標系包括 、和 四種。28 .設定關節坐標系時，機器人的 各軸分別運動。29 .機器人運動軌跡的生成方式有 、和空間曲線運動。30 .工業機器人常用的控制器包括 、。四、簡答題（共5個，每題6分，共30分）31 .簡述機器人上肢的位置和姿態所需要的自由度。32 .試述機器人滑模變結構控制的基本原理。33 .機器人自由度是否越多越有利？簡單說明原因。34 .什么是履帶式移動機構。35 .使用ABB標準IO板通訊，請寫出可以定義幾種類型的IO信號五、計算題（共1個

6、，每題10分，共10分）試寫出相應的齊次矩陣。36 .已知R為旋轉矩陣，b為平移向量一10 01一3R = 001b = -20 -1 0_15_第4頁，共6頁第4 頁，共6 頁綜合測驗24 （參考答案）、選擇題（共15個，每題2分，共30分）題號12345678910答案CDDBBACCAB題號1112131415答案CDABB、判斷題（共10個，每個1分，共10分）題號16171819202122232425答案VVxVVxXVXV三、填空題（共5個，每題4分，共20分）26 .精度27 .大地坐標、 基坐標 、 工具坐標 、工件坐標28 . S、 L、 U、 R、 B、 T29 .示教-

7、再現運動；關節空間運動；空間直線運動30 . 單片機 、PLC 、 工控計算機四、簡答題（共5個，每題6分，共30分）31 .任何處于自由狀態的物體的位置和姿態都可以由6個自由度來描述，即沿3個直角坐標的移動和繞著直角坐標的轉動。機器人上肢的自由度一般都不超過6個。其中手臂部分有3個自由度確定在空間的位置。手腕部分有13個自由度，確定它的姿態。32 .滑模變結構控制的原理，是根據系統所期望的動態特性來設計系統的切換超平面，通過滑動模態控制器使系統狀態從超平面之外向切換超平面收束。系統一旦到達切換超平面，控制作用將保證系統沿切換超平面到達系統原點，這一沿切換超平面向原點滑動的過程稱為滑模控制。33 .不是，自由度越多是越靈活，單自由度增多的同時，制造成本也就高了 ，控制機構當然也會復雜，所以自 由度不是越多越有利。34 .在野外凹凸不平或松軟的路面工作時，可以在輪子的外面裝上履帶 ，增大與路面的接觸面積，即履帶式機構。35 .