1、懸掛運動控制系統摘要：本系統以單片機89C52為核心採用了步進電機控制裝置、紅外尋迷傳感 裝置來實現一個對懸桂物體運動控制系貌。友好的操作界面和靈活的監控 方式是本設計的兩大特色，增強了系筑的實用性。關謎詞：步進電機；纟I外傳感器；懸桂運動。一、方案掄證與選擇1.題目任務要求及相關指標的分林課題任務要求中，要求在150杪內到這設定的一個坐標點以員300杪內畫冏 或按照設定的珈迷運動謔要求找們對左右兩f電HlSIt靈活、準確、快速的腔 制，并目有和諧的人機交換功能，才能筋滿足要求。因此選擇合適的電機以及運 用有效的算法來對電機進行控抽是必需的，我門通il建立合理的數學模塑，使兩 電機腔制的繩長依

2、照我們建立的函數關系變化，來實觀懸桂物體在板上以各種方 式運動。課題任務中，要求控制物體沿極上標出的任恵曲線運動，通11紅外傳感器尋 迷，實現跟蹤運動。而顯示畫筆的(5置坐標，則可通ilWK繩長變化與原點坐標 之間的函數關系來it算，求岀當前點的橫縱坐標，并在LCD上顯示出來。2.方案的比較與選擇(1) 電機的選擇方案一:直潦電機呆用單片機和A/D轉換構成系貌，控制普通電機的步數和旋轉方向，可以 考慮達林管組成的H型PWM電路。用單片機腔制這林管使之工作在占空比可調 的開關狀態，精確調整電機轉速，減小因慣性，速18,步距角il大而引足的調整 溟差,這到改變繩長的要求，缺貞是通il控制直流電機胞

3、動模挾將脈沖信號轉化 為模信號，需要將單片機輸出的序列脈沖轉換，延長了控射的時同，導致腔制 精度差；關鍵是直浦電機不能即停,使直流電機不能精確定也，滿足不了控制淚 差x圍為設定值的要求。方案二:步進電機用單片機產生脈沖信號,脈沖信號的占空比為0.5左右，脈沖信號經過功 率赦大控制步進電機，控制信號為數字信號，不再需要數/模轉換；步進電機的 速度易于控胃,具有快速啟/停能力，可在一碼那同實現啟動或停止;它的轉動 角度嚴恪可腔，一般悄況步距角可以降低到1.5。以下，而釆用專用驅動塊，可以 更加的精確。步進電機麗時短,定位準*,療鷹贏 可控胃徃亂逆樣我們就可 以根據驅動脈沖總數來廿算繩子所走過的路程

4、，從而得岀坐標和時間。根據本課題技術指標要求，翎體質量夫于100克即可,步進電機的輸岀功 率足”滿足負裁要求;同時根據題目要求運動珈迷弓預期珈迷偏差不超過4cm, 這對電機有績確的要求，而宜流電機難以達到這一岳標。綜上方案的比較分折， 故而本設廿采用方案二。（2）8掛物體定位方氏的選擇方案一:坐標查詢方式在80cmx100c m的白色底極上，等分為8000個方恪，視其為8000 f點， 毎個直都有橫縱坐標（a, b）兩個數搖，即其有16000個數據，而底板左右對稱， 所以只需記錄一半的數據，即8000個，這樣我們只需事先計算岀懸桂物It在毎 一點對應的兩IM繩長（x, y）,將迪8000個數據

5、，即4000個確定的繩長數組記 錄在單片機中，這樣就可以對所設定的坐標，采用查詢的方式，找到相應點所對 應的數組(X, y),與當前點對應的繩長做差，得到所需的繩長改變量，從而控 制電機使物體到達該點。此方案的優點在于查陶方便快捷，準確性高，動作運動迅速，但準備工作 的廿算量太大，而且需要通過一塊片外的ROM來存帽如此版大的數組集，不方 便實現。方案二：公式it算方式根據題目中給岀的各段長度，可以很容易的得到底板上各點坐標與兩電機 分別對應的繩長之間的函數關系，這樣可以根據給定點的坐標求岀各繩長或根據 繩長求出點的坐標,能夠實現各項指標，實現懸掛物體的精確定位，滿足題目的 要求。垓方案數學模型

