1、項目成果簡介1、 項目應(yīng)用背景爬壁機器人是極限機器人的一個分支，主要在壁面或頂部進行移動作業(yè)。由于現(xiàn)代社會中，有許多場合必須采取良好的安全防護措施才能實施作業(yè)，如：原子能發(fā)電站中強發(fā)射線下的作業(yè)，海底石油勘探等深水作業(yè)，災(zāi)害時的消防救援作業(yè)等，這些工作對于國民經(jīng)濟發(fā)展的重要性與日俱增。而爬壁機器人作為其中的主要開發(fā)項目得到了蓬勃的發(fā)展。目前，國內(nèi)外已經(jīng)有相當數(shù)量的爬壁機器人投入現(xiàn)場作業(yè)，主要應(yīng)用于以下幾個方面：l 核工業(yè) 對核廢液貯管進行視覺檢查、測厚及焊縫探傷等；l 石化工業(yè) 對圓形大罐或球形罐的內(nèi)外壁面進行檢查或噴砂除銹、噴漆防腐等；l 建筑行業(yè) 用于噴涂巨型壁面，安裝瓷磚并對瓷磚、玻璃壁

2、面進行清洗等；l 消防部門 用于傳遞救援物資、進行救援工作等；l 造船行業(yè) 用于噴涂船體或輪船內(nèi)壁等；l 電力行業(yè) 對電站鍋爐水冷壁管壁厚度的測量等。1.1 單吸盤真空吸附式爬壁機器人發(fā)展狀況單吸盤爬壁機器人都是通過一真空吸盤和壁面形成一個真空室。這種形式的爬壁機器人可實現(xiàn)小型化、輕量化、結(jié)構(gòu)簡單、控制簡單。但要求壁面有一定平滑度，越障能力低，不適合在復雜壁面上爬行，當遇到較大溝槽和凸凹面時，吸盤負壓難以維持。下面介紹各國單吸盤真空吸附式爬壁機器人的發(fā)展狀況：1966年，日本大阪府立大學工學部的西亮講師成功制作了利用風扇進氣側(cè)低壓作用作為吸附力的垂直移動機器人的原理樣機，并與1975年制作了以

3、實用化為目標的第二號樣機，采用單吸盤結(jié)構(gòu)，這是世界上最早出現(xiàn)的爬壁機器人。1978年，日本化工機械技術(shù)服務(wù)株氏社研制開發(fā)了兩種壁面移動機器人：PC型核電站壁面除污機器人和PD型核電站壁面除污機器人。兩種機器人均為單吸盤結(jié)構(gòu)，由抽氣泵產(chǎn)生負壓。此后，又在這兩種機器人的基礎(chǔ)上開發(fā)出一種“WALKER”的爬壁機器人。“WALKER”有行走能力，它由上下兩個行走滾子和左右兩個傳動帶驅(qū)動行走，真空室由滾子和皮帶自然圍成，通過左右滾輪和皮帶的速度差實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。但當壁面上有裂縫時，真空難以維持。1982年，日本東京消防廳的消防科學研究所研制出一種消防急救用爬壁機器人，用于將舊救護繩等物質(zhì)搬運到失火的高層樓房，

4、解救被困人員。機器人整個本體作為一個真空吸盤，負壓有抽氣泵工作產(chǎn)生；內(nèi)部有兩排行走履帶，通過履帶的速度差實現(xiàn)轉(zhuǎn)向；操縱是在地面上由操縱盒遙控實現(xiàn)的。1990年，俄國機械科學研究所研制成功一種用于清洗作業(yè)的單吸盤爬壁機器人，該機器人采用單吸盤結(jié)構(gòu)，吸盤內(nèi)有移動機構(gòu)、清洗作業(yè)裝置以及控制單元。 真空由直接與真空室相連的螺旋風扇形成，真空室四周有密封性良好的彈性材質(zhì)，工作時最大真空壓力為0.007Mpa，兩對獨立驅(qū)動的車輪實現(xiàn)機器人在壁面的移動和轉(zhuǎn)向機能，在機器人本體上裝有用來控制、調(diào)節(jié)真空吸盤真空度的真空傳感器。1994年，哈爾濱工業(yè)大學機器人研究所研究出一種單吸盤機構(gòu)的全方位遙控檢查爬壁機器人，

