1、會計學1智能車培訓軟件設計智能車培訓軟件設計西北工業大學智能車協會2021-11-302智能車最終實現了什么？或做了哪些動作？第1頁/共30頁西北工業大學智能車協會2021-11-303為什么說智能車“智能”？“智能”的程度？第2頁/共30頁西北工業大學智能車協會2021-11-304軟件硬件硬件機械機械第3頁/共30頁西北工業大學智能車協會2021-11-305第4頁/共30頁西北工業大學智能車協會2021-11-306第5頁/共30頁西北工業大學智能車協會2021-11-307第6頁/共30頁西北工業大學智能車協會2021-11-308第7頁/共30頁西北工業大學智能車協會2021-11-

2、309n5 速度的控制關鍵（2）第8頁/共30頁西北工業大學智能車協會2021-11-3010初始化信息采集信息處理舵機控制電機控制停車判斷停車第9頁/共30頁西北工業大學智能車協會2021-11-3011第10頁/共30頁西北工業大學智能車協會2021-11-3012第11頁/共30頁西北工業大學智能車協會2021-11-3013第12頁/共30頁西北工業大學智能車協會2021-11-3014REFDV=1;SYNR=5; /總線時鐘=16MHz*(SYNR+1)/(REFDV+1)=48MHzwhile( CRGFLG_LOCK=0); /等待VCO達到穩定 CLKSEL=0 x80; /

3、打開PLL第13頁/共30頁西北工業大學智能車協會2021-11-3015DDRT=0; /測速接口PT7設置為輸入DDRH=0 x00; /場同步接口PH1設置輸入DDRB=0 xFF; /調試燈B口設置輸出DDRK=0 xC0; /撥碼開關設置輸入PORTK_PK7=0;第14頁/共30頁西北工業大學智能車協會2021-11-3016TIOS=0 x0F; /0-3通道設置為輸出比較， 4-7通道設置為輸入捕捉TIE=0; /初始化時,屏蔽所有通道的中斷TSCR2=0 x04; /溢出中斷，計時器頻率由總線頻 率16分頻得到=3.125MHzTCTL3=0 x40; /檢測上升沿TSCR1

4、=0 x80; /啟動ECT模塊及計數器 IRQCR=0;第15頁/共30頁西北工業大學智能車協會2021-11-3017ATD0CTL1=0 x00; /7:1-外部觸發,65:00-8位精度,4:放 電,3210:chATD0CTL2=0 x40; /禁止外部觸發, 中斷禁止 ATD0CTL3=0 x08; /左對齊無符號,每次轉換1個序列, No FIFO, Freeze模式下繼續轉 ATD0CTL4=0 x00; /765:采樣時間為4個AD時鐘周期，ATDClock=BusClock*0.5/PRS+1ATD0CTL5=0 x00; ATD0DIEN=0 x00; /禁止數字輸入 第

5、16頁/共30頁西北工業大學智能車協會2021-11-3018PWMCTL=0 xF0; /將PWM4和PWM5合成16位，PWM01合并，PWM23合并，PWM67合并PWMPRCLK=0 x33; /時鐘A=時鐘B=bus clock/8=50M/8=6.25MPWMSCLA=0 x01; /時鐘SA=時鐘A/2/1=3.125MPWMSCLB=0 x01; /時鐘SB=時鐘B/2/1=3.125MPWMCLK=0 xF0; /時鐘A控制PWM0和PWM1，B控制PWM2和 PWM3，SA控制PWM4和PWM5，SB控制PWM6和PWM7PWMPOL=0 xFF; /所有通道位極限為1PW

6、MCAE=0 x00; /所有通道左對齊 PWMPER01=625; /電機正轉頻率為6.25MHz/625=10KHzPWMDTY01=0; /電機正轉初值賦0PWMPER23=625; /電機反轉頻率為6.25MHz/625=10KHzPWMDTY23=0; /電機反轉初值賦0PWMPER67=62500; /舵機頻率為3.125MHz/62500=50HzPWMDTY67=4820; /舵機初值居中PWME=0 xFF; /啟動PWM第17頁/共30頁西北工業大學智能車協會2021-11-3019第18頁/共30頁西北工業大學智能車協會2021-11-3020第19頁/共30頁西北工業大學智能車協會2021-11-3021第20頁/共30頁西北工業大學智能車協會2021-11-3022第21頁/共30頁西北工業大學智能車協會2021-11-3023第22頁/共30頁西北工業大學智能車協會2021-11-3024第23頁/共30頁西北工業大學智能車協會2021-11-3025第24頁/共30頁西北工業大學智能車協會2021-11-3026自動閾值選取。第25頁/共30頁西北工業大學智能車協會2021-11-3027由于前瞻比較近，路徑優化比較困難