1、精心整理培訓手冊介紹2系統安全與環境保護3機器人綜述5機器人示教12機器人啟動25自動生產- 27編程與測試- 32輸入輸出信號50系統備份與冷啟動52文件管理54第一章培訓手冊介紹本手冊主要介紹了 ABB 機器人的基本操作與運行。為了理解本手冊內容，不要求具有任何機器人現場操作經驗。-本手冊共分為十章，各章節分別描述一個特別的工作任務和實現的 方法。各章節之間有一定聯系。因此應該按他們在書中的順序閱讀。借助本手冊學習操作機器人是我們的目的，但是僅僅閱讀此手冊也 應該能幫助你理解機器人的基本的操作。本手冊依照機器人標準的安裝編寫，實際操作根據系統的配置會有 差異。*本手冊僅僅描述實現通常的工作

2、作業的某一種方法，如果你是經驗 豐富的用戶，可能會有其他的方法。其他的方法和更詳細的信息請閱讀下列機器人手冊（英語版）。使 用指南 User sGuide與產品手冊 ProductManual。第二章系統安全及環境保護系統安全：由于機器人系統復雜而且危險性大，在練習期間，對機器人進行任 何操作都必須注意安全。無論什么時候進入機器人工作范圍都可能 導致嚴重的傷害，只有經過培訓認證的人員才可以進入該區域。123456789102.1精心整理2.1.1 以下的安全守則必須遵守：*萬一發生火災，請使用二氧化碳滅火器。急停開關(E -Stop)不允許被短接。機器人處于自動模式時，任何人員都不允許進入其運

3、動所及的 區域。*在任何情況下，不要使用機器人原始啟動盤，用復制盤。機器人停機時，夾具上不應置物，必須空機。*機器人在發生意外或運行不正常等情況下，均可使用 E -St op 鍵，停止運行。因為機器人在自動狀態下，即使運行速度非常低，其動量仍很 大，所以在進行編程、測試及維修等工作時，必須將機器人置 于手動模式。氣路系統中的壓力可達 0.6MP，任何相關檢修都要切斷氣 源。在手動模式下調試機器人，如果不需要移動機器人時，必須及 時釋放使能器( (EnableDevice)。調試人員進入機器人工作區域時，必須隨身攜帶示教器，以防 他人誤操作。在得到停電通知時，要預先關斷機器人的主電源及氣源。突然

4、停電后，要趕在來電之前預先關閉機器人的主電源開關， 并及時取下夾具上的工件。維修人員必須保管好機器人鑰匙，嚴禁非授權人員在手動模式 下進入機器人軟件系統，隨意翻閱或修改程序及參數。安全事項在用戶指南 User sGuide安全這一章節中有詳細說明2.2現場作業產生的廢棄物處理：2.2.1 現場服務產生的危險固體廢棄物:廢油脂2.2.2 現場作業產生的廢棄物處理方法：廢工業電池廢電路板粘油回絲或抹布廢油桶損壞的零件包裝材料精心整理*現場服務產生的損壞零件由我公司現場服務人員或客戶修復后 再使用。廢包裝材料，我方現場服務人員建議客戶交回收公司回收再利 用。現場服務產生的廢工業電池和廢電路板，由我公

5、司現場服務人 員帶回后交還供應商，或由客戶保管，在購買新電池時作為交 換物。*廢潤滑油、廢潤滑脂、廢油桶、粘油廢棉絲和抹布等，建議客 戶分類收集后交給專業公司處理。第三章機器人綜述機器人系統：3.1.1 機器人控制系統：1994 - 1996 生產的機器人I / l I- 1 9 9 7 - 1 9 9 9 生產的機器人plus2 0 0 0 年以后生產的機器人3.1.2 機器人本體：IRB1400工作范圍較小，最大承載 5kg，常用于焊接與小范圍搬運。I R B 2 4 0 0工作范圍較小，最大承載 16kg，I.常用于焊接、涂刷、搬運與切割。I R B 44 0 0工作范圍較大，最大承載

6、6 0kg，I,常用于搬運。I R B 6 4 0 0工作范圍較大，最大承載 2 0 0 kg，常用于搬運與點焊。I R B 6 4 0 0 升級版，1 9 99 年開始生產，2 00 0年后全面替代 IRB6400I R B 6 4 0工作范圍較大，最大承載 16 0kg，堆垛專用的四軸機器。I R B 1 40工作范圍很小，最大承載為 5kg，常用于焊接3.1S4S4 CS4 C精心整理IRB840工作范圍很大，最大承載 1200kg ,搬運專用龍門架機器人。IRB 3 4 0最大承載為 1 k g，分揀專用機器人。3.1.3 機器人型號：機器人常規型號：I R B 1 4 0 0I R

7、B 2 4 0 0I R B 44 0 0I R B 6 4 0 0 I R B 指 ABB 標準機器人*第一位數（1,2,4,6）指機器人大小*第二位數（4）指機器人屬于 S 4 以后的系統。無論何種型號機器人，都表示機器人本體特性，適用于任何 機器人控制系統。3.1.4 機器人銘牌與系統盤：I.I ”j/ y w機器人銘牌機器人系統盤標簽3.2 機器人組成：3.2.1 機械手（Manipulator）*機械手是由六個轉軸組成的空間六桿開鏈機構，理論上可達到運動 范圍內空間任何一點。六個轉軸均有 AC 伺服電機驅動，每個電機后均有編碼器。*每個轉軸均帶有一個齒輪箱，機械手運動精度（綜合）達正