5、其特點在于將全方位車輪應(yīng)用于爬壁機器人的行走系統(tǒng)中，解決了壁面移動機器人移向困難和定位精度差的等難題；并且吸附方式采用兩個抽風機來實現(xiàn)真空吸附。此后，在上述爬壁機器人的基礎(chǔ)上，又研制出用于對瓷磚壁面進行清洗作業(yè)的爬壁機器人系統(tǒng)。1998年，東京工業(yè)大學機械與航空工程系研究出一種稱為VM的新式吸盤。1999年，哈爾濱工業(yè)大學機器人研究所又研制出適用于玻璃幕墻清洗的爬壁機器人。2000-2001年，美國Ultrastrip公司開發(fā)了一種單吸盤吸附式噴漆機器人。該機器人利用中央吸盤吸附在壁面上，電機驅(qū)動車輪帶動機器人運動，機器人本體上裝有噴頭，實現(xiàn)對船體、墻面等壁面進行噴漆作業(yè)。1. 2 多吸盤真空

6、吸附式爬壁機器人發(fā)展狀況由于單吸盤結(jié)構(gòu)對壁面的適應(yīng)能力比較差，很多研究設(shè)計都嘗試采用了多個真空吸盤，通過不斷的嘗試和探索，多吸盤結(jié)構(gòu)得到了較快的發(fā)展。下面介紹各國研究多吸盤真空吸附式爬壁機器人的研究成果：1984年，東京煤氣公司與日立制作所聯(lián)合開發(fā)出一種球形煤氣罐檢查機器人，是最早的多吸盤爬壁機器人。它是一種多足2腳、框架移動式步行爬壁機器人，內(nèi)外兩個框架上各裝有8只吸盤；上有驅(qū)動裝置，可驅(qū)動兩框架相對運動。1988年，日本三菱化工研究所研制出了真空吸附式壁面行走機構(gòu)“VACS”，采用履帶式移動方式，履帶上有數(shù)個吸附室。隨著履帶的移動，吸附室連續(xù)地形成真空腔而使履帶帖緊壁面移動。這種機器人主要

7、作為除塵機械，對壁面進行清洗、噴涂、檢查等。1991年，日本關(guān)西電力綜合技術(shù)研究所研制開發(fā)了“混凝土建筑物的壁面檢查機器人”，也是一種履帶式真空吸附機器人，特點是：承載能力大，吸附性能好，移動速度較快，但轉(zhuǎn)向較難。1991年，東京大學研制了“NINJA-I”型四足壁面步行機器人，該機器在人有四條腿組成。1993年，研制成功建筑外壁檢查、修補機器人，該機器人的特點是移動靈活、速度快、可跨越10mm的障礙、檢查幅度600mm。1998年，又研制成功了帶有人工腿的“NINJA-II”型機器人。1993年，日本工業(yè)技術(shù)學院研制成功壁面步行機器人，該機器人是由兩只五吸盤構(gòu)成的腳形成，每只腳都可繞另一只腳

8、旋轉(zhuǎn)，這樣就形成了機器人的直線和轉(zhuǎn)向移動。1994年，英國南岸大學研制出多足多吸盤氣動型爬壁機器人，它是一種框架式結(jié)構(gòu)，安裝有兩組氣缸，可以攜帶一個小型工業(yè)機器人，進行超聲檢測。1996年，俄國機械科學技術(shù)研究所研制成功了WCR RVP-II型機器人，采用直角坐標氣缸驅(qū)動。1998年，有研制成功了WCR RVP-21型機器人，能夠在兩個相互垂直的壁面之間跨越行走。1998年，德國Aalen商業(yè)技術(shù)學院研制成功了一種單履帶多吸盤爬壁機器人。該機器人采用特殊的結(jié)構(gòu)形式，克服了以往履帶式真空吸附爬壁機器人的一些缺點。1998年，西班牙CSIC大學的工業(yè)自動化研究所研制成功了一種叫做REST的六足爬壁

