1、使用手冊廣汽菲亞特A1 機器人自動化生產 線2012 ABB Engineering(ShangHai) Ltd.目錄一. 整線概述 3二. 生產線安全 4安全描述 4安全概述 4安全標準 5維修時安全 7編程時安全 8緊急停止 9急停處理 9機器人急停 10急停的恢復 13安全門 15三 整線操作 16觸摸屏 16單元機器人的操作面板 38四快速啟動生產線 51快速啟動生產線 51啟動 54章1整線概述本手冊提供操作信息 , 命令, 安全和怎樣啟動機器人自動化線的生產 本手冊沒有放進程序和維修事項 .在廣汽菲亞特的自動化生產線是由，由5臺濟二壓機，其中一臺2000T和4臺1000T; 臺SM

2、T青洗機；進料皮帶；機械式對中臺和七臺 ABB的IRB6660機器人其中2臺六軸機器人和5臺七軸機器人構成. 線首的操作柜由一臺西門子的工業計算機和一臺西門子的MP377觸摸屏組成.管理整線操作模式，生產和處方. 控制，診斷，等操作.章2生產線安全安全概述1. 工作在自動化設備的人員應對安全負責.安全的方法應該和特別的安裝和相關危險的安全級別一樣.這些方法應該包含所有的防范措 施，加上針對一些特別單獨的設備的安全措施，還有在當前車間里必須進行的安全措施.2. 機器人應該有和其它的工業機器相同的預防措施，盡管ABB機器人按最大程度的安全標準來設計，但沒有機器能保證絕對的安全.3.關于這點的參考資

3、料UNE-EN 292-2/A1UNE-EN 775UNE-EN 292-1UNE-EN 292-2,請參考下列標準: 機械安全工業機器人安全 機械安全機械安全安全標準工作在自動化生產線的人員應遵守下列規章:1. 工作區域保持干凈.2. 用于圍欄，安全連鎖的保護裝置，終點擋板，光幕和其它的安全設 備必須不能損壞.永遠不要工作在安全設備或是安全回路有問題的 設備上.3. 所有相關人員必須充分的知道所有急停開關的位置，和電源啟動/停止的地方.4. 所有的操作自動化的人員應該充分的掌握安全方法和習慣.所有有權使用機器的人應最大限度的進行安全的培訓.5. 應該總是記住這是一個有風險的工業機器在運轉.它

4、會產生很強大的力即使它在低速運轉.6. 一個應該充分的知道的事實是，當機器人在操作模式，它也許會在沒有警告的情況下突然運動.程序包含著許多控制的命令,比如, 一個暫停或一個低速會突然加速到高速.來自外圍的信號也會影響到機器命令的激活.一個重復的運動會在沒有預兆的情況下改變運動.7. 當系統是示教模式時人員不能單獨工作.一個人員應該在線外守著 急停按鈕已防止有危險的事情發生.8. 在操作設備前應確認安全區域內有沒有其它影響安全的設備.監督人員很維修人員應隨時查看并同胞一些不規律的運轉和那些不能正確操作的操作者.假如有可能保持機器內部的工作環境:9. 只要有可能就確認機器是在電機關狀態.最小化的保

5、證程序執行并盡快關閉電機.10. 選上操作盒前的示較器.移動程序單元從工作的車間（激活按鈕不要按）進入工作區域.這個動作將保證機器斷電和機器處在電 機電源斷模式.總是穿戴防護衣和配置相關的安全設備.作為基本的規則，寬松的衣服不能穿著靠近機器,沒有垂下的物品,像鏈,領帶等物.維修時的安全在對機器人進行維修時，下列安全規章和以前提及的應該一起被 遵守.1. 確認所有在工作區域的人都很清楚的知道機器的運行特性和它潛在 的危險.2. 當用示教器操作或是在操作模式，應沒有任何人在安全區內.3. 在運行機器前機器人主電源應總是被切斷操作器應被鎖上.4. 一個緊急的迂回進路應一直要準備好.5. 在機器上沒板

6、件或是其它臨時設備時應放慢或停止機器.6. 機器的排氣口會排出氣體,應對傷害人員和設備做出必要的預防措 施.在編程時的安全在對機器人進行編程調試時，下列安全規章和以前提及的應該一 起被遵守.1. 自動化系統應由編程者控制.2. 只有編程者有權使用有限的環境.3. 設備的移動范圍應由編程者控制.4. 機器應該總是以低的速度運行，除非有必要進行程序確認時開高速5. 在開始自動模式前編程者應在安全區域之外我們可以定義整線緊急停止的區域.這條線配置了急停按鈕(E-STOP),它能切斷整個急停區域.急停按鈕位于操作站和線尾的操作面板上急停處理安全設備位置作用區域激活解除操作站A1EPP1-P5R10-R