8、負0.05mm 至正負 0.2mm。*機械手帶有手動松閘按鈕，用于維修時使用。*機械手帶有平衡氣缸或彈簧。*機械手帶有串口測量板（SMB），測量板帶有六節可充電的 鎳鉻電池，起保存數據作用。3.2.2 控制柜（Controller） 夕卜觀:MainsSwitch：TeachPendantOperator sPanel主電源開關示教器操作面板精心整理I/Ounits :輸入/輸出單元。3.3系統軟件( (Robotware):RobotWar e 是 ABB 提供的機器人系列應用軟件的總稱，RobotWare 目前包括B a s e W are,BaseW a r e O p t

9、 i o n , ProcessW are,DeskW are 與 FactoryW are 五個系列。3利映*旳卩曲 3.3.1 S4 系統機 器人：*每臺機器人均配有一張 IRB 盤、三張系統盤和若干張參數盤， 其中 IRB 盤為每臺機器人特有，其他盤片只要版本相同可以通 用。Diskdrive： 控制系統：RobotcomputerboardMemoryboard:Maincomputerboard:Optionalboards：選項Communicationboards 驅動系統：DClink :Drivemodule： 電源系統：Transf

10、ormer:Supplyunit: 其他主要部件：Lithiumbatteries： 鋰電Panelunit：磁盤驅動器機器人計算機板，控制運動與輸入/ 輸出通訊。存貯板，增加額外的內存。 主計算機板，含 8 M 內存， 控制整個系統。板插槽。通訊板，用于網絡或現場總線通訊。 將三相交流電轉換為三相直流電。 每個單元控制 2 - 3 根轉軸的轉距。( /|x-|.T/ if /進電變壓器。直流供電單元，整流輸出電壓及短路 保護。池，存貯備用電源。系統安全面板單元，處理所有影響安 全與操作的信號。精心整理根據機器人工作性質，每臺機器人可以另外增加應用軟件選項 盤。3.3.2S4C

11、系統機器人：*每臺機器人均配有一張 Key 盤與一套系統盤，Key 盤為每臺機 器人特有，其他盤片只要版本相同均可以通用。根據機器人工作性質，每臺機器人可以另外增加應用軟件選項 盤。3.3.3S4Cplus 系統機器人：*每臺機器人均配有一張系統光盤與一張 Key 盤或一組密碼，Key 盤或密碼為每臺機器人特有，系統光盤只要版本相同可以通 用。*系統光盤中包含機器人冷啟動軟件 Roblnstall 與網絡通訊軟件FTP。L-3.3.4RobotStadio :*RobotStadio 是 ABB 公司自行開發的機器人模擬軟件，能在 PC 機上模擬幾乎所有型號的ABB 機器人幾乎所有的操作。*通

12、過對 C A D 圖紙的轉換，RobotStadio 可以模擬機器人外圍 設備與夾具，能夠用于配置機器人系統。*RobotStadio 還帶有機器人與系統參數配置軟件ConfigEdit、離線編程軟件 ProgramM aker 與機器人冷啟 動軟件 R o b I n s t a l l 等。*部分 ABB 機器人隨機配備 RobotStadioLite。*RobotStadioLite 安裝后，需要申請密碼方能使用。*對 P C 硬件配置的更改，都會造成原密碼失效。第四章機器人示教4.1機器人示教單元：4.2操作面板功能：4.2.1 馬達上電按鈕（帶顯示燈）：顯示燈常亮，機器人已上電，待命

13、狀態。顯示燈閃爍（1Hz），機器人未上電。顯示燈急促閃爍（4Hz），機器人未同步。4.2.2 機器人急停按鈕：精心整理操作面板示教器Operator PanelTeachPendant精心整理423 操作模式選擇器（帶鑰匙）:自動模式：用于正式生產，編輯程序功能被鎖定。手動限速模式：V250mm/s用于機器人編程測試。100%手動全速模式：只允許專業人員在測試程序時使用。一般情況下，避免使用這種運動模式。（選配項）4.2.4 機器人運行時間計時器：顯示機械手馬達上電，剎車釋 放的總時間。數4.3 示教器功能：Emergencystopbutton(E-Stop):Enablingdevice:

14、Joystick:Display:4.3.1窗 口鍵：( (Windowkeys)Jogging-操縱窗口Program-編程窗 口手動狀態下，用來編程與測試。所有編程工作都在編程窗口中完成。據。嚴 tI / i-急停開關 使能器。操縱桿。 顯示屏。手動狀態下，用來操縱機器人 人相對位置及當前座標系。顯示屏上顯示機器精心整理I nput/Outputs -輸入 / 輸出窗 口顯示輸入輸出信號表與其數值 可手動給輸出信號賦值M i s c .-其他窗口 ：包括系統參數、服務、生產以及文件管 理窗口。4.3.2導航鍵：( (Navigationkeys)精心整理List -切換鍵將光標在窗口的幾個

