1、y 號號格列格列格列規(guī)系規(guī)系規(guī)系器器器器號機(jī)機(jī)碼碼大大格列布電電蕾放放規(guī)系軸服服沖沖服服源源X可司»脈司司也電i-g IL ILS g L 0%09:45：06RMT *常火* *»<關(guān)于FANUC系統(tǒng)立式加工中心伺服優(yōu)化報(bào)告由于做伺服優(yōu)化需要專業(yè)知識較強(qiáng)（需要明白電流環(huán)，速度環(huán)，位置 環(huán)之間控制關(guān)系及濾波器的使用），優(yōu)化失敗還會造成機(jī)床振動。所以 要簡化伺服優(yōu)化操作，使改的參數(shù)越少越好。一.下面以a 12/3000i伺服電機(jī)為例在數(shù)控系統(tǒng) mdi鍵盤上，按下 system 鍵進(jìn)入伺服信息畫面如下圖。A06B-K2434B100 C069GASG0-S000-T301

2、 06082320A06B-6114-H105V06808965A06B-6110-H015 V06828472將伺服電機(jī)規(guī)格碼 “243” + 50= 293填入下圖電機(jī)代碼方框中，并將初始化設(shè)定位置 0N02003 A1 P 00101100 A2 P 00101100 A3 P 001011 00見下圖，重新上電。伺 > 設(shè)定F0000 N00239Y軸初始化設(shè)定位<000101)00001010電機(jī)代碼293AMR0000 00U000000000指今借乘比2|a柔性齒輪比N3903QQ(N/IW)M3250 132503力向設(shè)定-111-111速度反饋脈沖數(shù).9 1 92

3、8 1 92位置反饋聯(lián)沖數(shù).15001250©參考計(jì)數(shù)鷹容量1000010000S0 L 0XRMT * * 木*| 09:46：031E切換Q重新上電后輸入下列參數(shù)2:觀測器功能有效3:PI控制 5:反沖加速功能有效N02005 A1 P 00000010 A2 P 0000001 0 A2 P 000000 101 :前饋功能有效N02007 A1 P 0 1 000000 A2 P 01000000 A3 P 010000006:精密加減速有效N02009 A1 P 11 000000 A2 P 11000000 A3 P 110000006:僅在切削進(jìn)給中反沖加速功能有效7:

4、反沖加速停止功能有效N02013 A1 P 00000001 A2 P 00000001 A3 P 000000010 : HRV3控制這時我們就可以對下圖中的速度環(huán)，位置環(huán)進(jìn)行修改（必須有設(shè)計(jì)員一些相關(guān)參數(shù)做 保證，見后面，否則會引起機(jī)床強(qiáng)列振動）F0000 N00239機(jī)調(diào)整參數(shù)） 功能位 位置環(huán)增益 調(diào)整開始 設(shè)定周期 積分增益 比例增益 濾波器 速度環(huán)增益（監(jiān)視）速度(RPM)00000000 000GD 10 11 10000000 00000000 000000006 Q 153提高機(jī)床性能上圖中速度環(huán)增益起主要作用，位置環(huán)增益起次要作用，但兩者之間又相輔相成。理論上速度環(huán)，位置環(huán)

5、越大機(jī)床插補(bǔ)性能，剛性越好，但速度環(huán)過大 會使電機(jī)鳴叫機(jī)床振動，位置環(huán)過大也會使機(jī)床振動，其值大小取決于機(jī)床機(jī)械結(jié)構(gòu) 的大小及剛性。速度環(huán)增益缺省值為100,適當(dāng)增大該值直到機(jī)床軸在運(yùn)動和靜止時都不振動，再取該值75%填入上圖，建議最大不要超過 700;位置環(huán)增益缺省值為 3000, 調(diào)試方法和速度環(huán)一樣，建議最大不要超過7000;速度環(huán)，位置環(huán)都改完后，在機(jī)床軸靜止?fàn)顟B(tài)下觀察上圖中右側(cè)的位置偏差及速度(RPM沖抖動變化，說明此值合理。如果機(jī)床在運(yùn)動中有輕微運(yùn)動噪聲請將濾波器填入數(shù)值1166濾掉大于200HZ的共振。注意：機(jī)床各軸速度環(huán)數(shù)值必須一致，位置環(huán)數(shù)值必須一致，否則會影響斜線和圓弧 的

6、插補(bǔ)上圖是速度環(huán)100位置環(huán)3000,插補(bǔ)半徑為10mn®給速度為2000mm/min FANUCSERVO GUIDE測得圖象圖中刻度單位10um跨象限尖峰過大，實(shí)際圓比理想圓小上圖是速度環(huán) 500位置環(huán)6000,插補(bǔ)半徑為10m泓給速度為 2000mm/min FANUCSERVOGUIDE測得圖象圖中刻度單位5um跨象限尖峰小了，實(shí)際圓與理想圓接近20* 及向兢沖K+Y上圖是速度環(huán)100位置環(huán) 3000，插補(bǔ)半 徑為100mm進(jìn)給速度為 1000mm/minRENISHAW：桿儀測得圖象圖中反相越?jīng)_間隙過大，圓度為 10.7um16K 垂直度27. Upiri./rTi反向間隙

7、Y 1 . Spill 1. Spill11/ 橫向間隙Y _ 口 . SpJTi 2. SpiTi1IVtt例不匹配3. E.pJTi斜橫向間隙X 0. 2pjn4 2. OpiTi22. 5 pm99. 9971 mm8. 0 pm上圖是速度環(huán)500位置環(huán) 6000，插補(bǔ)半 徑為100mm進(jìn)給速度為 1000mm/minRENISHAW：桿儀測得圖象圓度為8um二. 下列參數(shù)對大型機(jī)床圓弧插補(bǔ)過程中過象限的尖峰也有一定抑制作用N02048 A1 P 50 A2 P 50 A3 P 50反沖加速量N02071 A1 P 20 A2 P 20 A3 P 20反沖加速有效時間N02082 A1