9、機器人。在機器人的每一條腿上，具有兩個半自由度。1998年，英國研制出四足壁面步行機器人Robug II；此后又開發(fā)了Robug III型爬壁機器人，它有8只腳，類似于巨型蜘蛛。1998年，美國的卡耐基梅隴大學研制了一種飛機檢測飛機表面的爬壁機器人。該機器人采用十字框架式結(jié)構(gòu)，十字框架之間可以相對滑動，完成機器人的前后，左右運動。1998-1999年，北京航天大學宗光華教授對框架式多吸盤爬壁機器人進行了研究，并與香港城市大學的S.K.TSO教授聯(lián)合研制了CLEANBOT-I機器人。1. 3 磁吸附爬壁機器人發(fā)展狀況磁吸附爬壁機器人雖然只適用于導磁材料構(gòu)成的壁面，但能產(chǎn)生較大的吸附力，并且不受壁

10、面凸凹或裂縫的限制。磁吸附式爬壁機器人可以分為電磁體式和永磁體式兩種，電磁體式機器人維持吸附力需電能，但控制較為方便；永磁體式機器人不受斷電的影響，使用中安全可靠。目前，研究的磁吸附壁面移動機器人多為永磁式。下面介紹各國研究磁吸附爬壁機器人的研究成果：1984年，日本日立制作所研制出足式磁吸附爬壁機器人，有八只腳，均采用永磁體吸附式，內(nèi)側(cè)四只腳和外側(cè)四只腳在行走過程中交替吸附于壁面上。90年代初，英國的RTD公司推出了輪式磁吸附爬壁機器人。機器人最高爬行速度為12m/min，能爬行25m，帶超聲檢測與紀錄機構(gòu)，可以自動紀錄每隔一定距離的壁厚，該機器人已作為商品銷售。1998年，日本鋼管株氏會社

11、開發(fā)出車輪式磁吸附爬壁機器人，可以吸附在各種大型構(gòu)造物，如：油罐、球形煤氣罐、 船舶等壁面上，代替人進行檢查或修理等作業(yè)。2002年，日本三菱重工業(yè)公司推出一種磁式噴涂爬壁機器人，它也是一種輪式結(jié)構(gòu)。該機器人可以吸附在20mm以上厚度的磁性結(jié)構(gòu)建筑物上，磁力可達2000N，機器人通過三個驅(qū)動輪進行運動，每個輪都裝有一個伺服馬達，轉(zhuǎn)向是通過前輪實現(xiàn)的，移動速度可達10m/min，噴漆速度為1m3/min。哈爾濱工業(yè)大學也從事了磁吸附爬壁機器人的研究。然后，上海大學、上海交通大學、北京航空航天大學等也相繼開展了這一項研究工作，目前已經(jīng)取得了階段性成果。上海交通大學研制開發(fā)出測量油罐容積履帶式磁吸附

12、爬壁機器人。根據(jù)檢測需要，機器人上裝有位置及姿態(tài)傳感器，機器人總重146N，可負重200N，行走速度2m/min。哈爾濱理工大學研制開發(fā)了測量金屬大罐漆膜厚度的輪、履帶復合式磁吸附爬壁機器人，該機器人的機構(gòu)有履帶式驅(qū)動輪和磁性導向輪兩部分組成。1996年到1998年，哈爾濱工業(yè)大學機器人研究所研制成功了多功能履帶式罐噴涂檢測磁吸附爬壁機器人。多功能履帶式磁吸附爬壁機器人針對石油企業(yè)的儲油、儲水鋼罐，定期噴砂除銹、噴漆防腐、涂層厚度進行檢測等工作進行研制的。此后又研制了多功能水冷壁排管爬壁機器人，主要用于對電站鍋爐水冷壁排管向火側(cè)表面浮灰的清掃、結(jié)焦的清除以及排管壁厚的自動檢測，并且能夠在檢測到