15、部分間切換（通常由雙實線分隔）NextPage -向下翻頁鍵將光標向下快速移動PreviousPage -向上翻頁鍵將光標向上快速移動。Uparrows -光標上移鍵將光標向上單步移動。D o w n a rrows-光標下 移鍵將光標向I/ y下單步移動。Leftarrows -光標左 移鍵將光標向左單步移動。Rightarrows-光標右移鍵.I1-.將光標向左單步移動。4.3.3 運動控制鍵：（Mot ion keys）5|iI i”尸M otionUnit -運動單元切換鍵手動狀態下， 操縱機器人本體與機器 所控制的其他機械裝置（外軸）之間的 切換。_0_M otionType1 -運

16、動模式切換鍵 1直線運動與姿態運動切換鍵。*直線運動是指機器人 TCP 沿座標系 X、Y、Z 軸方向作直線運動*姿態運動是指機器人 TCP 在座標系中 X、 Y、Z 軸數值不變，只沿著 X、Y、Z 軸旋 轉，改變姿態。MotionType2 -運動模式切換鍵 2 單軸運動選擇鍵。精心整理 第一組：1、2、3 軸 第二組：4、5、6 軸I ncremental -點動操縱鍵啟動或關閉點動操縱功能，從而控制機 器人手動運行時速度。4.3.4其他鍵：( (Otherkeys)Stop -停止鍵停止機器人程序運行Contrast -光亮鍵調節顯示器對比度。M enuKeys -菜單鍵顯示下拉式菜單(

17、(熱鍵) )，共有五個菜單鍵，顯示包含各種命令的菜單。Functionkeys -功能鍵直接選擇功能( (熱鍵) )，共有五個功能鍵，直接選擇各種命令。Delete-刪除鍵刪除顯示屏所選數據，機器人操作時，所要刪除任何數據、文件、目錄等，都 用此鍵。Enter-回車鍵進入光標所示數據。4.3.5自定義鍵：( (Programmablekeys)P1-P5 這五個自定義鍵的功能可由程序員自定義，每個鍵可 以控制一個模擬輸入信號或一個輸出信號以及其端口。4.4手動操作機器人：4.4.1 操縱窗口切換：將機器人操作模式選擇器置于手動限 速模式。切換至操縱窗口。4.4.2 運動控制鍵：

18、運動單元切換鍵：精心整理ExternalUnit -外軸運動單元精心整理Robot-機器人光標指向機器人，操縱桿操縱機器人本體運動。*光標指向外軸，操縱桿操縱外軸，一臺機器人最多可控制六個外軸。4.422 運動模式切換鍵：Linear-直線運動*機器人工具姿態不變，機器人 TCP 沿座標軸線性移動。*選擇不同坐標系，機器人移動方向將改變。Reorientation -姿態運 動機器人 TCP 位置不變，機器人工具沿座標軸轉動，改變姿態Axes-單軸運動* Axes1,2,3 -第一、二、三軸 * Axes4,5,6 -第四、五、六軸4.4.3 座標系設定： 座標系種類：*Worl

19、dcoordinates*Basecoordinates*Toolcoordinates *Workobjectcoordinates 工件座標系 座標系選擇：pI進入操縱窗口后，使用光標移動鍵將光標移至選項 Coord，此時顯示器下端功能鍵上將顯示 World、I JBase、Tool、Wobj 四種選項，按相應功能鍵選擇座標 系。 工具選擇：進入操縱窗口后，使用光標移動鍵將光標移至 選項 Tool，按回車鍵，此時顯示器顯示機器 人系統內工具清單，使用光標移動鍵將光標移 至相應的工具，通過功能鍵 0K 選擇。 工件座標系選擇：使用光標移動鍵將光標移

20、至選項 Wobj，按回車鍵，顯示 器顯示工件座標系清單，將光標移至相應的工件座標系，大地座標系基礎座標系工具座標系精心整理通過功能鍵 0K 選擇。只有機器人座標系 Coord 選擇W ob j 時，此項選擇才起作用。4.4.4 操縱桿鎖定選擇：進入操縱窗口后，使用光標移動鍵將光標移至選項 Joysticklock 此時顯示器下端功能鍵上將顯示 None 與三種箭頭共四種選項，按相應功能鍵選擇鎖定機器人操縱桿前后、左右與旋轉。4.4.5 點動速度選擇：使用光標移動鍵將光標移至選項 Incremental，顯示器下端功能鍵上顯示 None、Small、Medium、Large 與 User 四種選

21、項，按相應功能鍵選擇相應速度。用點動操縱鍵可以快速控制點動速度打開或關閉。當機器人處于點動狀態時，每動一下搖桿，機器人移 動一步，搖桿傾斜超過 1 秒鐘后，機器人以每秒 1 0 步的速度 連續移動，直到搖桿復位。 No(Normal)正常狀態，連續移動。 Small小，每單元移動 0.05mm 或 0.005 度。* Medium中，每單元移動 1mm 或 0.02 度。 Large大，每單元移動 5mm 或 0.2 度。 User用戶自定義點動速度。4.4.6 機器人當前位置顯示：進入操縱窗口后，在顯示屏右側 Robotpos 會顯示機器人當 前位置。*當機器人運動模式為直線運動或姿態運動時

