1、模式介紹ARM 解鎖ANGLE 自穩HORIZON 半自穩 能自動會中，但大幅度打桿也可以翻滾BARO 氣壓定高AIR MODE 空中模式，收油到底點擊不會停轉MAG 啟用磁羅盤 更好的鎖尾HEADFREE 無頭模式HEADADJ 重新指定無頭模式的方向,需看清當前的頭尾方向,按當前方向確定無頭模式BEEPER 蜂鳴器 尋機OSD SW osd鎖定FAILSAFE 失控GTUNE 調參發帖字數限制所以只好分貼了，請各位見諒2.PID的診斷PID的調整到怎樣一個程度才是合適的呢？我們要遵循以下幾點（1）   平滑的陀螺儀曲線（gyro traces），調整到盡量可能少的噪聲和

2、震蕩（2）   平滑的電機輸出，盡可能的靜音和不激進。如果電機的輸出過于暴躁將會引起電機和電調過高的溫度，同樣一個電池的續航能力也會縮短。（3）   遙控對陀螺儀曲線（gyro traces）的影響要小。我一般用兩張曲線圖：圖表一、rcCommand、gyro；圖表二、PID_P, PID_I, PID_D, PID_sum。這些圖主要用在Roll，Pitch的調解中，Yaw調節是單獨的。圖表一主要展示給我們你輸入值的改變在陀螺儀（gyro）中引起的變化，并且也展示了PID的改變如何影響陀螺儀（gyro）。圖表二是最重要的圖表，它反映了PID值的改變帶來

3、的飛機響應的變化。P-完美的P值能使得gyro的噪音盡可能的低。P值線有一些漣漪是正常的，但是要在一個合理的范圍內。較高的P值會會增加噪音以至于影響gyro的曲線，會使增加曲線的漣漪（較慢頻率的震蕩）。D-完美的D值是與P值有聯系的，更確切的說是在的到完美P值之前得到的，其與P值的重要性相等。然而D值的噪音一般來說都會比P值要大，所以通常都會是D值保持一個較低的值。I-I值的調節其實可以忽略，這個值的調節一般在飛行的時候調節。一般將I值保持較低的值，除非在飛行的時候感覺比較飄或者下降的時候感覺到飛機震蕩再去增加I值。較低的I值能使的飛行時特別是激烈飛行時，飛機更流暢。下面舉個例子來說明在bla

4、ckbox中如何運用飛行日志來調節PID的值。9.jpg (14.61 KB, 下載次數: 72)下載附件 2015-12-17 17:23 上傳Roll/Pitch-P如圖換色圈中所示，顯然P值過于高了，因為從圖中可以看出出現了緩慢的震蕩曲線，當我roll打桿的時候P的高值促使gyro開始出現震蕩（上圈為P值曲線，下圈為gyro值曲線），因此降低P的值。10.jpg (14.2 KB, 下載次數: 73)下載附件 2015-12-17 17:23 上傳如上圖所示，在降低P值之后P和gyro的曲線沒有像原來那樣劇烈的震蕩了。Roll/Pitch-DD值的調節有兩種方法，其中第二種是我比較喜歡使

5、用的。下例子中將講訴如何獲得一個較低的D值。11.jpg (13.79 KB, 下載次數: 56)下載附件 2015-12-17 17:23 上傳如果在橫滾或翻滾后想讓飛機迅速回到平衡的狀態，那么增加D的值。當我增加D值到與P值接近時你從上圖就能看出噪音增加很多。12.jpg (14.09 KB, 下載次數: 57)下載附件 2015-12-17 17:23 上傳當繼續增加D值時震蕩繼續增大。如果想讓飛機傾斜向平衡姿態轉變的速度快些那么請調整到上圖類似的曲線。Yaw的P，D值的調節增加P的值能給你yaw響應積極，一般I值保持一個較低的值510左右。Yaw中有震蕩是比較正常的事，無關緊要。同等情

6、況下飛機越大、電機KV值越低、槳越大曲線的震蕩會越大。如下圖所示QAV250，1960KV電機，6045的槳13.jpg (11.47 KB, 下載次數: 39)下載附件 2015-12-17 17:23 上傳QAV210 ，2300KV電機，5045的槳14.jpg (10.97 KB, 下載次數: 13)下載附件 2015-12-17 17:23 上傳雖然都有震蕩，但是飛機都能飛的很好。當降低P的值曲線震蕩減小了，但是yaw的響應也遲鈍了，也就是說Yaw的P，D值的大小對飛行沒有任何影響。想要yaw反映迅速就增加它的值。大體上來說，飛機在空間可以看做繞三個軸在做運動，PID控制程序試圖控制

