南京理工大學畢業設計(論文)外文資料翻譯系部：機械工程系專業：機械工程及自動化姓名：學號：外文出處：ThirdInternationalConferenceOnNaturalComputation0-7695-2875-9/072007IEEE附件：1.外文資料翻譯譯文；2.外文原文。指導教師評語：簽名：年月日注：請將該封面與附件裝訂成冊。(用外文寫)附件1：外文資料翻譯譯文對1PS+4TPS型混合工作機床在插補原理和方法的研究范守文，王小斌，師明全，黃鴻忠中國電子科技大學成都，四川，610054,中華人民共和國摘要本文基于4dof的1PS，設計了新型的混合工作機器（HMT）4TPS鍵入空間的混合機制和axy的工作臺。這一類型HMT與它的傳統相比有一些優勢：大的工作空間、較好的靈活度等等。可以實現倒轉的換置模型和倒轉的運動學模型的關閉。對應HMTs運動控制的CNC方案是運動控制特性和基于傳統的數字控制機器的研究成果。即時的五軸插補器，它包括切削路徑計算，倒轉的換置分析模型，倒轉的運動學的分析模型和PVT插補模態，事實證明他們可以構建。通過切削路徑間隔計算和插補錯誤分析來證明以上方法的可行性和高效性。關鍵字：混合的工作機床；計算機數字控制；插補；錯誤分析；切削1.介紹PMT機床是PM機床中一個有創造力的應用實例，數字技術和計算機控制技術在這個領域內也得到廣泛使用。作為一種新型的工作機床，PMT有簡單結構，低成本，低的移動慣性、高速度、較好的靈活性、較高的技術要求的特點等。.PMT使傳統的的數字機床更加完美，使它更適合對葉片，葉輪和螺旋槳等的表面的加工。然而，現有的PMT，它只采用鉸鏈或者鏈約束的平行結構，特別地被一些因素影響：比如連接器的位置和方向，移動的平臺對方向有限制能力。因此，它很難符合大多數數控機床對大的工作空間和加工困難而且復雜的表面的加工需求。為了要解決這一個問題，研究員在探索新結構上已經做了很多努力。許多研究員開始關注（DOFs）PMTs的少于6個自由度的結構，特別是混合的工作機床（HMTs）4，PMT的另一個重要的發展趨勢是移動的DOF和旋轉的利用組合的機制個別地被實現的DOF。這個結構不僅釋放移動控制和旋轉的控制之間的聯結，而且也有大工作空間和較好的結構能力的特點。特別地，它能解決向前的運動學的位置和方位，因此它能很方便提供NC程序，控制和錯誤反饋。1PS4TPS機制是新型的4DOFs混合機制,在縮寫的1PS4TPS之中，P表示prismical關節，S表示球的關節，T表示連接關節，它能實現一次平移運動和三次旋轉的運動。新型的HMT的核心結構是在4個DOFs混合機制和axy的工作臺，如圖Fig.1所示。新的機制給這個新型的混合工作機床的設計和運動學的分析很好的進行了描述，然后設計HMTs的一個CNC系統方案，給HMTs的路徑控制制定一個及時的五軸插補程序。而且也能討論切削路徑間隔計算和插補錯誤分析。2.新型HMT結構學的描述一個4DOF的混合機制圖顯示圖1新型混合機制結構圖這個混合的機制由五個運動的次鏈組成，用同一個拓撲學和一段被動的行程，它包括四個可變長度推進的行程，把固定的基礎結構連結到一個移動的平臺上。在這個4DOF的混合機制中，四個同樣的行程中，每一個都有一個固定的連接關節，一個操縱關節，一個移動連接和一個與移動平臺連接的附件。這第五鏈，把固定的基本中心連結到移動的平臺中心，是另外四個不同的結構同一個鏈的一段被動的行程。.它包括與基本結構連接的分析關節，一個移動的連接和一個連接平臺的全關節。上述的混合機制能和像xy的平臺這樣的二軸系統結合，形成五軸的機床。3.相反的換置分析模型3.1.相反的換置分析模型一個固定的叁考協調系統和和一個可移動的固定的叁考協調系統都被安裝在固定平臺和可移動平臺的中心。正如FIG2所示，固定平臺的四個連接關節都被安裝在能用來描述的固定框架上。可一定平臺的四個球型關節都被安裝在能用來描述的可移動框架上，可移動平臺的四個球形關節都各自固定在能用來描述的上，能用來描述的可移動框架的起始點。由三個角度決定它的可移動平臺的中心方向。圖2主要進給方法圖解可移動平臺上的球型關節的coordineate能用以下關系式表示：（1）相反的變位分析方程序能被寫為：（2）是一個33旋轉變化的系統，它能通過三種角度獲得三種旋轉角度，和，如下所示：（如FIG3所示）3.2.倒轉運動學的模型運動分析中的參數定義如下：驅動行程的長度，驅動