13、壁厚小于預(yù)置的極限處發(fā)出警報信號、打標記。1.4 其它類型的爬壁機器人發(fā)展狀況磁吸附的爬壁機器人受壁面材料特性的影響，真空吸附式的爬壁機器人受壁面凹凸和多孔狀況的限制，為進一步解脫種種限制，人們研制了其他形式的機器人，如飛行式爬壁機器人、繩索牽引式爬壁機器人等。1995年，日本宮崎大學的西亮教授研制成功了用螺旋槳驅(qū)動的飛行爬壁機器人。該機器人采用汽油發(fā)動機驅(qū)動兩個螺旋槳產(chǎn)生向上的推力和指向壁面的帖附力。1997年，日本宮崎大學又研制開發(fā)了一種能夠做短暫飛行后帖附在壁面上的爬行機器人。該機器人有兩個主螺旋槳提供推升力，八個小螺旋槳控制機器人的飛行姿態(tài)，該機器人幾乎能夠在任何工況下進行工作，用無線

14、電進行遙控操作。1998年，東急建設(shè)技術(shù)研究所開發(fā)了繩索牽引式爬壁機器人。該機器人用于檢測壁面瓷磚的貼和狀況，采用真空吸附方式使機器人帖附在壁面上，利用屋頂兩臺電機的速度配合，實現(xiàn)機器人在530m2范圍內(nèi)自由移動。粘著劑吸附方式主要針對真空吸附方式中存在的壁面凹凸和多孔狀況造成吸盤氣體泄露問題，以磁吸附方式中存在的壁面材料特性的問題，采用粘著劑的粘力來實現(xiàn)爬壁機器人的吸附機能。粘著劑吸附式爬壁機器人的典型代表是：1995年，日本田口斡和石崎篤研制的粘著吸附式微型爬壁機器人。國內(nèi)外研究現(xiàn)狀機器人如果能夠在壁面上自由地移動，并且進行作業(yè)，必須具備兩大基本機能：吸附功能和移動功能。因此，爬壁機器人主

15、要是按吸附功能和移動功能來進行分類的。爬壁機器人按吸附方式可以分為真空吸附、磁吸附、推力吸附三類。真空吸附又分為單吸盤和多吸盤兩種結(jié)構(gòu)形式，具有不受壁面材料限制的優(yōu)點，但當壁面凹凸不平時，容易是吸盤漏氣，從而使吸附力下降，承載能力降低；磁吸附又分為永磁鐵和電磁鐵兩種，要求壁面必須是導磁材料，但它的結(jié)構(gòu)簡單，吸附力遠大于真空吸附方式，且對壁面的凹凸適應(yīng)性強，不存在真空吸附漏氣的問題，因而當壁面是導磁材料時優(yōu)先選用磁吸附爬壁機器人。爬壁機器人按移動方式可以分為框架式、車輪式、履帶式和腳步式四類。框架式吸附能力大，承載能力強，能跨越規(guī)則的壁面障礙；車輪式移動速度快、控制靈活，但維持一定的吸附力較困難

16、；履帶式對壁面的適應(yīng)性強，著地面積大、不易轉(zhuǎn)彎；腳步式移動速度慢，但承載能力強。不同的吸附方式和移動方式的組合就構(gòu)成了各式各樣的爬壁機器人。2、 設(shè)計目標與實現(xiàn)方案21目標：1、機器人能向上、下、左、右四個方向上移動、停留。2、機械結(jié)構(gòu)設(shè)計合理、緊湊、重量輕、可靠性高且負載能力強。3、移動精度較高，能垂直到達垂直平面的任何地方。4、機器人控制靈活、簡單、可靠、安全。22設(shè)計方案：221移動方案 爬壁機器人的一關(guān)鍵技術(shù)就是要實現(xiàn)移動功能的爬行機構(gòu)。它是爬壁機器人設(shè)計的基礎(chǔ)，是其他系統(tǒng)的載體和機器人各種動作得以完成的保證。在進行本體設(shè)計之前就必須確定機器人的移動方式。目前爬壁機器人有四種移動方式，