7、飛機跟上你在遙控器上面撥動搖桿的速度和角度。如果飛機通過陀螺儀檢查出飛機實際的角度和旋轉速率，和你撥動搖桿的角度和旋轉速率中間存在差距，PID控制器就會試圖將你的動作和飛機實際角度誤差調整一致。PIDs （PID參數含義）P值控制飛機轉到給定角度或者給定旋轉速率的力量。如果P值太低，則飛機會很難控制并且沒有足夠快速的響應能力導致很難穩定機身。如果P值太高，飛機則會劇烈抖動或者震顫，因為修正的力量太大，導致飛機一下就超過給定的角度值，系統出現超調，并且來回震蕩。I值會糾正很小的，長時間的漂移。如果I值太低，飛機的姿態會慢慢的漂移，如果I值太高，飛機則會震顫，（但是比P值設置過高的那種震顫幅度要低

8、一些）D值通過監控角度變化錯誤的方式來增加系統的穩定性，如果系統已經快速收斂到給定的位置，D值會糾正系統的糾偏幅值，避免發生超調震蕩。TPA 和TPA breakpoint （TPA斷點設置）在AlexY的網站上面的解釋TPA=設置值即為當油門達到最大值時，PID的設置值會減少多少百分比。Tpa_breakpoint=即為在油門曲線上面，TPA設置開始生效的那個點。舉個例子，當TPA=50（或者GUI設置界面中的0.5）,同時tpa_breakpoint=1500，（默認油門行程為10002000）當油門推到1500時，PID設置值開始減少當油門推到3/4時（1750），PID設置值大約減少了

9、25%（大約是油門行程從15002000這段行程的一半，在這個例子中TPA設置值是50%，就是油門到頂的的PID減少值會是50%當油門到頂給全油時（2000），PID設置值會減少到只有原來的50%TPA的另外一個功能是當你使用更大的油門時，能夠提供更快的滾轉速率。當油門增加的時候，由于TPA的存在你可以做出一個快速的筋斗或者橫滾。需要注意的是只有MWRewrite和LUX這兩個PID控制器使用的是線性的TPA，所以當你使用這兩個控制器時，當TPA啟用的時候，旋轉速率的Rate值是不受影響的。怎樣使用TPA？為什么要使用TPA？如果你的飛機在油門3/4的時候開始震顫，那就需要把tpa_break

10、point設置為1750或者更低一些（需要注意這是基于你的油門區間是10002000），然后緩慢的增加TPA的值直到你的飛機震顫消除。通常你會將 tpa_breakpoint 設置的在飛機剛開始震顫的油門位置上，這個值需要你自己去反復試驗，直到震顫消除。PID控制器Cleanflight集成了三種PID控制器，每種都有不同的飛行特性。每種控制器都需要特定設置值來達到最佳效果。所以如果你只是用一種PID控制器來調試你的飛機，在一個PID控制器上設置好的值顯然不能用于其他的PID控制器上面。在Cleanflight V1.13.0 這個版本之后，MWREWRITE和LUXPID這兩個PID控制器使

11、用了相同的PID參數值，這意味著你可以直接把MWREWRITE這個PID控制器切換為LUX這個PID控制器而不需要對參數值做任何改動。你可以在CLI界面里面使用 setpid_controller=x 這個命令或者用Cleanflight調參軟件中的PID頁面來切換多個PID控制器。命令行中的x替換成你想換成的那個PID控制器即可。在切換PID控制器之前，你最好閱讀這個控制器的說明書。需要注意的是老版本的Cleanflight調參軟件有6個PID控制器，其中一些試驗性質的和老版本的PID控制器在1.11.0（API version1.14.0）版本以后的Cleanflight調參軟件版本中被取

12、消了。MW23 PID控制器這個PID控制器是直接從MultiWii32 這個PID控制器以及以后的版本轉換而來。這PID的算法程序把橫滾和俯仰通道的控制和方向的控制區別開來，如果在方向通道控制上有問題可以試試這個控制器。在Horizon（范圍自穩）模式和Angle模式（自穩）模式中，這個控制使用LEVEL（自穩）模式中的參數“P”和參數”I“來設定自動找平穩定的穩定程度，并且這個P值和I值是疊加在手動模式中來控制橫滾和方向兩個軸的PID參數之上。LEVEL里面的D值用限制LEVEL的P值在搖桿動到多大幅度上起到作用。在Cleanflight 1.12.0這個版本中，因為MWRewrite設置