22、，顯示屏顯示機器人當前 X、Y、Z 座標值與空間姿態值 Q1、Q 2、Q 3、Q 4。根據基座標系、機器人工具 TCP 或工件座標系的不同選擇，數值會發生變化*當機器人運動模式為單軸運動時，顯示屏顯示機器人當前每個軸的轉角偏差4.4.7 使能器：自動模式下，使能器無效。手動模式下，使能器有三個位置起始為“ 0”，機器人電機不上電*中間為“ 1”，機器人電機能上電最終為“0”，機器人電機不上電，必須回到起始狀態才能再次使電 機上電。精心整理4.4.8 直線運動：運動方式設置： 操縱機器人沿 Base 座標系的方向移動： 操縱機器人沿 Tool 座標系的方向移動：4.4

23、.8.3 操縱機器人沿 Wobj 座標系的方向移動： 操縱機器人沿 World 座標系的方向移動：4.4.9 姿態運動：運動方式設置：機器人將以如圖所示方式繞選定工具的中心點（TCP）旋轉。單軸運動：外軸運動：二；運動方式設置：沖I /丨I _進入操縱窗口，按運動單元切換鍵至外軸運動，此時顯示屏在 功能鍵處顯示所有可控制的外軸名稱。按功能鍵選擇要操縱的 外軸單元。如果系統有超過 5 個外軸，按回車鍵，功能鍵上 可顯示其他的外軸。一般情況下，外軸采用單軸運動方式。第五章機器人啟動5.1機器人開機（合上電源）：合上電源前，必須仔細檢查，確認無人處于機器人周圍的防護區內。合上主電源開關

24、5.2初始狀態：5.2.1 熱啟動：機器人系統自動檢查機器人硬件，當檢查完成并且沒有發現故 障，系統將在示教器上顯示以上界面信息。*在自動模式下，生產窗口將在幾秒鐘后出現。*正常啟動后，通常保持上次電源關閉時相同的狀態。o 程序指針位置保持不變。o 全部數字輸出都保持斷電以前的值或者置為系統參數中所指 定的值。o 正常情況下，開機后程序可以立刻運行*機器人程序被正常運行后，機器人會慢慢地回到編程路徑（有 偏差），然后在程序的路徑上繼續。運動設定和數據自動被設定到斷電前相同的值。精心整理機器人將繼續對中斷作出反應。機器人在斷電前激活的機械單元將在程序運行后自動被激活。*弧焊和點焊過程自動被重置。

25、但是，如果程序正好執行到更改 焊接數據的指令時，新數據將在接縫上過早被激活。5.2.2 熱啟動限制：*全部文件和串行通道都被關閉（可由用戶程序控制）。全部模擬輸出都被置為 0 ,軟伺服設定置被置為缺省值（可由 用戶程序控制）0焊縫跟蹤不能被重置。不受機器人驅動的獨立的軸不能被重置。*如果在中斷例行程序或錯誤處理程序正在執行時發生斷電，程 序路徑不能被重置。如果在中央處理器（CPU）非常忙的時候發生斷電，有可能由于 系統無法正常關機而導致無法重新啟動。在這種情況下機器人 系統將顯示故障信息。5.2.3 熱啟動故障：機器人啟動時將對機器人功能進行廣泛的檢查。如果發生錯 誤，會在示教器上以一般文本信

26、息格式進行報告，并在機器人 的事件記錄中進行記錄。并不是所有故障信息都會使機器人無法運行， 但任何故障信息 都表示機器人系統存在問題，會影響正常使用或喪失部分功 能。欲了解詳細信息，請參閱相關機器人手冊。第六章自動生產6.1 啟動程序：6.1.1 將機器人操作模式選擇器置于自動生產模式。6.1.2 按功能鍵 0K 進入生產窗口。6.121 窗 口 標題( (Windowtitle): 顯示屏顯示當前處在生產窗口，其內容不會變化，Productioninfo 。 機器人速率(Robotvelocity):顯示屏顯示機器人當前運行速度速率標的，其內容不會變化，“ Speed: = ”

27、 。 程序運行指針( (Programpointer)：程序運行指針( (簡稱 PP)至關重要，它指示出一旦啟動 程序，程序將從哪里起執精心整理行。*如果程序需要重新初始化，必須將程序運行指針移至主 程序第一行。在當前窗口 -菜單鍵 Edit - 2StartfromBeginning - OK 確認 程序清單(Programlist):顯示屏顯示機器人當前運行的程序清單，可讀出即將運行 的指令。 程序名稱(Programname):顯示屏顯示機器人當前運行的程序名稱。 運行模式( (Runningmode):顯示屏顯示機器人當前運行模式

28、。如果需要更改，利用導 航鍵中的 L i st 鍵切換到窗口的上半部， 再將光標移至運 行模式， 此時在功能鍵上出現“ Continuous ”與 “ Cycle ”選項，選擇相應運行模式。*Continuous 連續運行模式，當機器人執行完主程序最后一行后，自動再從第一行開始 執行。*Cycle單循環運行模式，當機器人執行完主程序最后一行，自動停止。 程序運行狀態( (Programstatus):顯示屏顯示機器人當前運行狀態。*Stopped機器人待命狀態。*Running機器人正在運行程序。 運行速率調整( (Adjustedvelocity):Errorco