17、一種是框架式本體結(jié)構(gòu)、步行式本體結(jié)構(gòu)、車輪式本體結(jié)構(gòu)、履帶式本體結(jié)構(gòu)。本體結(jié)構(gòu)的不同，帶來驅(qū)動方式、控制方式的不同。移動方式的特點比較如下表：表11 爬壁機器人四種移動方式的比較移動方式概要優(yōu)點缺點框架式有多層框架組成交替移動或轉(zhuǎn)動固定吸附，吸附能力大，承載能力強，能跨越規(guī)則的壁面障礙移動是間歇的，移動速度較慢步行式由多個腳反復吸附、脫落移動的機器人越障及承載能力強，機動性較好，具有很強的壁面適應(yīng)能力結(jié)構(gòu)復雜，間歇移動，速度慢，當足數(shù)、關(guān)節(jié)多時控制復雜車輪式配置多個車輪，每個車輪有電機驅(qū)動速度快，控制簡單，容易轉(zhuǎn)向，壁面適應(yīng)能力強接觸面積小，越障能力差履帶式由電機驅(qū)動履帶，推動機器人前進接觸面

18、積大，承載能力大，速度快，壁面適應(yīng)性強履帶磨損大，結(jié)構(gòu)復雜，機動性較差，不易轉(zhuǎn)向綜合比較目前研究出來的爬壁機器人的各項性能，框架式，輪式和履帶式的壁面機器人對壁面清洗這種極限作業(yè)有較高的適應(yīng)性。如果只要求實現(xiàn)壁面二維范圍內(nèi)的全方位運動，同時具有越障功能的話，那么框架式的機器人更顯優(yōu)點。采用框架式實現(xiàn)機器人的移動，一則可以減輕機器人本體的質(zhì)量，而增加承載負載的能力。二則通過框架的交替，可以容易地實現(xiàn)機器人的直線運動。2.2.2 爬壁機器人吸附方式爬壁機器人要在垂直的壁面上運動，首先要解決的問題就是要使機器人安全吸附在壁面上，而不致脫落，這是爬壁機器人起碼的安全性要求。由于機器人的移動機構(gòu)選擇框架

19、式，則吸附多采用多吸盤結(jié)構(gòu)配合比用其它吸附方式更為合適。吸附功能是爬壁機器人必須具備的基本功能。它有兩個作用：保證安全使機器人能安全吸附在壁面上和提供機器人運動的作用，兩者實現(xiàn)的實質(zhì)是在機器人和壁面之間產(chǎn)生一定的正壓力，從而保證機器人與壁面之間有足夠的摩擦力。吸附裝置是整個爬壁機器人的核心裝置，其產(chǎn)生的吸附力的大小直接關(guān)系著爬壁清洗機器人在壁面上工作的穩(wěn)定性。按吸附方式分類，爬壁機器人主要分為真空吸附、磁吸附、推力吸附三類。真空吸附法是通過真空泵裝置，使吸盤內(nèi)腔產(chǎn)生負壓，從而使機器人吸附在壁面上；或者由真空發(fā)生器的噴射器經(jīng)噴嘴將壓縮空氣噴出，使周圍形成真空，達到吸附的目的。而吸盤又可以分為單吸

20、盤和多吸盤。真空吸附法不受壁面材料限制度優(yōu)點，但當壁面凸凹不平時容易使吸盤漏氣，從而使吸附力下降，承載能力降低。磁吸附要求壁面必須是導磁材料，但它的結(jié)構(gòu)簡單，吸附力遠大于真空吸附，且對壁面的凸凹適應(yīng)性強，不存在真空吸附的漏氣問題，因而當壁面材料是導磁材料是，使用磁吸附爬壁機器人有它突出的優(yōu)點。磁吸附法中又可分為永磁體和電磁體兩種產(chǎn)生磁力的方式。推力吸附是一種新型的吸附方式，相比真空吸附、磁吸附而言，在爬壁機器人載體方面有很大的創(chuàng)新。使用螺旋槳產(chǎn)生合適當推力，使機器人穩(wěn)定可靠地貼在壁面上。由于推力能始終指向壁面，機器人可以相對容易地實現(xiàn)越障。三種吸附方式的有缺點如下表所示：表12 爬壁機器人三種

