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上海電機學院 畢業論文任務書 課 題 壁面清洗爬壁機器人設計 專 業 機械電子工程專業 年 級 2010 級 姓 名 黃永斌 學 號 101002070913 指 導 教 師 （簽字） 學 院 院 長 （簽字） 年 月 日 課題 來 源 國家級 省部級 教師科研 企業項目 自選項目 課 題 的 目 的 、 意 義 爬壁機器人現在主要用與兩個方面：一是壁面清洗，二是工業檢測。 真 空吸盤式四足爬壁機器人作為壁面清洗機器人的雛形，以玻璃幕墻等平坦建筑物外表面作為工作對象，采用氣流負壓式真空吸附。 可以根據實際環境情況靈活自如地行走和擦洗，而且具有很高的可靠性?？梢蕴娲@種低效率、不安全的人工清洗方式。 本課題通過對 爬壁機器人 的總體設計、 足部、腿部、腰部 設計、關鍵零部件設計、電氣 控制系統設計等，達到畢業設計綜合訓練的目的。 要 求 課題的主要技術要求： 1.功能：可直線行走、后退、拐彎（曲率半徑 小于 1 米） 。 最大行程、停頓 時間 以及轉彎半徑 均可 在一定范圍內 調整 ； 2.爬壁機器人的爬行速度約為 1 米 /分鐘以上；能爬越 1520 毫米的凸臺； 3.機器人 足部 采用真空吸附 ，腿部采用 電力驅動； 4.機器人外形尺寸不超過 1000*700*400（毫米）。 課題工作量要求： 設計計算說明書 1.5 萬字以上； 完成總裝圖， A0 圖紙 1 張； 完成電氣控制系統圖 1 張； 完成部分零件圖；所有圖紙整合不少于 A0 圖紙 2 張； 課 題 主 要 內 容 及 進 度 課題主要內容： 1.對機器人的機構進行選型和分析，然后給出了機器人幾個主要部分的機構進行設計。 2.對驅動系統進行比較和選擇，采用的電機并進行驅動控制的基本設計 3.對足部氣動方式進行設計，并選型計算。 4.完成整體外觀圖 ，腿部的結構設計 。 工作進度： 2013.11.01-2013.12.01 收集資料，研讀資料 2013.12.01-2014.01.15 擬訂總體設計方案 2014.01.15-2014.03.15 機械結構設計、繪制總裝圖 2014.03.15-2014.04.20 主要零部件設計計算，繪制零件圖 2014.04.20-2014.05.10 電氣控制系統設計，繪制電氣原理圖 2014.05.

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