買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 1 摘 要 在機械制造業中，機械手已被廣泛應用，從而大大的改善了工人的勞動條件 ，顯著的提高勞動生產率，加快實現工業生產機械化和自動化的步伐， 本設計通過對機械手各主要組成部分（手部、手腕、手臂和機身等）分析， 從而確定各主要組成部分的結構，在此基礎上對機械手進行設計計算，從而確定裝配總圖。通過此次機械手設計，掌握相關機械手設計的主要步驟，對于 件應用方面有了進一步的提高。 關鍵詞： 機械手，設計，手部，手腕，手臂，機身 ，結構 2 n s up to so on in to AM 文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 3 目 錄 1 緒論 1 2 機械手設計要求 1 3 機械手總體設計方案 1 械手的組成 1 行機構 1 動機構 2 制機構 2 械手在生產中的應用 2 械手的主要特點 2 械手的技術發展方向 3 械手坐標形式與自由度選擇 4 械手坐標形式選擇 4 械手自由度選擇 4 械手的規格參數 4 械手手部設計計算 5 部設計基本要求 5 部力學分析 5 緊 力與驅動力的計算 7 抓夾持范圍計算 9 抓夾持精度的分析計算 9 械手腕部設計計算 10 部設計基本要求 10 部的結構選擇 10 4 部回轉力矩計算 11 部 工作壓力 計算 13 壓缸蓋螺釘計算 14 片和輸出軸 聯接 螺釘計算 15 械手臂部設計計算 15 部設計基本要求 15 部的結構選擇 16 臂伸縮驅動力計算 16 臂伸縮液壓缸參數 計算 18 身升降機構計算 19 臂偏重力矩計算 19 降導向立柱不自鎖條件 21 臂升降驅動力計算 21 臂升降液壓缸參數 計算 22 身回轉機構計算 23 臂回轉液壓缸驅動力矩計算 23 臂回轉液壓缸參數 計算 24 壓缸蓋螺釘計算 24 片和輸出軸間 聯接 螺釘計算 25 4 機械手裝配總圖 26 5 結論 27 致謝 27 參考文獻 28 英文文獻名稱（工業機械手） 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 5 1 緒論 工業機械手設計是機械制造、機械設計等 方面 的一個重要的教學環節，是學完技術基礎課及有關專業課以后的一次綜合設計 ，通過這一環節 把有關課程中所獲得的理論知識在實際中綜合的加以應用， 使這些知識能夠得到鞏固和發展，并使理論知識和生產密切的結合起來 ，通過設計培養學生獨立思考能力，樹立正確的設計思想，掌握機械產品設計的基本方法和步驟，為自動機械設計打下良好的基礎。 2 機械手設計 要求 要求本設計能鮮明體現設計構思，并在規定的時間內完成以下工作： 1） 擬定機械手的整體設計方案，特別是機械手各主要組成部分的方案。 2） 根據給定的自由度和技術參數選擇合適的手部、腕部、臂部和機身的結構。 3） 各主要部件 （手部、腕部、臂部） 的設計計算。 4） 工業機械手裝配圖的繪制。 5） 編寫設計計算說明書。 3 機械手總體設計 方案 械手的組成 工業機械手由執行機構、驅動機構和控制機構三部分組成。 行機構 1） 手部 即直接與工件接觸的部分，一般是回轉型或平移型，（多為回轉型，因其結構簡單），手部多為二指（也由多指），根據需要分為外抓式和內抓式兩種，也可以用負壓式或真空式的空氣吸盤和電磁吸盤。 傳力機構形式也很多，常用的有：滑槽杠桿式、連桿杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式、彈簧式、重力式。 2） 腕部 是 聯接 手部和手臂的部件，并可用來調整被抓物體的方位，以擴大機械手的動作范圍，并使機械手變的更靈巧，適應性更強。 6 目前 ， 應用 最為廣泛的手腕回轉運動機構為回轉液壓缸，它的結構緊湊、靈巧，但回轉角度小，并且要求嚴格密封，否則就難保證穩定的輸出扭矩。 