21、吸附方式的比較吸附方式優(yōu)點缺點吸盤吸附方式單吸盤允許有一定程度的泄漏面積，允許壁面有凸凹，內(nèi)部可采用低真空方式，移動容易，控制方便，結(jié)構(gòu)簡單。吸盤無冗長性，一旦斷電，本體將喪失吸附能力，不能跨越較大障礙，負載不大。多吸盤吸盤尺寸小，密封較好，斷電時有一定冗余性，負載較大。能跨越一定的障礙，較易控制，運動靈活。結(jié)構(gòu)復雜，轉(zhuǎn)彎較為困難，當壁面有凸凹或裂縫，則將會有真空泄漏。磁鐵吸附方式永磁體維持吸附力不需要耗能，安全，負載較大，能跨越一定的障礙。只能在導磁壁面上爬行，步行時磁體與壁面離合需要很大的力電磁體磁鐵與壁面間的離合很容易，負載較大，易于控制只能在導磁壁面上爬行，維持吸附力需要耗能，自重大。

22、推力吸附無泄漏問題，對壁面形狀、材料適應(yīng)性強噪音大、體積大、效率低，負載小，難于控制。 綜合考慮機器人系統(tǒng)的作業(yè)環(huán)境和性質(zhì)，選用多吸盤真空吸附，主要原因如下：由于本課題主要研究的爬壁機器人是針對玻璃幕墻的，玻璃屬于非導體材料，采用磁吸附和推力吸附都是不合理的，考慮到機器人系統(tǒng)的使用范圍，采用真空吸附是一種合理可行的方式。但是產(chǎn)生真空又有兩種常用的方法：真空泵法、射流器法，采用真空泵產(chǎn)生真空需要電機驅(qū)動，增加控制難度，而選用真空發(fā)生器可以減少驅(qū)動源和控制的難度，因此選用真空發(fā)生器產(chǎn)生負壓的多吸盤吸附。3、 項目設(shè)計內(nèi)容及創(chuàng)新點311、結(jié)構(gòu)簡單、對稱。縱向和橫向分別垂直安裝結(jié)構(gòu)相同的無桿雙作用氣缸

23、，其作用是完成機器人本體的向上、向下、向左、向右4個方向的運動。由4個方向的基本動作的組合控制，機器人便可以到達期望機器人運動的目標點。2、機器人采用十字框架式結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)的重要特點是，由X、Y向氣缸分別構(gòu)成X方向和Y方向構(gòu)成的框架作為機器人的結(jié)構(gòu)主體，而X、Y向兩個氣缸又是這兩個方向大驅(qū)動元件，兩個氣缸交替運動，可以實現(xiàn)機器人沿X、Y方向的自主移動功能。實現(xiàn)了機器人主要結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)驅(qū)動一體化，驅(qū)動文件本身就是結(jié)構(gòu)件。這樣的設(shè)計，可使機器人的結(jié)構(gòu)大大簡化，重量大大減輕。32裝置零件：1、DT50S1真空吸盤（4個）理論計算公式： D=(4Wt/nP) D：吸盤直徑，mm； W：吸吊物

24、體的重量，N；   t：安全系數(shù)，水平吊，t4；垂直吊8；  n：吸盤的數(shù)量； P：吸盤內(nèi)的真空度，MPa；P=(0.630.95)×Pv,Pv是真空發(fā)生器或真空泵的最大真空度。 2、電機推桿（1個）推程250mm3、真空泵（2個）工作電壓：DC9V14V額定電壓：12V額定電流：500mA額定功率：6W抽氣流量：12L/min真空度：-80kpa噪音：65db重量：280g尺寸：102*40*70mm4、真空吸盤支架（4個）5、硅膠管2m6、abs板2*300*300、6*300*3007、各式螺釘、螺栓33項目結(jié)果：主體結(jié)構(gòu)為一個電機推桿，