7、61IP11-IP62EC-硬線停止所有機器人 (ge neral stop)-硬線停止所有壓機 -停止清洗機.-停止皮帶機-停止拆垛機當壓卜按 鈕當彈開 按鈕并 從A1復 位機器人急停從OP上和IP上急停的不同只是在單元不正常時有影響.機器人配置兩個急停按鈕(E-Stop),它能切斷整個單元.急停 按鈕位于示教器和面板上.單元1安全設備位置作用區域激活解除機器人R1/R2面板-示 教器-硬線停止所有機器人 (ge neral stop)-硬線停止所有壓機 -停止清洗機.-停止皮帶機-停止拆垛機當壓卜按 鈕當彈開 按鈕并 從A1復 位單元2安全設備位置作用區域激活解除機器人R3面板-示 教器-

8、硬線停止所有機器人 (ge neral stop)-硬線停止所有壓機 -停止清洗機.-停止皮帶機-停止拆垛機當壓卜按 鈕當彈開 按鈕并 從A1復 位單元3安全設備 1位置作用區域激活解除機器人R4面板-示 教器-硬線停止所有機器人(ge neral stop)-硬線停止所有壓機-停止清洗機.-停止皮帶機-停止拆垛機當壓卜按 鈕當彈開 按鈕并 從A1復 位單元4安全設備位置作用區域激活解除機器人R5面板-示 教器-硬線停止所有機器人 (ge neral stop)-硬線停止所有壓機 -停止清洗機.-停止皮帶機-停止拆垛機當壓卜按 鈕當彈開 按鈕并 從A1復 位單元5安全設備位置作用區域激活解除機

9、器人R6面板-示 教器-硬線停止所有機器人 (ge neral stop)-硬線停止所有壓機 -停止清洗機.-停止皮帶機-停止拆垛機當壓卜按 鈕當彈開 按鈕并 從A1復 位單元6安全設備位置作用區域激活解除機器人R7面板-示 教器-硬線停止所有機器人 (ge neral stop)-硬線停止所有壓機 -停止清洗機.-停止皮帶機-停止拆垛機當壓卜按 鈕當彈開 按鈕并 從A1復 位急停的恢復我們可以依照下列步驟來恢復生產單元內的急停次 序狀態/動作結果/扌曰示1假如有必要，機器人和壓機手動 模式檢查操作面板的信息提示2解決不明原因的故障或急停3在任意地方復位急停生產線為手動命令準備好4假如機器人停

10、在壓機內，移動機 器人到原點或是安全點.將光標 放在”主程序”上最好是所有機器人在安全位置機器人準備好通過自動5假如一些壓機沒有在上死點,移 動到上死點壓機準備好通過自動6通過自動，復位整線準備好啟動，檢查各條件 并啟動當安全門打開時所有的安全區域內的設備全部停止.打開的安全門會停止所有的機器人 （自動停止）,所有的壓機（壓機會停住（離合器）但不是主電機）皮帶機（電機停止，單元1和單 元2門打開時）.嚴禁穿過壓機去另一個單元！假如一個安全門被打開在整線運行時,所有機器人立即停止（自動停止）,可能在壓機之內.在被控制的過程內,壓機會在上死點停止（離合器）機器人會停在原點.步驟:按下請求按鈕（黃色

11、按鈕）.等待知道使能燈變亮（入門允許:所有的機器人和壓 力機停止）.打開門.彈開請求按鈕門會自動復位啟動生產按下循環啟動按鈕（白色按鈕）.章3啟動和整線操作觸摸屏作為整線的控制、監控系統，具備控制整線的各個功能.有: Pro左右拆垛小車控制；建立新零件參數；自動換模；系統工具等功 能.下面我們簡單介紹一下這些功能.主屏幕在這個界面上，可以按下面的按鈕到要去的界面 ；顯示生產節 拍，當前零件號以及生產件數等.生產線總覽從這個屏幕上，我們可以看到整線所有設備的狀態 ，壓機、 皮帶機和機器人上是否有件；安全門是否關好；拆垛小車有沒有開到 位置；后面端拾器有沒有確認；機器人相對于壓機是否安全；整線設

12、備自動化生產有沒有準備好等。操作這個界面可以選擇需要操作的設備，如拆垛小車，磁力臂等。 拆垛小車此頁面可以控制左/右拆垛小車的自動開進/出，并顯示當前 自動開進/出的狀態，進行到哪一步。磁力臂此頁面可以操作左/右磁鐵的開進/后退，并控制磁鐵鎖緊 /放 松，后面的綠點顯示磁鐵在原位，當磁鐵開到工作位置時，前面的長 方形，會顯示綠色，中間的文字顯示當前磁鐵是“鎖緊”或是“松 開”。處方激活我們可以在觸摸屏上創建一個新的零件，配置該零件 的參數并下載到 PLC的數據存儲區.也可已調用查看以前已經下載到 存儲區里的零件.創建新零件或查看已經存在的零件只要在如上圖 所示的闖建新零件窗口 ，寫上你需要創建