6、清斷，可以在較短時同內完成嵬長或坐標的廿算，使電機快麓動作，無須片外ROM存儲，而目占用單片機內存少，空同利用率較髙,可操作性棗。妹上方案的比較分折，根搖本課題技術岳標要求，用公式廿算的方法比較容易實現，故而本設計采用方案二。(3) 曹*方案曲選擇方案一：切分擁合法首先通過周長廿算，將冏等分為3000等卅，然后依次廿算初始點到下一 點的坐標增量，通過增量來控制兩個電機的運動，從而調整繩長，實現點對點的 帝確楊動，也就是說所畫的冏是由3000段小線段與之合連接起來的。這需要 我們有足昵快的運算速度，與很高的蒂度，依次精確廿算岀毎一次步進的西離, 橫縱坐標和兩段繩子的改變量，占用內存很大，廿算時同

7、較長，反應到電機上就 是電機的運動時斷時續，畫園的用時很長，線段相對光滑，(0是累枳淚差比較大。方案二:查詢計算法第一步要求我們能舉酉出一個題中要求的標準圓，然后將這條軌速對應的 各點坐標與相鄰坐標的増量處理后詳細記錄，并且存儲到單片機內，當我們需要 畫冏的時候，只需要調用這些標準增量，通過公式廿算岀繩長的改變量，就可以 很精準的得到:左右電機從當前點運動到相鄰點的脈沖數目與方向。這樣就可以 實觀快速、準確、美觀的SI«O上述兩種方案中，方案二可以避免復雜的it算，縮短電機的等待時間，沒 有誤差的累枳，反應快速、靈活，H面連續、美觀，實現起來也比較方便。因此, 我們SIO用上述的方案

8、二。(4) 尋逑傳感器的選擇發揮部分尋迷傳感器可哄選擇的種類較多，主要有WTffi種：方案一：光電傳感器光電傳感器有多種類型，按其外表結構有對射塑、EH月反射塑、擴散反射 型；按光溫色分類R有紅色、綠色、藍色、紅外以及半導體窗射等，其自身帶有 內置的或分離的赦大器。根據題目的要求，要使所選傳感器可以很好區分白色與 黑色，有名種光電傳感器可供選擇，某些光源色為紅色或綠色的光電傳感器由干 其對黑色習白色的反射率相差很大,所以可以很容易的識別。但是其fftffiB貴, 結構偏大，外圍機械部分比較夏雜。方案二:紅外傳感器紅外傳感器是我們非常常用的一種傳感器，也具有很強的對黑色習白色的 辨識能力。由于紅

9、外光波長比可見光長，因此受可見光的影晌較小。同時纟I外系 師具有以下優點：尺寸小、質量輕,能有效的抗可見光波段的仿裝，對輔助裝 置要求最少，對人眼無fjj害。當然虹外光也有一定的麒點,如大氣、潮富的天氣、 霧和汶對它有衰減作用。它貝有休枳小、靈敏度高、線性好等特點，外圍電路簡 單，安裝起來方便，電源要求不高。用它作為近距離傳感器是最理想的，電胳設 計簡單、性能隱定可靠。綜上方案的比較分折，根據本課題技術指標要求，故而本設it采用方案二。(4)尋迷傳慰器布周的選擇方案一：5傳感器梅花狀分布果用上、中、下、左、右各裝一個紅外傳感器來探測黑線，常態讓中間的 傳感器保持在黑線上面，其余四個方向的傳感器

10、用來告知控制系統：該傳感器所 在的位置，是否為黑線上方。若在，則控制畫筆向該傳感器所在的方位務動，否 則保持原來的務動方向不變,直到某個傳感器探測到黑線，并發岀信號為止。這種方法雖然所用器件少，但是可靠性相對較差，精度較低。方案二：8傳感器九宮圖分布在九宮格中間的右上、右、上、右下、左上、左下、左、下這八個方向裝 上纟I外傳感器，并按照上面的魚序設置優先級。優先級的設定，取決干坐標原點 相對于運動區域的所在位置。這樣的話，我們就可以很容易的探測出黑線的前進 趨向,依照優先級來控制電機的運動，可以準確快速實現尋迷功能，能嚴精準追 蹤1.5cm1.8cm寬的黑色珈迷。比較以上兩種方案，方案一的探測