13、為了默認的PID控制器，所以把 level默認的P值從90改到了20，如果你使用MW23這個控制器，你可以在飛行前試著把Level的P值改成90.MWRewrite PID控制器從Cleanflight 1.12.0和以后的版本開始，MWRewrite變成了默認的PID控制器。這個控制器是從MultiWii2.3中衍生出來的版本。這個PID控制器在大多數飛機上的工作的很好，并且糾正了老版本的一些固有的錯誤。大部分飛手報告，這個PID控制器調試起來非常容易，能夠容忍PID參數與實際飛機的最佳設置值之間存在較大誤差。在Angle（角度）模式中，這個PID控制器使用LEVEL參數中的”P“參數來決定

14、自穩的幅值，即自穩的角度大小。從1.12.0這個版本的Cleanflight開始，把LEVEL默認的P值設置成了20，如果你使用Angle模式來飛行，這個是一個最佳推薦的的自穩參數，在大多數情況下提供一個穩定的飛行手感。以前的默認值是90，對于有些飛機來說，這個值有些偏大并顯得非常不穩定。在Horizon（區域）模式中，PID控制器使用 LEVEL “I”這個參數來決定在多大的范圍內是自穩模式。Level “I”參數的定義：是horizon模式下的自穩強度。參數中的“0.030”在計算中等效為 i_level這個變量的3.0.Level “D”參數的定義：是horizon區域的切換點，設置值越

15、接近0代表搖桿大部分區域都是自穩區域，而設置值越接近255代表大部分搖桿范圍都是rate（速率）模式，此時只有搖桿中間很狹窄的區域是自穩模式。LUX PID控制器這是一個全新的基于浮點運算的PID控制器，和MW23或者MWREWRITE使用的整數運算器不同，相比原來使用8位處理器的MultiWii控制器，它的運算速度更快，但是損失一些精度。從Cleanflight v1.13這個版本開始改寫了LUX 這個PID控制器，從這個版本開始它可以使用和MWREWRITE一樣的參數值了。在編寫這個控制器的時候，代碼已經有補償各種循環時間的功能，這意味著如果你變更了Looptime這一參數的設定值，你已經

16、調整好的LUX的PID參數值不受影響。一開始在Horizon模式下，LUX運算器有一些bug，并且在手動（Acro）模式中反應遲鈍，現在在V1.6.0這個版本之后，這些錯誤已經被 nebbian修正了。LUX是第一個真正意義上為32位處理器編寫的控制器程序，和從MultiWii改寫過來的算法完全不同。在Angle（角度）模式中，自穩的強度大小對于PID參數的疊加是由 LEVEL “P”這個參數決定的。在調參界面中有時會被標記成（LEVEL Proportional），在v1.13.0以前的版本這個參數值被叫做level_angle。這個參數是用來調整Angle（角度）模式中自穩的幅值大小，默認

17、值是5.0。在Horizon（區域）模式中，自穩幅值的大小是由LEVEL ”I“決定的。在調參界面中有時會被標記成“LEVEL Integral”（在V1.13.0之前的版本會用 level_horizon這個參數來替代）。默認值是3.o，這個數值使得Horizon模式的自穩程度要弱于Angle模式的自穩程度。注意：在調參軟件里面有一個bug，實際起作用的值是3.0，但是在調參軟件中只需要輸入0.030就可以了，這個值在輸入到調參軟件中需要除以100。在Horizon（區域）模式中，使用LEVEL “D”這個參數，這個參數通常在調參軟件中被標注成“LEVEL Derivative”（在v1.1

18、3.0之前的版本中使用 sensitivity_horizon 這個參數），來決定搖桿到哪一個位置以后從自穩切換到手動模式（注1）。這個值實際是以搖桿行程的百分比來起到作用。所以你這個值設置的越小，就意味著你搖桿行程只有很少的一部分區域是自穩，超過這個區域以后，你就只使用陀螺儀飛行了。 Level D的 默認設置是75%，舉個例子，如果你設置這個值為100（即為100%），意味著整個搖桿行程內都是自穩區域，這個值是按比例疊加在搖桿行程之上的，即為在搖桿中位時，100%的自穩效果疊加在搖桿行程上，等到你移動搖桿到50%位置時，50%的自穩效果疊加在你的搖桿上，當你移動搖桿到滿行程即100%時，0%自穩效果疊加在搖桿上（即為手動模式）。再舉個例子，比如這個值設置成75%，那么當搖桿處于中位時，75%的自穩幅度疊加到搖桿行程上，放你移動到63%的舵量時，大約有50%的自穩效果疊加在搖桿行程上，當你移動到75%搖桿行程時，自穩效果就是0了，超過75%行程以后，就完全轉換為手動模式。RC rate，Pitch 和 Roll Rate 和Yaw rateRC rateRate值是一個全局變量，通常搖桿俯仰，橫滾，偏航的輸入值，需要和Rate值相乘以后輸入飛控。在MW23這個PID控制器中，你可以設置這個參數來改善在搖桿行程中位時，飛控對于微小移動量的反應（RC Exop值