3） 手臂 是支撐被抓物體手部、腕部的重要部件，并帶動它們做空間運動，它的主 要作用是帶動手指去抓取工件，并按預定要求將其搬運到給定的位置，一般手臂需要三個給定自由度才能滿足要求，即手臂的伸縮、左右旋轉、升降運動。 4） 行走機構 有的工業機械手帶有行走機構，我國正處于仿真階段。 動機構 驅動機構是工業機械手的重要組成部分，根據動力源的不同 大致可分為氣動、液壓、電動和機械式四種。 采用液壓機構速度快，結構簡單，成本低，臂力大，尺寸緊湊，控制方便。 制機構 在機械手控制上， 有 點動控制和連續控制兩種 ，大多數用插銷板進行點動控制，也有用 行控制，主要控制的是坐標位置。 械手在生 產中的作用 機械手在 工業生產中的應用極為廣泛，可以歸納為以下幾個方面： 1） 建造旋轉體零件（軸類、盤類、環類）自動線。 2） 在實現單機自動化方面： a 各類半自動車床，有自動夾緊、進刀、切削、退刀和松開的功能，仍需人工上下料，裝上機械手，可實現自動生產，一人看管多臺機床。 b 注塑機有 加料、合模、成型、分模等自動工作循環，裝上機械手自動裝卸工件，可實現自動生產。 c 沖床有自動上下料沖壓循環，裝上機械手上下料，可實現沖壓生產自動化。 械手 的 主要特點 1） 對環境的適應性強，能代替人從事危險 、有害的操作，在長時間工作對人類有害的場所，機械手不受影響，只要根據工作環境進行合理設計，選擇適當的材料和結構，機械手就可以在異常高溫或低溫、異常壓力和有害氣體、粉塵、放射線作用下，以及沖壓、滅火等危險環境中勝任工作。 2） 機械手能持久、耐勞，可以把人從繁重單調的勞動中解放出來，并 能擴大和延伸人的功能。 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 7 3） 由于機械手的動作準確，因此可以穩定和提高產品的質量，同時又可避免人為的操作錯誤。 4） 機械手通用性、靈活性好，能較好的適應產品品種的不斷變化，以滿足柔性生產的需要。 5） 采用機械手能明顯的提高勞動生產率和降低成本。 械手的技術發展方向 國內外使用的實際上是定位控制機械手 ，沒有“視覺”和“觸角”反饋。目前，世界各國正積極研制帶有“視覺”和“觸角”的工業機械手，使它能對所抓取的工件進行分辨，選取所需要的工件，并正確的夾持工件，進而精確的在機器中定位、 定向。 為使機械手有“眼睛”去處理方位變化的工件和分辨形狀不同的零件，它由視覺傳感器輸入三個視圖方向的視覺信息，通過計算機進行圖形分辨，判別是否是所要抓取的工件。 為防止握力過大引起物件損壞或握力過小引起物件滑落下來，一般采用兩種方法：一種是檢測把握物體手臂的變形，以選擇適當的握力，另一種是直接檢測指部與物件的滑落位移，來修正握力。 因此這種機械手具有以下幾方面的性能： 1） 能準確的抓住方位變化的物體。 2） 能判斷對象的重量。 3） 能自動避開障礙物。 4） 抓空或抓力不足時能檢測出來。 這種具有感知能 力并能對感知的信息做出反應的工業機械手稱為智能機械手，它是有發展前途的。 現在工業機械手的使用范圍只限于在簡單重復的操作方面節省人力，代替人從事繁重、危險的工作，在惡劣環境下尤其明顯，至于在汽車工業和電子工業之類的費工的工業部門，機械手的應用情況不能說是很好的，其原因之一是，工業機械手的性能還不能滿足這些工業部門的要求，適合機械手工作的范圍很狹小，另外經濟性問題也很重要，利用機械手節約人力從經濟上看不一定總是合算的。然而利用機械手實現生產合理化的要求，今后還會持續增長，只要技術方面和價格方面存在的問題獲得解 決，機械手的應用必將飛躍發展。 8 械手坐標 形式 與自由度的選擇 械手坐標 形式 選擇 機械手一般包括 球坐標式 、 球坐標式、直角坐標式、多關節式。直角坐標式機械手，占用空間大，工作范圍小，慣性大，一般不多用，只有在自由度較少時才考慮用。 