1、ScoutPro USBL操作手冊Version-0001一、定位系統的主要構成設備一套Scout Pro USBL軟件（Version 2.02.00）帶一個Key；一臺8020 NCU導航控制器；一個8024發射接收機（內置姿態傳感器和磁羅盤）；一根30米通訊、電源電纜；一個RS-485-232的轉換盒；1個WSM耐壓1000米全向信標；姿態及艏向參考傳感器；若干串行通訊電纜；其他的工具及其附屬設備二、系統的主要技術指標 該系統為英國Sonardyne公司生產的跟蹤距離為1000米的近岸帶聲學定位跟蹤系統，該系統在使用系統自帶的姿態和羅盤的時候定位精度為2.75%，當使用外部高精度姿態傳感

2、器和電羅經的時候可以達到0.5%的定位精度，系統的定位數據的更新速率為1Hz，系統可以輸出多種數據格式給外部的導航系統和數據采集系統，系統具有自我檢測、信號分析、噪聲分析、動態校準等諸多功能，是一套非常優秀的水下定位系統，根據不同的工作性質該系統能夠勝任ROV跟蹤、拖魚跟蹤、水下建筑物跟蹤、水下潛水員跟蹤等等。三、軟件安裝首先在一臺全英文操作系統（XP）下安裝如下的軟件： Scout Pro USBL V2.02.00 CASIUS V5.01.8 Radian Tool V 1.04.0.5 WSM Utilities信標設置軟件按照系統的提示在安裝完所有的軟件以后，就可以把系統隨機帶的黃色

3、的USB的軟件狗插入到計算機的USB接口中，然后雙擊USBL啟動系統軟件。 系統硬件連接圖：4、 軟件運行及系統設置雙擊桌面上的USBL圖標啟動軟件：軟件啟動后，點擊edit菜單中的IO Ports，進入系統的接口設置：在這個頁面上將完成系統所有設備的接口設置工作，主操作圖如下：首先將8020NCU導航控制器添加到系統中，連接成功以后系統會自動找到該甲板單元并且顯示出甲板單元的硬件版本號，其主要的參數設置如下：（備注，上面的設定假象為NCU連接到PC的COM1口上）然后添加8024發射接收機，系統的通訊接口協議如下所示，在設置完成以后系統會自動復位發射接收機，這個時候需要耐心的等待幾十秒鐘：在

4、等待了幾十秒鐘以后，系統會找到Transceiver并且顯示出它的版本號：添加系統自帶的姿態傳感器和艏向系統，設置如下（當然我們可以根據系統連接的實際情況來設定系統所使用的端口，此處顯示的是系統連接到NCU Port 6A上的情況）：添加外置的姿態傳感器，當前的端口選取的是NCU Port 7A：如果用戶把GPS也同步接入到這個系統中那么只需要將GPS連接到自己認可的端口然后設置好輸入的數據格式和通訊協議既可；以上所有的接口設置完成以后一套系統的系統設置就算結束了，當然用戶可能希望同部輸出定位數據到外部的導航平臺，那么用戶只需要按照相同的設定添加一個OUTt（9種可用字符串輸出），然后定義好端

5、口和通訊協議就可以了；添加將要跟蹤的信標點擊Edit的下拉菜單然后選取Transponders，就會出現下面的頁面；點擊Add然后在按照下圖進行信標的選取，缺省默認的是WSW A1信標下圖：然后繼續添加信標，可以添加的WSW信標還有八個信標（共有九個信標，用戶購買了A3、B3、C2四個信標），當然需要根據用戶的需求來進行設置，若跟蹤多個新標就逐一設定，若僅僅跟蹤一個新標只需要把這個新標添加上就可以了：三個信標添加完成以后就如下圖所示（這里還添加了一個高頻的TZOBC信標）：在接口和信標添加完成以后系統就可以進行水下信標（目標物）跟蹤的工作了，我們在跟蹤目標物的時候需要做的僅僅就是點擊該信標就可