11、X圍顯然要小，一旦傳感器組處干黑線 的同一邊時，就很難重新自糾正，尤其是碰到有同Bi的曲線時，就很難腔制它的 運動；而方案二則可以探測較大的x圍，實現多方位探測，腔制思想較之方案一 要先進的多，便干實現pid控制。(5) 小結經過仔細比較與論證，我們確定了整個腔翎系貌各個模塊的最終方案如T：電機的選擇：步進電機，帶專用驅動模挾，通11單片機輸出脈沖信號來 控制；懸桂物體定位方法的選擇：公式廿算方法，來出我坐標對應曲繩長，用 步進電機實現繩長的改變。酉圓的算法：存儲、査詢it算，預先存儲標準圓的相應増量，以便18時 調用。發揮部分尋迷傳廉器的覽擇：紅外傳廉器發揮部分尋迷傳愿器布同方法的選擇：九官

12、圖分布二、系統總體按廿方案及實現方框圖系貌以89C52單片機為核心,JK以其他外圍電路實現較髙精度定位。由于只需控 制左右兩個電機，所以其外18電路較簡單，由于要實現高精度的控制,而哽件上 的誤差影響太名，所以需呆用合理程序實現優良性能。系箜原理圖三、理掄分林與廿算該設it以單片機控制的兩個IScn步進電機為基本構架，兩電機腔制各自的繩長實現懸掛物休的二維務 動。根據題目將滑輪近做為一段炭 差在最后單片機做出補償)，我們根.1廠 *115*-b' / yL/-5-zfj2r- /-1?Ocn95-a18如圖3.1中各線之間的關系，得到關系式80T：x2=(f/ + 15)2+(115-

13、Z?)2y2=(95-67)2+(115-/?)2( 1)其中:X為左電Hl控制的滑輪右側繩長；y為右電機控制的滑輪左H繩長;a為以圖中標岀的原自為原點物體所對應的橫坐標；圖3.1b為物體所對應的縱坐標。這樣通il輸人設定值，便可在單片機巾依式(1 )計算得岀繩長x和y,與 所在點的坐標所湘應的繩長做差，便可得到電機所需運動的繩長及轉動方向，便 可通il單片機對電機驅動，圖3.1實現對最掛物體的精確定位。在實觀腔制物體沿機上標岀的任恿曲線運動的過程中，我們實觀了系貌毎務 動到一個坐標便在LCD上顯示送點的坐標，逆就要求根據纜長的變化得到坐標 的變北，同祥在單片機內冊可依據式(DiJff逆變換，

14、得到如下的函數，式(2)總結資料x2 -/+8800< 220 (2) b = 115-JF_ + 15)2依次可算岀a、b,得到所在點的坐標，從而顯示出來。、主要功能電路的按it總結資料1基本說U由于本系貌設廿所要求的常贋較高，我們用單片機輸岀脈沖控制的步進電 機，毎前進一個步距的距離為0.046mm,速度易干控制，具有快速啟/停能力， 可以這到精度高、速度快、定值準送些優良的性能，足以很好的滿足各頂性能要 求。反射式纟I外傳感器，其工作原理為：紅外發射管發射紅外光，接收管是否 接收到纟I外光，對應了接收管的導通與截止兩種狀態，導通時有一個變化的通光 電流，我m只需對撤弱的通光電流進行

15、上拉,變為電壓信號，再對這個電壓信號 進行比較，輸岀開關脈沖，由單片機的I/O口將檢測到的開關信號送到單片機進 行識別、分析，然后發出相應的控制指令。整體電路的設it簡單合理、性能穩定 可靠。2 關鍵電路單元的考 慮和廿算VCC纟I外尋迷傳感器的電路設 計如右圖4.1,傳感器型號果用 反射氏紅外發射一接收管ST188,比較器釆用LM339,用兩片以滿足8個紅外傳感器的需求。查資料得，紅外發射管的極限電流為50mA,找們取中同態計算：5VR, = 1000 ,50mA紅外接收管的通光電流最大為/產0.25mA,可以it算其導通截止兩種狀態的電平所需電呱最小為：圖4.1紅外尋迷電路心5心,其中匕為