29、denumber故障代碼% ”、“ + % ”、“ 2 5 % ”與“ 100% ”四個選項，通過功能鍵更改機器人運動速率，選擇范圍為 1 % - 1 0 0 %。 -%降低機器人運行速率。5 %以下，每次降低 1 % ；5 %以上，每次降低 5 %。* + %增加機器人運行速率。5 %以下，每次增加 1 % ；5 %以上，每次增加 5 %。* 2 5 %運行速率直接切換至 2 5 %。* 10 0%運行速率直接切換至 100%。6.1.3 程序運行：在生產窗口，功能鍵上顯示“ Start ” 、“ F W D ”與“ BWD ”三種選項。按相應功能鍵啟動機器人。* Start連續執行程序。*

30、 F W D單步正向執行程序。* BWD單步逆向執行程序。6.1.4 停止程序運行：按下停止鍵即停止程序的運行。注意：正常情況下應該用這種方法停止機器人程序的運行，不要靠其他方式強 行終止運行6.2 故障信息：無論何時何種故障，一旦發生，機器人系統會立即彈出故障信息窗 口。每個故障信息都帶有故障代碼，并提供簡單故障原因，按下功能鍵 O K，清除故障信息；按下功能鍵 Check，還能看到系統提供的排 除該錯誤的方法和建議。精心整理Categoryoferror故障 類別。精心整理顯示屏顯示機器人當前運行速率，以百分比表示。機器 人運行速度為程序定義的速度乘以相應的運行速率。如果需要更改，利用導航

31、鍵中的List 鍵切換到窗口的上半部，再將光標移至運行速率，此時功能鍵上出現精心整理Reasonforerror故障發生的原因。Messagelog記錄故障發生的時間及簡單的原因。6.3緊急制動及緊急制動的復位：當急停鍵有效后，電機電源被迅速切斷而停止程序運行。排除引起急停的因素后， 在示教器上按 0 K 鍵確認故障信息， 復位 急停鍵并重新按下 MOTORSON即可恢復系統。6.3 關機：機器人所有的輸出信號都會因關機而消失，夾具上的工件可能因此而掉 下來。首先停止程序的運行。*然后旋轉主電源開關由 1-0，切斷 3 8 0 V 電力。建議：除非停電不要關機，這樣能保證后備電池的壽命。第七章

32、編程與測試7.1 程序儲存器(Programmemory)的組成：*應用程序(Program)*系 統模塊(Systemmodules)機器人程序儲存器中，只允許存在一個主程序；所有例行程序與數 據無論存在于哪個模塊，全部被系統共享；所有例行程序與數據除pI特殊定義外，名稱必須是唯一的。7.1.1應用程序( (Program)的組成：I I，-,產疋J j / X人/X ,. :*主模塊( (Mainmodule)o 主程序(Mainroutine)7、o程序數據(Programdata)o 例行程序(Routines)*程 序模塊(Programmodules)o 程序數據(Programd

33、ata)o 例行程序(Routines)7.1.2系統模塊(Systemmodules)的 組成：*系統數據(Systemdata)*例行程序(Routines)所有 ABB 機器人都自帶兩個系統模塊， USER 模塊與 BASE 模塊， 根據機器人應用不同，有些機器人會配備相應應用的系 統模塊。建議不要對任何自動生成的系統模塊進行修改。7.2 編程窗口：7.2.1 菜單鍵 File :1 Open打開一個現有文件。（程序.prg 或模塊.mod）2 New-新建一個程序。3 Saveprogram存儲更改后的現有程序。4 Saveprograma存儲一個新程序。5 Print 打印程序，現已

34、經不使用。6 Preferences-定義用戶化指令集。7 Checkprogram檢驗程序，光標會提示錯誤。8 Close在程序儲存器中關閉程序。9 Savemodule存儲更改后的現有模塊。（只在 Module 窗口中存在）0 Savemodubas存儲一個新模塊。（只在 Module 窗口中存在）7.2.2 菜單鍵 Edit :1 Cut剪切，可能會丟失指令或數據。2 Copy復希 9。3 Paste粘貼，將剪切或復制的指令或數 據粘貼到相應位置。|4 GotoTop將光標移至頂端。5 GotoBottom將光標移至底端。6 Mark定義一塊，涂黑部分。7 ChangeSelected修

35、改指令中數據，可直接將光標移至相應位置按回車鍵。8 Showvalue輸入數據，可直接將光標移至相應數據按 回車鍵。9 Modpos修改機器人位置，功能鍵上有。0 Search尋找指令，程序復雜時很有用。精心整理精心整理723 菜單鍵 IPL1 與 IPL2:IPL1 與 IPL2 為指令目錄。其中 IPL2 有 Mostcommtl、Mostcommt2、Mostcommt3 為用戶化定義指令目錄，可在菜單鍵 File 中Preference 定義。7.2.4 功能鍵：Copy、Paste、Modpos 在菜單鍵 Edit 中可以找到。T est 為編程窗口與測試窗口切換鍵。7.3 指令：7