8、P 5 A2 P 5 A3 P 5反沖加速停止量N02223 A1 P 10000000 A2 P 10000000 A3 P 10000000僅切削進(jìn)給時反沖加速功能有效三. 快速進(jìn)給，切削進(jìn)給速度環(huán)增益分別控制N02107 A1 P 150 A2 P150 A3 P 150切削時速度環(huán)增益倍率（這里設(shè) 150意思是在做切削進(jìn)給時將速度環(huán)提高 1.5倍, 而不影響G00快速時得速度環(huán)；對于改大速度環(huán) G00振動G01不振動的設(shè)該值有 效果）四. 在加工模具時請?jiān)诔绦蛑屑尤隚5.1 Q1先行控制功能，數(shù)控系統(tǒng)就會提高程序預(yù)讀段數(shù)，提前對軸進(jìn)行加減速。但對過于頻繁的軸往返運(yùn)動加上先行控制會使軸的

9、加速度變化過大而引起機(jī)床振動。N02069 A1 P 90 A2 P 90 A3 P 90速度前饋系數(shù)前瞻前饋系數(shù)五. 請宋長雙在原機(jī)床參數(shù)基礎(chǔ)上增加確認(rèn)如下參數(shù)（這些參數(shù)包括1.伺服電機(jī)控制從HRV1升級到HRV3; 2.電機(jī)速度環(huán)，位置環(huán) 調(diào)整范圍變大，具有更好的抗振性；3.AI先行控制中的前饋加減速 及拐角減速；4.高速高精度控制.）:N01422 P 8000最大切削速度N01432 A1 P 8000 A2 P 8000 A3 P 8000最大切削速度N01601 P 0 10100 002:切削時程序段不重疊（）4:快速運(yùn)行時程序段重疊6:拐角自動減速功能使用N01602 P 0

10、10100014:自動拐角減速功能按速度差控制6:AI先行控制切削進(jìn)給插補(bǔ)后，直線型加減速N01603 P 1 0000000AI先行控制切削進(jìn)給插補(bǔ)前，鈴型加減速N01610 A1 P 000 0000 0 A2 P 000 0 0000 A3 P 000 00000插補(bǔ)后指數(shù)加減速N01621 A1 P 96 A2 P 96 A3 P 96快速鐘型TCN01622 A1 P 64 A2 P 64 A3 P 64插補(bǔ)后加減速TCN01630 P 1000N01631 P 400N01710 P 1自動拐角倍率時內(nèi)側(cè)圓弧切削速度的最小減速比N01711 P 91內(nèi)側(cè)拐角倍率的內(nèi)側(cè)拐角判斷角度N

11、01712 P 50內(nèi)側(cè)拐角的自動倍率值N01722 A1 P 1 A2 P 1 A3 P 1快速移動程序段重疊時的快速移動速度的減速比N01730 P 4370圓弧上限速度N01731 P 5000圓弧半徑N01732 P 100圓弧下限速度N01762 A1 P 0 A2 P 0 A3 P 0先行控制方式中切削進(jìn)給的指數(shù)型加減速時間常數(shù)先行控制方式中切削進(jìn)給的指數(shù)型加減速的下限速度N01768 P 24先行控制方式插補(bǔ)后切削進(jìn)給的直線或鈴型加減速時間常數(shù)N01771 P 80先行控制方式插補(bǔ)前直線型TC2N01772 P 48先行控制方式插補(bǔ)前鐘型TCN01777 P 0自動拐角減速功能的

12、下限速度N01779 P 0先行控制方式自動拐角減速功能2個程序段間臨界夾角N01780 P 200自動拐角減速功能允許速度差N01783 A1 P 533 A2 P 533 A3 P 533拐角減速速度N01784 P 0插補(bǔ)前加減速期間發(fā)生超程報(bào)警時速度N01785 A1 P 112 A2 P 112 A3 P 112先行控制方式允許加速度N01801 P 00 010000N01826 A1 P 200 A2 P 200 A3 P 200N01827 A1 P 20 A2 P 20 A3 P 20N01832 A1 P 6000 A2 P 6000 A3 P 6000N02004 A1

13、P 00000011 A2 P 00000011 A3P 000000 11HRV3控制N02011 A1 P 00100000 A2 P 00100000 A3 P 00100000使用基于實(shí)際電流的扭矩極限可變功能N02016 A1 P 00001000 A2 P 00001000 A3 P 00001000停止時比例增益可變功能有效75%N02017 A1 P 10000000 A2 P 10000000 A3 P 10000000速度環(huán)路比例項(xiàng)高速處理功能有效N02109 A1 P 16 A2 P 16 A3 P 16FAD（精密加減速）時間常數(shù)N02119 A1 P 2 A2 P 2

14、 A3 P 0停止時比例增益可變N02202 A1 P 00000110 A2 P 00000110 A3 P 00000110僅限電流環(huán)路1/2PI功能切削時有效N02203 A1 P 00000100 A2 P 00000100 A3 P 00000100電流環(huán)路1/2PI功能切削時有效N02207 A1 P 00001000 A2 P 00001000 A3 P 00001000停止時比例增益降到50%N02209 A1 P 00000 1 00 A2 P 00000100 A3 P 00000100精密加減速為直線型高速HRV電流控制和電流環(huán)路增益倍率N02335 A1 P 200 A2 P 200 A3 P 0高速HRV電流控制和電流環(huán)路增益倍率周精度設(shè)定時間常數(shù))00852 NO002®X軍JPA