16、導通管壓降，實際電路中蟻大于 厶025315m, ®/?3=ioom0五、系統軟件的設it本設it以合理的定位it算和優良的修正補償為主要特色，程序中迪兩點的 合理性在系貌性能指標實現中起著很大的作用。主程序：主程序主要由四塊模式組成，即畫直線，畫冏，通過建盤控翎物體上下左 右運動，以及寫字（通il程序本程序為“電”）。圖5.1主程序流程圖直線運動核心算法假設E(xO,yO),F(x1,y1)為給定平面X圍上的任意兩點,作舖助線(圖 中虛線部分)，在直角三角形ZABE中a02=(x0+15)2+(115-y0)2( 5.1)在1形4CDE中：b02=(95-x0)2+(1 15-y0

17、)2(5.2)同理對干F慮，兩U線長分別為：a12=(x1+15)2+(115-y1)2(5.3)b12=(95-x1)2+(115-y1)2(5.4)因此當懸掛物UE點運動到F 6H：電機1的收放線長度為c(當c<0,電機正轉(或也線伸長)；c>0時， 電機反轉(或也線收編)c=aO-a1 ( 5.5 )電機2的收故線長度為d (當d<0,電機反轉(或應線收縮)，當d>0 時，電機正轉(或拉線仲長)d=dO-d1 ( 5.6 )根據c, d的正負分別確定電機1,電機2的正反轉向。設繩索位務1mmAD變化值為P,而根據c, d的絕對值來確定電位器1,電位器2所要變化的值

18、：電位器HJi分配的數值：m=|c|*p ( 5.7 )電位器2所分配的數值：n=|d|*p ( 5.8 )JJUTl中機I-V .E（乂 J$U）bU /Z,4Z /SOar圉5. L點更1點運動示意因商圓子程序：根據風的參數方樣的it算同上目的坐標，通過闊用畫岡f?序來實現，H圓程序流程圖如圖4.4 0(示。圖4.4 畫岡子ffffS程圖A*畫 H*/void draw_circularity(float rr,float xOJIoat yO) /it:半 g, (xO,yO): 8 C 坐標float LJfL_rfLJOfL_rOjnc_Llfinc_Lr,xx,yy,xxx;int

19、 count,count,i;LJ0=sqrt(x0+rr+15)*(xO+rr+15)+(115-yO)*(115-yO) ;/(xO+rr,yO)：H 圓起慮坐標L_rO=sqrt(95-x0-rr)*(95-x0-rr)+(115-yO)*(115-yO);for(i=1;i<=360;i+)(xx=rr*cos(pai*i/180)+x0;xxx=xx;yy=rr*sin(pai*i/180)+y0;L_l=sqrt(xx+15)*(xx+15)+(115-yy)*(115-yy);L_r=sqrt(95-xx)*(95-xx)+(115-yy)*(115-yy);inc_LI=

20、L_l-L_IO;inc_Lr=L_r-L_rO;countJ=inc.LI/stepJ+(inc.LI>=0 ?0.5:-0.5); 左步進電機毎步 長(憚米)麓時50mscount_r=inc_Lr/step_r+(inc_Lr>=0 ?0.5:-0.5);/ 右步謹電機毎步* 長(厘米) drive_motor(countj,count_r);delay(50);L_IO=L_I;L_rO=L_r;撻盤:邃盤說f?圖如圖4.5所示。薩盤模塊程序流程圖4.5 931快程序說程圖2 t3/I Jt4.3.74X48盤功能圖設置建：手動對位或任童設定坐標點參數建，按下后用上、下、左