13、或查看的零件號就可以了，輸入后，點”下一步”.壓對中臺設置進入到這個畫面后，用戶可以編輯該零件號下對中臺需要選取的 擋塊以及擋塊的位置，當設置完成后點擊“下一步”。壓機用戶數據進入到這個畫面后，用戶可以編輯該零件號下壓機的各項參數，完成后點”下一步” .機器人用戶數據進入到這個畫面后，用戶可以編輯該零件號下機器人的各項參數 注意第一臺機器人裝有雙料檢測器，要輸入板料的厚度.完成后點”下其它用戶數據進入到這個畫面后，用戶可以編輯該零件號下拆垛小車，線末皮帶機等的各項參數，完成后點”下一步”.保存用戶數據進入這個畫面后，可以看到前幾個畫面配置的參數 操作者可以在這個畫面里把各元件的參數最后檢查一下

14、，確認無誤后點擊“下一步” 保存用戶數據進入這個畫面后，可以看到選取的對中臺擋塊以及 擋塊的位置，確認無誤后，可以點擊“保存到數據塊”，把參數保存 一下.這樣，操作者所配置的零件參數就存在于PLC的數據存儲區了 ,下次可以直接查看，或調用.自動換模畫面需要進行自動換模的時候，操作者可以從觸摸屏上進行更換。從觸摸屏上換模，此屏幕左上方的”激活 ADC/HMI” 要點中，點中 后該按鈕顯示綠色.然后進行下一步操作。下面是從觸摸屏上換模的操作步驟:在上一個零件生產的過程中，進行一下套零件的生產準備:A. 將下一套模具吊裝到位，插上模具識別裝置.B. 將下一套機器人端拾器插到端拾器支架上,然后關上換模

15、區的門, 按下”端拾器確認”.C. 將線首的卷簾門打開，小車開出裝上下一套零件的板料 ，然后開 進小車，關閉安全門.結束生產，清空生產線.點中該屏幕上的”激活 ADC/HMI” ,該按鈕變綠,在”下一套零 件”窗口中輸入下一套零件的零件號.在該屏幕上選擇需要更換 Tooling /模具的機器人或壓機，可全選 也可單獨選.被選中的元件在下方的所有條件都應該為”0K” ,如果沒有，需要檢查為什么.檢查“本地/遠程”按鈕，應該為“遠程”.如果相應的元件的燈全是綠色，點中”確認下一套零件”. 可以觀察到” 確認下一套零件”窗口中顯示你要選擇的零件號.可以看到”當前零件號”框會顯示出你選擇更換的零件號.

16、點中該屏幕右下角的” ADC步驟”（此時該按鈕閃爍）進入下一個屏幕.可以看到ADC條件滿足后，”啟動ADC按鈕綠色閃爍點中”啟動ADC”按鈕.機器人/壓機開始更換.屏幕中的” RX換端拾器進行中”“壓機X換模進行中”燈閃爍.更換完成后，燈熄滅.當所有設備換完成后，按下” ADC暫停”，然后返回“上一頁” 將” 激活ADC/HMI”功能取消.在線配方修改從這個畫面中，操縱者可以很直觀的看到生產線的動態狀態， 如：拆垛機器人吸盤選擇，對中臺擋塊的選擇和擋塊的位置； 從該畫面的下面的按鈕中，又可以切換到具體到各單元的狀態。 如吸盤選擇的畫面如下：從這個畫面上，操作者可以看到在當前配方里正在使用的吸盤

17、， 并可以根據實際情況進行修改。從這個畫面，操作者可以選擇需要調整的擋塊，進行調整，調整 的步驟如下：先選擇需要調整的擋塊，然后使用A1控制柜上的按鈕進行調整，調整到理想位置后，點擊“示教”修改對中臺參 數，然后點擊“保存數據到BD，對中臺參數就會保存到配方中，下次只要調出就可以使用。故障報警畫面從這個畫面中，操作者可以看到整線的生產報警，包括：機器 人；壓機；清洗機等。 然后根據報警來消除設備故障.服務當對中臺的擋塊位置發生錯誤時，操作者可以從服務頁面的“標 定對中臺編碼器”按鈕切換到此畫面，在這個畫面，操作者可以 對對中臺的擋塊進行重新定位。單元HMI是Stampware的一個模塊，這個模