6、以了，如下圖： 開始跟蹤以后，系統就會在設定的參數下進行工作了，系統的更新數據的刷新率也將同用戶的設定相一致（最快1HZ）,另外如果用戶設定了同步輸出的數據格式的話，那么系統會通過設定的端口按照設定的數據格式進行數據的輸出。當前可以輸出的數據格式的種類有：左邊就是系統能夠輸出的數據格式的類型，不同的系統有不同的數據格式和種類，每一種數據格式都在手冊上有明確地說明，用戶可以根據自己的工作性質和數據采集平臺的類型和兼容性來選擇最適合自己工作的數據類型。以上我們講的是系統的主要的操作步驟，當然系統還有一些其他的功能和設置下面就簡單作一下介紹：系統環境參數的設定 環境參數中最重要的莫過于聲速剖面了，因

7、為聲速是直接影響測量結果的第一環境要素，如果沒有正確的聲速的話，就沒有正確的定位數據。因此原則上要求用戶一定要采集到測區的聲速剖面。 點擊Edit下拉菜單中的Environmental進入到環境參數設定，在此界面上用戶可以導入測區聲速剖面和設置系統最大的跟蹤距離（1000米）：點擊Load Profile，然后選擇測區的聲速剖面文件（以系統自帶的演示文件為例）：選取完聲速剖面文件以后，系統會讀入界面中來，并且顯示出當前的聲速剖面：有些時候系統的跟蹤會出現問題，問題的99%都來自于聲學噪聲，這個時候我們就需要對該跟蹤信標的信號進行分析，找出影響該信號的外界因素并且進行相應的故障排除，當然最多的就

8、是外界的噪聲和多路反射，我們能夠從信號的圖譜上找到它并且要想辦法排除掉。聲學信號分析聲學信號的分析，我們只需要點擊Tools中的Acoustic Signal Analyser：在彈出的頁面中選取所要顯示的信標信號就可以了：下面就是一個典型的系統的信號分析圖譜，正常的跟蹤信號應該是所有的五條線都成平行狀態，并且相對穩定，如果信號顯示雜亂無章，而且成折線狀那么可能是系統受到了外界噪聲的影響，或者系統的安裝方式帶來了噪聲，用戶需要針對性的排除這些影響：在Tools里面還有一個功能就是監測系統周圍的噪聲并且以圖譜的形式顯示出來，這個功能能夠幫助我們知道周圍噪聲的水平，并協助用戶有針對性地去盡量減小這

9、些外界噪聲，從而使得系統的跟蹤更加的穩定；系統典型的工作界面在點擊了想要跟蹤的目標信標以后，系統會立刻進行自我設置并且開始跟蹤這個被選中的信標，并且在左側顯示當前系統的跟蹤情況和信標的位置，如果系統沒有檢測到信標那么就呈現紅色字體，如果系統跟蹤新好不好久顯示黃色字體，如果信號取消就顯示為紅色，如果跟蹤狀態良好就顯示綠色字體。系統還有一個工具就是用來測試當前8024發射接收機的聲學部分有沒有問題，如果顯示的Phase Span超過6那么發射接收機可能會存在問題，就需要盡快聯系廠家進行故障診斷或者維修，當然這是建立在如果發射接收機遭受到碰撞或者損壞以后，還有一種情況就是單次的測試會出現紅色的數值，

10、這個時候我們需要做的就是重新檢測一次。以上就是一個簡單快速的系統操作指導，當然系統中還有一些其他的功能：設置系統的發射功率、檢波門限、打開WSM信標的壓力傳感器等等一些功能，這需要用戶自己在操作中逐漸熟悉。重要提示：1、024發射接收機的發射面絕對不可以直接放置到船甲板、地面等任何堅硬的物體上，用戶要做的就是要么平放，要么使用保護罩，要么底下墊上海綿等柔軟物；2、用戶絕對不可以把任何的油性物質（黃油、機油、柴油、花生油）涂抹到8024發射接收機的發射面上，否則系統將失去跟蹤能力，并且有可能直接損壞發射接收機；3、WSM信標在充電完畢以后，一定要檢查金色的透氣孔有沒有恢復到原位，如果沒有那么一定要用手按下去，否則會進水；4、8024發射接收機、WSM信標都不能長時間在空氣中進行測試，否則會直接損傷換能器；另外兩者也都不允許長期暴露在炙熱的高溫下，否則會損傷換能器；5、WSM信標在充電的時候需要將開關置于