21、、右建可進行手動對位腔制，必后按確從建確認，圖438所示。-2 切怎討上運動孑確認丿鍛4 -物炷向左運動 設醫§謹6物炷向右運動褲8 切怎向下運動S 4.3.8設宜縫操年E1圖4.3.8設置建操作圖A結東語=本系統采用STC89C52RC單片機作為懸掛控制系統的檢測和控制核心,實現通過人機 界面對物體所作運iJiSIl設定，通過LCD實時顯示此時畫筆所在的坐標值；系統具有可畫 出H1應的運動珈違助能。運動參數的設定通過無線址盤輸人，系統通過比較當前畫筆所在位 置與設定位置的差異£1及運動類塑，腔制步逍電機完應松應運動；采用了 L298驅動茜片和 PWM技術實現電機技制；在設

22、itilf?中，力求硬件電路簡單，充分發揮軟件i殳廿的優勢， 編程靈活方價來満足系統的要求。附錄=| www htiou. cn H 1*zl kxhw7Ii &運動樓制6統LODI毫 -2-LJ1><M2PVrtwf8y £“ BoCS&aBAH aA MMmgCTXtn6dmM'acMbs:濫rasww*roorrr pmKTTPiMn Ff »»MR mitrram f 3 02P«5 叫，丄C1roO O|CO « oO t>"OQ1-=L. r 1-I=3.<O o o1Y1-

23、=- Y 0-1-£=L#o1o o1-o1-=- Y I%工%Jcut：UK*w程序:include <reg52.h>include <intrins.h> include <math.h> define Lcd_mand 0 define LcdData 1 #define uchar unsigned char圓周率/左步進電機每步*長（厘米）右步進電HI何步瓶長（障米）#define uint unsigned int#define pai 3.14159#define step J 0.0049#define step0.0049sbi

24、t rs =PV0;/1602 « 晶sbit rw=Pri; sbiten=PV2; sbit bf=P27;bit key.flag;void delay(uint z);void drawjine(float xOJIoat yOJIoat x1 Jloat y1);void draw_circularity(float rr,float xOJIoat yO);void drive motor(int c.ljnt c r);void motor_rjrap();void motorsJoosenO;void motorJJoosenO;void motorJJrapO;sb

25、ita = P30;電 Hl 串口 P3sbitb = P31;sbit c = P32sbit d = P33sbite 二 P34sbit f = P3"5：sbit g = P3"6;sbit h = P37;uchar B1.B2; ucharx_b,x_b1,x_s,x_s1,x_ax,y_sy_s1,y_g,y_g1，匚s;匚g;/x 値，y 值的百、十、個位uchar key_value,mode; / key.value 按 it 值；mode 選擇模氏值;uchar model .shape; 模氏 1 選擇圖形 ftuchar mode3_x,mode3

26、j(,mode3_r;模衣 3,園心坐 li ( mode3_x,mode3_ytmode3)ucharmode<stacx,mode4_end_x,mode4_star_y,mode4_end_y;/模式 4 赴、終點坐標(x1,y1 ) (x2,y2)uchar *str1 = *Mode1: Line Move：/1畫盲踐運動uchar *str2 = * Mode2: Circle uchar *str3 =' Mode3: Measure"/2 H 0 E iJ)/3佬運動uchar *str4 =' Mode4: Xie zhiB;4耳字void w

27、ait();void Lcd_Write(bit style,unsigned char input);void Setpos(uchar x,uchar y);void print_char(uchar *s,uchar length);void write_strdata(uchar *s,uchar length);void prinLcharl (uchar a);void Lcdjnit(void);void ClrScreen(void);uchar key();void Mode_Select();模 it 選擇函數void Mode2_ParameterSet();void M

28、odel _ParameterSet();void Mode3_ParameterSet();void Mode4_ParameterSet();void delay_ms(uint z)uint x;uchar y;for (x=z;x>0;x)for (y=140:y>0;y);void delay(uint z)uint x;uchar y;for (x=z;x>0;x)for (y=110;y>0;y);void drawjine(float xOJIoat yOJIoat x1,float y1) /(xO.yO):扯貞坐標，(xO,yO): I?止點坐標 i