36、.3.1 基本運動指令：MoveL : 線性運動LinearMoveJ :關節軸運動JointMoveC :圓周運動Circularp 1 :目標位置。( (robtarget)v 1 0 0 = 1 :運行速度 mm/s。(speeddata)z 1 0 :轉彎區尺寸mm。(zonedata)t oo l 1 :工具中心點TCP。(tooldata) 速度選擇：mm/s將光標移至速度數據處，按回車鍵，進入選擇窗口，選擇 所需速度。*機器人運行速度屬于數據類型 speeddata。常用運行速度在 Base 模塊中已經定義。特殊速度可自行定義。 v m ax 速度為 v 5 0 0

37、 0， Base 模塊中定義最大速度為v 7 0 0 0，最大速度機器人未必能達到。 轉彎區尺寸選擇：mm將光標移至轉彎區尺寸數據處，按回車鍵，進入選擇窗 口，選擇所需轉彎區尺寸。機器人轉彎區尺寸屬于數據類型 zonedata。常用轉彎區尺寸在 Base 模塊中已經定義。特殊轉彎區尺寸可自行定義。精心整理*fine 指機器人 TCP 達到目標點，并在目標點速度降為 零，連續運行時，機器人動作有停頓。*zone 指機器人 TCP 不達到目標點，連續運行時，機器人 動作圓滑、流暢。*Base 模塊中已經定義的轉彎區尺寸最小為 z 1 ，最大為z 2 0 0。盡量使用較大的轉彎區尺寸。

38、 參 變 量：光標指在當前指令時，按功能鍵 OptArg，可選擇參變 量。* Cone(switch)協作運動。機器人未移動至目標點，已經開始執行下 一個指令。, jr-/|y y /-I L. /* T o P o i n t (robtarget)在采用新指令時，目標點自動生成*0* V (num)定義速度 mm/sor.、J 0、：/* T (num)定義時間 so通過時間決定速度。* Z (num)定義轉彎區尺寸 mmo* W o b j(wobjdata)采用工件系座標系統。 函數 O f f s():MoveLp1,v100,MoveLp2,v100,M

39、oveLp3,v100,MoveLp4,v100,MoveLp1,v100,*為了精確確定 p 1、p 2、p 3、p 4 點，可以使用函數O ffs( )o*O f f s( p 1，x，y，z)代表一個離 p 1 點 X 軸偏差量為x，丫軸偏差量為 y , Z 軸偏差量為 z 的點。將光標移至目標點，按回車鍵，進入目標點選擇窗精心整理口，在功能鍵上選擇 Func ,采用切換鍵選擇所用函數O ffs( )oMoveLp1,v100,MoveLOffs(p1,100,0,0),v100, MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,MoveLOffs(p1,0,-50,0),v1

40、00,MoveLp1,v100,7.3.2 轉軸運動指令：_ MoveAbsJjpos1,v100,z10,tool1_j p o s 1 :目標 位置。(jointtarget)v 1 0 0 :運行速度 mm/so(speeddata)z 1 0 :轉彎 區尺寸 mmo(zonedata)t oo l 1 :工具 中心點 TCPo(tooldata)7.3.3 輸入輸出群指令：*d o 指機器人輸出信號。d i 指輸入機器人信號。輸入輸出信號必須在系統參數中定義。輸入輸出信號有兩種狀態，1(High)為接通，0(Low)為斷 開。pI 輸出信號指令：.1輸出輸出

41、信號指令：I I . zf-J-=-”. _ Setdo1_d o 1 :輸出信號名。 (signaldo) 1將一個輸出信號賦值為 1o.2復位輸出信號指令：Resetdo1_d o 1 :輸出信號名。 (signaldo)將一個輸出信號賦值為 0。.3輸出脈沖信號指令：_ PulseDOdo1_d o 1 :輸出信號名。 (signaldo)精心整理輸出一個脈沖信號，脈沖長度為 0.2s參變量： PLength(num)脈沖長度，0.1s-32s。 輸入信號指令：一WaitDldi1,1d i 1 :輸入信號名。( (signaldi)1 :狀態。

42、( (dionum)參變量：* M a x T i m e (num)等待輸入信號最長時間 s。%:注I* T i m e F l a g (bool)邏輯量，TRUE 或 FALSE。如果只選用參變量MaxTime，等待超過最長時間 后，機器人停止運行，并顯示相應出錯信息。如果同 時選用參變量MaxTime與參變量TimeFlag， 等待超過最長時間后， 無論是否滿足等待的狀態， 機 器人將自動執行下一句指令。如果在最長等待時間內 得到相應信號， 將邏輯量置為 FALSE， 如果超過最長 等待時間，將邏輯量置為 TRUE。7.3.4 通信指令( (人機對話): 清屏指令：_ T

43、PErase_ 寫屏指令：_ TPWriteString_String :顯示的字符串。(string)在示教器顯示屏上顯示字符串數據，也可以用“”形 式直接定義字符串，每一個寫屏指令最多顯示 8 0 個字 符。 功能鍵讀取指令：TPReadFKAnswer,Text,FK1,FK2,FK3,FK4,FK5_Answer :賦值數字變量。( (num)Text :顯示屏顯示的字符串。(string)精心整理在示教器顯示屏上顯示字符串數據，在功能鍵上顯示相應 字符串，選擇按相應的功能鍵，機器人自動給數字變量賦 于相應數值 1-5o7.3.5 程序流程指令：7.3.5.