25、在電機推桿的支座和桿上分別裝上兩個真空吸盤。當推桿伸長的時候，支座吸附于墻上。推桿伸長到一定位置后，推桿上的吸盤工作并讓支座上的吸盤停止工作并破真空，電機反轉(zhuǎn)，從而收回支座。不斷重復上述周期，起到爬行的作用。4、 現(xiàn)存在的問題以及解決方法 1、項目小組成員均為學生，并無設(shè)計經(jīng)驗。解決措施：咨詢老師，專家，尋求指導和幫助。2、可能在玻璃以外的墻面上爬行又困難。解決措施：在之后的實踐過程中進一步完善。3、沒有解決破真空裝置，運行有些許阻礙。解決措施：在之后會進行實踐論證。5、 后期展望爬壁機器人的研發(fā)成功，可以衍生出各種功能的機器。例如，爬壁清洗機器人現(xiàn)在在我國應(yīng)用還基本上沒有展開，可以說是一個空

26、白領(lǐng)域，國外已經(jīng)在船舶除銹、高樓清洗等多個領(lǐng)域開始應(yīng)用。而我國目前還在試驗階段，沒有具體的產(chǎn)品，國內(nèi)目前絕大多數(shù)高層建筑仍采用吊籃+人工完成清洗工作，因此，爬壁清洗機器人將有十分廣闊的應(yīng)用前景。爬壁清洗機器人也逐漸進入了市場，而且我們也必須研究出一種安全可靠、重量輕、效率高、性價比高的爬壁清洗機器人。參考文獻【示例】參考文獻1. 成大先.機械設(shè)計手冊單行本氣壓傳動.北京：化學工業(yè)出版社.2004.012. 陳沛富.高樓玻璃幕墻清洗機器人設(shè)計研究.重慶大學碩士學位論文.2006.053. 王茁，張波.壁面爬行機器人本體設(shè)計J.吉林化工學院學報.2004,21（4）：78804. 談土力，龔振邦，

27、張海洪等.壁面自動清洗機器人研制J.高技術(shù)通報,2003,12(2): 83-87SRTP心得體會我們小組這次srtp項目是爬窗機器人，最后也成功的做出了機器人的實物。我們的機器人也可應(yīng)用于貨物運輸，高樓偵查等各個方面。在項目的開始階段，我們小組成員各自分工分別對爬樓梯機器人的發(fā)展歷史、常用結(jié)構(gòu)特點、制作過程中涉及到的各方面知識進行了查閱和大致了解。也構(gòu)想了很多種結(jié)構(gòu)。有十字交叉型的，有直線型的。接下來就是設(shè)計步驟了。小組人員經(jīng)過集體討論和協(xié)調(diào)，在滿足機器人攀爬用途的前提下加入我們的創(chuàng)新點將其進行完善，初步確定了機器人爬行構(gòu)件的結(jié)構(gòu)。一開始我們擬定的是十字結(jié)構(gòu)的機器人，但是考慮到制作的困難和機構(gòu)的復雜性，我們放棄了這一方案。之后我們隊直線型的機器人進行了研究，發(fā)現(xiàn)這個方案相比之前的方案更有可行性。亮點在于通過一個伸縮的氣缸配合4個吸盤來控制整體的前進和后退。并且用CAD進行了草圖的繪制。在制作階段也是挺辛苦的。首先是選材料，我們考慮過用鐵的，但是因為起重量太大不利于機器人攀爬，所以放棄了，最后綜合考慮選擇了ABS板作為這次機架的主要材料。輕便且很方便打孔。我們對機器人各個部件尺寸進行估算后再在網(wǎng)上買相應(yīng)匹配尺寸的零件，其中很多零件都是不符合我們的尺寸都需要自