29、data float ll,inc_x,inc_y,xx,yy 丄aLO,L_l,L,inc_LI,inc_Lr;idata int countJI,countJ,counLr,i;uchar xx1 3,yy1 2;H=sqrt(x1-x0)*(x1-x0)+(y1-y0)*(y1-y0); /II:M 21 長度 countjl=ll/0.5+0.5;/countjl:步數inc_x=(x1-x0)/countjl;inc_x:x 步長inc_y=(y1-y0)/count_ll;/incjcy 步長LJ0=sqrt(x0+15)*(x0+15)+(115-y0)*(115-yO);L_r

30、0=sqrt(95-x0)*(95-x0)+(115-y0)*(115-y0);Setpos(OJ); 實時 9 示write.strdataC New: xxx?yy M 6);for(i=1; i<=countjl; i+)xx=inc_x*i+xO;xx10 = (uchar)xx/100;xx11 = (uchar)xx%100/10;xx12 = (uchar)xx%10;Setpos(7,1); prlnLchar(xx1,3);yy=inc_y*i+yO;yy10 = (uint)yy/10;yy11 = (uint)yy%10:Setpos(11,1); prinLcha

31、r(yy1.2);LJ=sqrt(xx+15)*(xx+15)+(115-yy)*(115-yy); L_r=sqrt(95-xx)*(95-xx)+(115-yy)*(115-yy);inc_LI=L0;inc-Lr=L_r-L_rO; countJ=inc_Ll/stepJ+(inc_U>=0 ?0.5:-0.5); counLr=inc_Lr/step-r+(inc_Lr>=0 ?0.5:-0.5);drive_motor(counLr,countJ);/ delay(50);/MW 50ms test:xO,yOfx1,y1=10,10,40,40L_IO=L_I;L_rO

32、=L_r;void draw_circularlty(float rr,float xOJIoat yO) /rr:半 g, (xO.yO):岡 Q 坐林 idata float L_l 丄丄O.L_rO ,inc_LI,inc_Lr,xx,yy;idata int count,count,i;uchar xx1 3 ,yy1 2;L_IO=sqrt(xO+rr+15)*(x0+rr+15)+(115-y0)*(115-y0);L_r0=sqrt(95-x0-rr)*(95-x0-rr)+(115-y0)*(115-y0);Setpos(OJ); 買訊顯示write_strdataC New:

33、 xxx,yy 16);for(i=1;i<=360;i+)xx=rr*cos(pai*i/180)+x0;xx10 = (uchar)xx/100;xx11 = (uchar)xx%100/10;xx12 = (uchar)xx%10;Setpos(7J);print_char(xx1,3);yy=rr*sin(pai*i/180)+y0;yy10l = (uchar)yy/10;yy11 = (uchar)yy%10;Setpos(11J);print_char(yy1.2);LJ=sqrt(xx+15)*(xx+15)+(115-yy)*(115-yy);L_r=sqrt(95-x

34、x)*(95-xx)+(115-yy)*(115-yy); inc_LI=L_IO;inc-Lr=L_r-L_rO;countJ=inc_LI/step_l+(inc_LI>=0 ?0.5:-0.5);counLr=inc-Lr/step_r+(inc_Lr>=0 ?0.5:-0.5); drive_motor(countj,count_r);/ delay(50); 危時 50msL_IO=L_I ；L_rO=L_r；void drive_motor(int c_ljnt c_r)intj;for(j=0:j<abs(cj);j+)lf(cJ>0) motorJJra

35、p();/£iA 松開線 if(c<0) motor丄 looser);/左馬達收累線 Ifor(j=0;j<abs(c_r);j+)if(c_r>0) motor_rjoosen(); /fi 馬達松開線 if(c<0) motor_rjrap();右馬 il 收聚線食介左 馬達 收累 */void motor_r_frap()B2+; if(B2=5) B2=1;switch (B2)case 1: a=1;b=0;c=0;d=0;delay(15);break; case 2: a=0;b=1:c=O;d=O;delay(15);break; case

36、3: a=0;b=0;c=1:d=O;delay(15);break; case 4: a=0;b=0;c=0:d=1:delay(15);break;食介左 馬達 開 *>*<*>*>*« *void motor_rjoosen()B2;if(B2=0) B2=4;switch (B2)case 1: a=1;b=0;c=0;d=0;delay(15);break; case 2: a=0;b=1:c=O;d=O;delay(15);break; case 3: a=0;b=0;c=1:d=O;delay(15);break; case 4: a=0;b=0