18、塊可以將各種功能集成到操作面板上面，方便用戶操作概述Cell HMI的界面如下整線狀態菜單整線狀態:在屏幕右側區域，可以觀察當前生產線的狀態，這是由菜單PLC發送的整線狀態信號，所以所有機器人顯示的是相同的信息運行:當所有的機器人都在運行狀態時，指示燈是綠色，否則是灰色。暫停:當整線在暫停模式時，指示燈是綠色，此時操作者 可以在“單元控制”界面手動觸發上料 /下料信號 進入:當整線有開門進入請求時，指示燈是綠色，正常情況 下是灰色急停:當整線有急停時，指示燈為紅色，正常情況為灰色 圍欄:當整線有門/光柵打開時，指示燈為紅色，正常狀態 為灰色菜單欄:此區域包含子菜單/上拉菜單按鈕CELL HMI

19、“生產線命令”界面界面描述內容生產線命用于整線的minrttuKtL 1W1 (tv L止IKJ!操作O OG O乂貝型謖器 Ji犁&0 0 0肌壽人曲令單元捋制妥全1.啟動發送整線循環啟動命令，整線必須滿足啟動條2.暫停單擊之后，整線進入暫停狀態，機器人會在上料/下料點暫停請求進入發送整線請求進入命令3.故障復位回原點離線7.復位整線所有故障.發送整線回原點命令換端拾器8.排空生產線發送整線排空命令，拆垛機器人停止，并且清 空生產線內所有板料“機器人命令”界面界面描述內容機器人命令用于單臺機器人的操作o-vRrsetOut 01 Lineni fPH-o.imjlMtaMort OiWniZ

20、r印十 too1*-)3Cl IT 旳 lurntfranQocc1.故障復位復位本臺機器人的故障2.回原點發送本臺機器人回原點命令3.請求進入|發送機器人請求進入命令4.吸盤調整讓本臺機器人循環停止在Pick點，以便于吸盤調 整5.離線團讓本臺機器人移動到離線位置6.手動更換端拾器不使用C.p CnntrrilL*剋CommnftcisSdfetlc5 & fnnilT- CELLE-STQP -.PrewQ Rubul6 31oYCELL GATSDoor 1Door 2Dour 3CelF ControlLineCm ri nrnKSafeties & k* ill*.Productio

21、n1.單元急停顯示本單元的急停狀態pr&raRinrrniv產詁FSrn|.irer idnqOther2.單元門顯示本單元安全門狀態3.生產線安全顯示生產線所有單元的安全狀態“生產”界面生產顯示與生產相關的信息分為兩個區域.左側“生產狀態”界面用于修改正線的生產狀態。右側“生產信息”包含四個數據框1.當前程序顯示當前生產的零件號2.循環時間顯示機器人最近 個循環所消耗的時間，可 以用于計算整線節拍3.計數器1紀錄生產零件數量，當出現零件號切換后復位為04.計數器2紀錄當前生產零件數量，旁邊有一個復位鍵可用于將計數復位為0Interpress “單元控制”單元控制：單元控制分為兩個界面單元狀態

22、：是示教器最常用的界面，用于觀察本臺機器人相鄰 單元設備的狀態，以及手動觸發命令；真空閥控制：用于監控自動狀態下真空閥的狀態以及出現真空故障時復位。指示燈用于表示單元的當前狀態，灰色表示條件未滿足,綠色為條件 滿足界面Descript ionIn formatio n1a.已上料壓力機內已經上了板料（但未沖壓）1b.已下料壓力機內板料已經被取出1c.沖壓完成壓力機內有板料，并且已經沖壓完成1d.雙料壓力機內上了雙料1e.壓機準備好壓力機滿足自動生產條件1f.TDC壓力機在上死點1g.BDC壓力機在下死點1h.上料機器人安全上料機器人不在壓力機內1i.下料機器人安全下料機器人不在壓力機內雙料復位

23、當壓力機內上了雙料，并且手動移除后，可以 單擊復位雙料故障3a.3b啟動壓力機發送壓力機啟動信號，壓力機條件滿足才能啟 動3c.前臺機器發送前臺機器人上料信號，機器人條件滿足才人上料能上料3d.本臺機器人下料發送本臺機器人下料信號，機器人條件滿足才 能下料3e.本臺機器人上料發送本臺機器人上料信號，機器人條件滿足才 能上料3f后臺機器人下料發送后臺機器人下料信號，機器人條件滿足才 能下料、*、亠、 亠 注意章4快速手冊啟動生產信號：第一點也是比較重要的一點是報警燈.三色報警燈：每個單元都有一個這樣的報警燈，這是非常有必要去 指示每個單元的處于一個什么樣的狀態.單元的指示燈狀態是:-綠燈常亮:生產線在自動運行.-綠燈閃爍:生產線自動準備好,安全門和急停是正確的并被復 位了.-紅燈常亮:單元內有一些緊急情況.非常