44、1 判斷執行指令 IF:“ Ye-part ”執行 “ Yepart 指令ENDIFjjT ；|A*)* IFTHEN符合 條件，“ Ye-part ”執行 “ Yepart 指令不符合條件，“ Notpart ”執 行 “ Nopart ”指 令。ENDIF * IFTHEN“ Ye-part1 ”ELSEIFvexp2THEN“Yesoart2 ”執行不符合與 vexp2條件，“ Notpart ”ENDIF 循環執行指令WHILE :* reg1:=1;WHILEregK5D0循環至不符合條件 reglv5，F K 2 :功能鍵 2 顯示的字符串。（strinF K 3 :

45、功能鍵 3 顯示的字符串。（strinF K 1 :功能鍵 1 顯示的字符串(string)F K 4 :功能鍵 4 顯示的字符串(string)功能鍵 5 顯示的字符串(string) IFvexpTHEN符合 vexp條件,ELSE符合 vexpl件，執行“ Yepartl ”指令。符合 vexp2 件，“Yepart2”指令。ELSE執行“ Nopart ”指令。精心整理reg1:=reg1+1;(Incrreg1;)才執行 ENDWHILE 后 指令。ENDWHILE循環指令 WHILE 運行時，機器人循環至不滿足判斷條件 后，才跳出循環指令，執行E N DW H I L E 后運行指

46、令。循 環指令 WHILE 運行時，存在死循環，在編寫相應機器人 程序時必須注意。7.3.6 程序運行停止指令：7.361 停止指令 Stop :_Stop_機器人停止運行，軟停止指令( (SoftStop)，直接在下一 句指令啟動機器人。7.362 停止指令 Exit :Exit機器人停止運行，并且復位整個運行程序，將程序運行指 針移至主程序第一行。機器人程序必須從頭運行。 停止指令 Break :_Break_機器人立刻停止運行，有沖擊，直接在下一句指令啟動機 器人。7.3.7 計時指令： 時鐘復位指令：_ CIKResetClock_Clock : 機器人時鐘

47、名稱。( (clock) 時鐘啟動指令：_ ClKStartClock_Clock : 機器人時鐘名稱。(clock) 時鐘停止指令：_ ClKStopClock_Clock : 機器人時鐘名稱。( (clock)7.3.7 速度控制指令：_ VelSetOverride,Max_Override :機器人運行速率%。(num)Max :機器人最大速度 mm/s。(num)每個機器人運動指令均有一個運行速度，在執行速度控制指令 后，機器人實際運行速度精心整理為運動指令規定運行速度乘以機器人運行速率( (Override),并且不超過機器人最大運行速度(Max)。7.

48、3.8 等待指令：_WaitTimeTime_Time :機器人等待時間 s。(num)等待指令只是讓機器人程序運行停頓片刻。7.3.9 賦值指令：_ Data:=Value_Data :被賦值的數據。(All)Value :數據被賦予 的值。( (SameasData)舉例：ABB:=FALSE;(bool)ABB:=reg1+reg3;(num)I.ABB:= “ WELCOlM E(string)pHome:=p1;(robotarget)(tooldata)7.3.10 負載定義指令：_ GripLoadLoad_Load :機器人當前負載。(loaddata)7.4 例行程序( (R

49、outine):首先，機器人從進料運輸帶( (Infeeder)抓取工件，放至機器 (Machine)中加工，加工完成后，機器人再從機器中將工件取出， 放至出料運輸帶上，完成一個循環。7.4.1 建立新例行程序：- 菜單鍵 View -2 R o u t i n e - 功能鍵 New* Name例行程序名稱。最長 1 6 個字符，第一位必須為字母。* Type例行程序類型。共有 3 種類型。PROC-普通例行程序FUNC -函數例行程序TRAP-中斷例行程序* InModule當前例行程序所屬模塊名稱。精心整理* Datatype數據類型，函數例行程序專用精心整理7.4.2 例行程序參數設置

50、：每個例行程序可以自帶多個變量，即參數。建立一個新例行程 序后或重定義例行程序（Dupl）后，顯示屏會顯示以上窗口。 通過功能鍵 New 增加參數，使用切換鍵將光標移動至相應參 數，進行修改和定義。* Name參數名稱。光標指向參數名稱時，功能鍵出現 Text，用 來更改參數名稱。最長 1 6 個字符，第一位必 須為字母。* Datatype數據類型。光標指向數據類型時，功能鍵出現Chang，用來更改例行程序參數數據類型。* Required必需性選擇。光標指向必需性選擇時，功能鍵出現 Yes 與N o 選項，選擇 Yes，會出現確認符*。* Alt分批輸入參數選項。使用此項功能，必須是非必需