37、;c=0:d=1:delay(15);break; void motorJJoosenOB1 卄；if(B1=5) B1=1;switch (B1)case 1: e=1;f=0;g=0;h=0;delay(15);break;case 2: e=0;f=1 ;g=0;h=0;delay(15);break;case 3: e=0;f=0;g=1 ;h=0;delay(15);break;case 4: e=0;f=0;g=0;h=1 ;delay(15);break;I void motor_IJrap()B1;if(B1=0)B1=4;switch (B1)case 1: e=1;f=0;

38、g=0;h=0;delay(15);break;case 2: e=O;f=1 ;g=O;h=O;delay(15);break;case 3: e=O;f=O;g=1 ;h=0;delay(15);break;case 4: e=O;f=O;g=O;h=1 ;delay(15);break;I void main() uchar i;B1=4;B2=4;Lcdnit();Setpos(16,0);write_strdataC./J5); 歡迎語 XX 師 X 學辰 .. Setpos(16?1);write_strdata(rxgydkz: kxhappy16

39、); 歡觀語昱甘運動梓 M kx I ft 室 for(i = 0;i<16;i+)Lcd_Write(Lcd_mand,0x18)y/ It 廉和顯示字符一起櫬動 delay_ms(200);whiled)key_value = key();if(key_flag = 1)key.flag = 0;if( key_value = 10) /Is it it 按下Mode_Select();if(key_value =14) 設定捱按下;if(mode = 2)/R it 2 H SIMode2_ParameterSet(); if(mode=1) 模貳1畫言找 Model _Param

40、eterSet();if(mode = 3)Mode3_ParameterSet();if(mode = 4)Mode4_ParameterSet();if(key_value =13) /開始建按下if(mode = 2)ClrScreenO;write_strdata(str2,16);draw_circularity(mode3,mode3_x,mode3_y);while(1);if(mode = 1)ClrScreenO;write_strdata(str1,16);drawJine(mode4_star_x,mode<star_y,mode<end_x,mode<

41、end_y); 出發 delay(30000); 暫停draw J ine(mode4_end-.x,mode4_end_y?mode4_star_x,mode4_star_y);/i§ 回 whiled);/1602 tt5void wait()whiled)P2= Oxff; rs = 0;rw = 1;en =0;en =1;if(bf = 0) break;f能:寫函散*<»： style為寫命令/數據,0-俞令，1-數弱；input片寫人的8位* “血令徴弼void Lcd_Write(bit style,unsigned char input)wait()

42、;P2= input;rs = style;rw = 0:en = 1;en = 0;廠9示RI*/void Setpos(uchar x,uchar y)if(y=O)Lcd_Write(Lcd_mand,0x80+x);第一行elseLcd_Write(Lcd_mand,OxcO+x);第二行"寫字符串void write_strdata(uchar *s,uchar length)uchar i;for(i= O;i<length;i+)Lcd_Write(Lcd_Data?*s); s+;1T能:耳數字字骨"參數：顯示數爼，長度void print_char(

43、uchar *s,uchar length)uchar i,a;for(i=0;i<length;i+)if( a >= 0 && a <= 9) Lcd_Write(Lcd_Data ,a + 'O');else if(a >= 0x0a &&a <= OxOf)Lcd_Write(Lcd_Data,a+0x37); s+; void print.charl (uchar a)if( a >= 0 && a <= 9 ) Lcd_Write(Lcd_Data ?a + O); else

44、if(a >= 0x0a &&a <= OxOf) Lcd_Write(Lcd_Data,a+0x37);void ClrScreen(void)Lcd_Write(Lcd_mand.0x01);void Lcdjnit(void)Lcd_Write(Lcd_mand,0x01);/jfi 屏Lcd_Write(Lcd_mand.0x38);/設置顯示模氏Lcd_Write(Lcd_mand,OxOC);/H開顯示，不顯示光標.光林不囚爍Lcd_Write(Lcd_mand,0x80);/ 一行第一個字符 S?示廠按建M P0*/uchar key()uchar t

45、emp.num;PO = OXfe;temp = P0& OxfO;if(temp != OxfO)delay_ms(5);if(temp != OxfO)keyjlag = 1;temp = PO;switch( temp)case Oxee:num = 1;break;case Oxde:num = 2;break;case Oxbe:num = 3;break;case 0x7e:num = 10;break;dotemp = PO;temp = temp & OxfO;while(temp != OxfO);)PO = OXfd;temp = P0& OxfO;

46、if(temp != OxfO)delay_ms(5);if(temp != OxfO) keyjlag = 1; temp = PO: switch( temp)case Oxedmum = 4; break;case Oxdd:num = 5; break;case Oxbd:num = 6;break;case 0x7d:num = 11; break;dotemp = PO;temp = temp & OxfO; while(temp != OxfO);IPO = OXfb;temp 二 PO & OxfO;if(temp != OxfO)delay_ms(5);if(

47、temp != OxfO)keyjlag = 1; temp = PO: switch( temp)case Oxebmum = 7; break;case Oxdb:num = 8; break;case Oxbb:num = 9;break;case 0x7b:num = 12;break;dotemp = PO;temp = temp & OxfO;while(temp != OxfO);PO = 0Xf7;temp 二 PO & OxfO;if(temp != OxfO)delay_ms(5);if(temp != OxfO)keyjlag = 1;temp = PO;

48、switch(temp)case 0xe7:num = 0; break;case 0xd7:num = 13; break;case 0xb7:num = 14; break;case 0x77:num = 15; break;dotemp = PO;temp = temp & OxfO; while(temp != OxfO);if(keyjlag = 1)return num; void Mode_Select()ClrScreenO;writestrdatat'Mode Select: 16);Setpos(OJ);write_strdata(BPlease input

49、:1-416);Setpos(12,0);Lcd_Write(Lcd_mand,OxOf);/開顯示,5?示光標，閃條do /選擇模Stkey_value = key();if(keyjlag = 1)keyjlag = 0;if(key_value != 15) && (key_value > 0) && (key.value < 5) mode = key_value;Setpos(12,0);print_char1(key_ value);Setpos(OJ);write_strdata(*Please Enter! 16); Setpos(1

50、2,0);while(key_value != 15);Lcd_Write(Lcd_mand.OxOC);ClrScreenO;if(mode = 2)write_strdata(str2J6);if(mode = 1)write_strdata(str1,16);if(mode = 3)write_strdata(str3J6);if(mode = 4)write_strdata(str4J6);Setpos(Od);write_strdata(*Please Setting! M,16);void Mode2_ParameterSet()uchar i;ClrScreenO;write_s

51、trdata(str2,16);Setpos(OJ);writestrdataCOxxiyy R:xx cm16);Setpos(2J);Lcd_Write(Lcd_mand,OxOf);/開 Q 示，示光標，閃姝i = 0;do /輸人01心坐標和半徑key_value = key()：if(key_flag = 1)keyjlag = 0;if(key_value != 15) && (key_value >= 0) && (key_value <= 9) if( i>=1)print_char1(key_value);if(i = 0)

52、&& (key_value <2)x_b = key_value;if(key_value = 0) write.strdataf 1); 血果是 0 消爵 else prinLchar1(key_value);if(i =1)x_s = key_value;if(i = 2)x_g =key_value;if(i = 4)y_s = key.value;if(i = 5)y_g = key_value;if(i = 9)r_s = key.value;if(i =10)r_g = key_value;i+；if(i = 3)i=4;if(i = 6)i = 9;if(i

53、 =11)i=10;Setpos(2+if1);if(key_value =11)/ 光標右楊i+；if(i = 3)i=4;if(i = 6)i = 9;if(i =11)i=10;Setpos(2+i,1);if(key_value = 12)/ 光標左榜if(i!=O)i；if(i = 0)i=0;if(i = 8)i = 5;if(i = 3)i=2;Setpos(2+i,1);Iwhile(key_value != 15);i = 0;mode3_x = x_b * 100 + xs * 10 + x_g: mode3_7 = x_s * 10 + x_g;mode3= r_sT0 + r_g：x_b = 0