51、參數。光標指向 分批輸入參數選項時，功能鍵出現 First 與 Tail 選項。First-開始使用的參數。Tail-結尾使用的參數。* Mode 1數據模式。光標指向必需性選擇時，功能鍵出現 In 與I n o u t 選項。I n-參數使用時，只能讀取。Inout -參數使用時，可以讀寫。7.5 測試：7.5.1 檢查程序語法:- 菜單鍵 File - 7Check Program7.5.2 編程窗 口（Test）:精心整理- 菜單鍵 View - 5 T e s tF?leEdi tViewSpecialArcweldProgram TestHH/malnSpeed:=100% nOVR

52、unni ng:=Conti nuous1CD-BIocked :System:EMPT_SYSMoveJ vlOOO, z50, toolO;7.522 運行模式選擇：r、|：/冥在測試窗口按切換鍵，并且將光標移至運動模式選擇(Running)，此時，功能鍵顯示 Cont 與 Cycle 選項。*Cont 連續運行模式，程序自動循環執行。Start啟動程序，機器人按程序連續運行。FWD機器人程序向前單步運行。|jxjf |Ji二 /BWD機器人程序向后單步運行。ModPos修正機器人運行位置。Instr-切換至指令窗口。FMDBUD7.521 功能鍵：ModPos Instr-*-Sta r

53、 t*Cycle 單循環模式，程序運行完自動停止。7.523 運行速率選擇：在測試窗口按切換鍵，并且將光標移至運動速率選擇(Speed)，此時，功能鍵顯示- %、+ %、25% 與 100%選項，使用功能鍵確定運行速率。*機器人實際運行速度為程序運動指令定義速度乘以相應百分比，最大不超過 2 5 0 mm/s。* - %與+ %在 1 %至 5 %之間將以 1 %遞增或遞減，-%與+ %在 5 %至 10 0%之間將以 5 %遞增或遞減。* 25%與 10 0%是將機器人運行速率快捷的切換至 25%與 10 0%精心整理運行速度調整可在程序運行時同步進行。在焊接程序中，運行速度選擇只改變空行程

54、速度，焊 接速度不變。7.524 程序運行指針（）：程序運行指針（簡稱 PP）至關重要，它指示出一旦啟動 程序，程序將從哪里起執行。*程序運行指針與光標必須指向同一行指令，機器人才 能正常啟動。使用菜單鍵 Special 可以更改程序運行指針位置，選 擇執行的指令。IMoveCursortoPP 將光標移至 P P 位置。 2MovePPtoCursor 將 P P 移至光標位置。 3MovePPtoMain 將 P P 移至主程序第一行。4MovePPtoRoutine 將 P P 移至相應例行程序。7.5.3 刪除指令：將光標移至所要刪除的指令行，按刪除鍵，用功能鍵 0K 確 認。 I.7

55、.5.4 增加指令：在測試窗口按功能鍵 In str -進入指令窗口，選擇增加指令，被 選擇的指令將生成在光標所指指令行的下一行。如果光標在程 序第一行，會出現一個提示窗口選擇新指令生成在程序第一行 （選擇功能鍵 Yes）或下一行（選擇功能鍵 No），然后用功能鍵 O K 確認。7.5.5 修正工作點：*將機器人移動至需要記錄的工作點。*將光標移動到需要修正的運動指令，按功能鍵 ModPos 修 正工作點。*注意此時操作窗口所選擇的 Tool 與 Wobj 必須與運動指令 所使用的一致。7.5.6 停止：按 S-Stop 鍵停止測試，盡量避免直接放開使能器 （Enablingdevice）。第

56、八章輸入輸出信號8.1輸入輸出窗口：*在輸入輸出窗口或編程窗口不能更改或定義輸入輸出信號，所有 操作只能在系統參數中進行。窗口顯示所有用戶信號，對 DO 信號可以手動用功能鍵賦值 1 或 0。當手動對機器人輸出信號賦值時，與機器人配合的外圍設備可能會運 動，注意安全！8.2定義 I/O 信號板：精心整理*進入系統參數窗口：其他窗口 - SystemParameter&- 回車*進入 I/O 單元窗口：菜單鍵 Topics-3IOSignals- 菜單鍵 Types-1UnitsI / i. I-*用功能鍵 Add 增加新 I/O 板。*用刪除鍵可刪除光標所指向的 I /O 板。8.3定

57、義或更改用戶信號：*進入系統參數窗口：其他窗口 - SystemParameter&- 回車*進入用戶信號窗口：pI菜單鍵 Topics3IOSignals- 菜單鍵 Types2UserSignals*用功能鍵 Add 增加新 I/O 信號。I,用刪除鍵可刪除光標所指向的 I / O 信號。*將光標移至所選信號按回車鍵，可以更改當前信號數據。（定義 信號名等）8.4系統熱啟動：機器人系統參數中，針對 I /O 信號的任何修改，必須進行系統熱啟 動，使其有效。（機器人會有提示）*進入系統參數窗口：其他窗口 -SystemParameters-回車*熱啟動：菜單鍵 File -Restart-回車-功能鍵 O K 確認精心整理第九章系統備份與冷啟動9.1 系統備份：系統應用軟件的不完整將使機器人發生故障后的恢復十分困難！ 一定要 按以下步驟做好系統備份。*進