球坐標式 機械手，占用空間小，工作范圍大，慣性大，結構簡單。 多關節式機械手 ， 占用空間小，工作范圍大，慣性小， 能抓取底面物體，但多關節式結構復雜，所以也不多用 。球坐標式機械手，占用空間小，工作范圍大，慣性小，所需動力小，能抓取底面物體 。 由 以上敘述可以看出 球坐標式 和球 坐標式比較適合，但由于 球坐標式 比球坐標式在結構方面簡單一些，所以最后決定選擇 球坐標式 機械手。 圖 1 圓柱坐標機械手的機構運動簡圖 械手自由度選擇 由 球坐標式 機械手結構簡圖選擇四自由度機械手。 械手的規格參數 抓重： 自由度： 4 個 坐標形式： 球 坐標式 手臂運動參數： 伸縮行程 （ X）： 伸縮速度： 250 升降行程（ Z）： 升降速度： 0 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 9 回轉范圍： 2100 回轉速度： s/)(90 棒料規格：直徑 40腕運動參數： 回轉范圍： 1800 回轉速度： s/)(90 位置檢測： 用電位器反饋式 重復定位精度： 驅動方式： 液壓驅動（中、低壓系統） 控制方式： 可編程控制 械手 手部設計計算 部設計基本要求 1） 應具有 適當的夾緊力和驅動力，應考慮到在一定的夾緊力下，不同的傳動機構所需的驅動力大小是不同的。 2）手指應具有一定的張開范圍 ，以便于抓取工件。 3）在保證本身剛度、強度的前提下，盡可能使結構緊湊、重量輕，以利于減輕手臂負載。 4）應保證 手抓 的夾持精度。 部 力學分析 通過綜合考慮 ，本設計選擇二指 雙支點 回轉型手抓， 采用滑槽杠桿式，夾緊裝置采用常開式夾緊裝置，它在彈簧的作用下手抓閉合，在壓力油作用下，彈簧被壓縮，從而手抓張開。 下面對其結構進行力學分析 ： 在杠桿 3 的作用下，銷軸 2 向上的拉力為 F ，并通過銷軸中心 O 點，兩手指的滑槽對銷軸的反作用力為 1F 和 2F ， 其力的方向垂直于滑槽的中心線 1 2 點，交 1F 和 2F 的延長線于 A 和 B 。 由 01 10 0F 11 由 0)( 得 1又因為 以 2 a 手指的回轉 支 點到 對稱中心線的距離（ 工件被夾緊時手指的 滑 槽方向與兩回轉支點的夾角 （ a） （ b） 圖 2 滑槽杠桿式手部結構原理圖 1 手指 2 銷軸 3 杠桿 由分析可知，當驅動力 F 一定時， 角增大，則握力 角過大會導致拉桿行程過大，以及手部結構增大，因此最好 4030 。 緊力與驅動力的計算 手指 加在工件上的夾緊力，是設計手部的主要依據，必須對其大小、方向與買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 11 作用點進行分析、計算。一般來說，夾緊力必須克服工件重力所產生的靜載荷以及工件運動狀態變化所產生 動 的載荷，以使工件保持可靠的加緊狀態。 手指對工件的夾緊力可按下式計算： 21式中 1K 安全系數，通常 2K 工作情況系數，主要考慮慣性力的影響，可按12,其中 a 是重力方向的 最大 上升加速度，響， g 是重力加速度， 2/8.9 。 運載 時工件最大上升速度； 響t 系統達到最高速度的時間，一般選取 3K 方位系數，根據手指與工件位置不同進行選擇； G 被抓取工件所受重力； 表 1 驅動力與液壓缸工作壓力關系圖 作用在活塞上外力F(N) 液壓缸工作壓力 用在活塞上外力F(N) 液壓缸工作壓力 0000 30,80,40 機械手達到最高響應時間為 求夾緊力動力 F 和驅動液壓缸的尺寸 。 （ 1） 設 K 12設 70m 因此 2m a x /7.0 響所以 K 12 設 33 0 4 （ 2）根據驅動力公式得： 340 30c o o 計算由于實際所采取的液壓缸驅動力要大于計算 ，考慮手爪的機械效率 ， 。 （ 3）取 計算實際即 （ 4）確定液壓缸 的 直徑 D 因為 4 )(22 實際選取活塞桿直徑 ，選擇液壓缸工作壓力 。 所以 4 2 262 實際根據液壓缸內徑系列（ 選取液壓缸的內徑為： 0 則活塞桿直徑為： . 所以手部夾緊 液壓缸的主要參數為： 液壓缸內徑 D 活塞桿直徑 d 工作壓力 P 驅動力 F 505 手抓夾持范圍計算 為了保證手抓張開角為 120 ,設手抓 長為 當手抓沒有張開角的時候，根據機構設計，它的最小夾持半徑 0 ,當張開角為 120 時 ,根據雙支點回轉型手抓的誤差分析，取 最大夾持半徑 0。 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 13 所以機械手的夾持半徑為 0 。 抓夾持精度的分析計算 機械手的精度設計要求工件定位準確，抓取精度高，重復定位精度和運動穩定性好，并有足夠的抓取能力 。機械手能否準確夾持工件，把工件送到指定位置，不僅取決于機械手的定位精度（由臂部和腕部等運動部件來決定），而且也與機械手夾持誤差大小有關，特別是在多品種的中、小批量生產中，為了適應工件尺寸在一定范圍內的變化，一定要進行機械手的夾持誤差分析。 圖 3 手抓夾持誤差分析示意圖 以棒料來分析機械手的夾持誤差精度。 機械手的夾持半徑為 0 ，一般夾持誤差不超過 分析如下： 工件的平均半徑 ： 02 6040 平均手抓 長 00 ， 取 V 型夾角 1202 偏轉角 按最佳偏轉角確定： i 0c o ss i nc o s 11 L R 平均 計算 得 o i o ss i 式中 0R 理論平均半徑 因為 m 2222m a a s i ss i i n ）（ 14 222222 i i n 601 0 02)60s i n 60(1 0 0 2222m i i s i ss i i n ）（ 222222 i i 02)60s i 0 0 所以 夾持誤差滿足設計要求。 械手腕部設計計算 部設計的基本要求 1） 力求結構緊湊、重量輕 腕部處于手臂的最前端，它連同手部的靜、動載荷均由臂部承擔， 顯然，腕部的結構、重量和動力載荷，直接影響著臂部的結構、重量和運轉性能， 因此，在腕部設計時，必須力求結構緊湊，重量輕。 2） 結構考慮，合理布局 腕部作為機械手的執行機構，又承擔 聯接 和支撐作用，除保證力和運動的要求外，要有足夠的強度、剛度外，還應綜合 考慮，合理布局，解決好腕部與臂部和手部的 聯接 。 3） 工作條件 對于本設計，機械手的工作條件是在工作場合中搬運加工的棒料，因此不太受環境影響，沒有處在高溫和腐蝕性的工作介質中，所以對機械手的腕部沒有太多不利因素。 部的結構選擇 腕部的結構有四種，分別為： 1） 具有一個自由度的回轉缸驅動腕部結構 直接用回轉液壓缸驅動，實現腕部的回轉運動，因具有結構緊湊、靈活等優點而被廣泛使用。 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 15 2） 用齒條活塞驅動的腕部結構 在要求回轉角大于 270的情況下，可采用齒條活塞驅動腕部結構。 3） 具有兩 個自由度的回轉缸驅動腕部結構 它使腕部具有繞垂直和水平軸轉動的兩個自由度 。 4） 機 液結合的腕部結構 此手腕具有傳動簡單、 輕巧等特點 ，但結構有點復雜 。 本設計要求手腕回轉 180， 綜合以上分析考慮，腕部結構選擇具有一個自由度的回轉缸驅動腕部結構。 部回轉力矩計算 腕部在回轉時一般需要克服以下三種阻力： 1） 腕部回轉支承處的摩擦力矩摩般取總力矩摩 ） 克服由于工件重心偏置所需的力矩偏偏 式中 1G 夾持工件重量 )(N 。 e 工件重心到手腕回轉軸線的垂直距離 )(m 。 3） 克服啟動慣性所需的力矩慣據手腕回轉的角速度 及啟動所需時間啟t，按下式計算： 啟工件慣 )(M 或者根據腕部角速度 及啟動過程轉過的角度啟計算： 啟工件慣 2)( 式中 工件J 工件對手腕回轉軸線的轉動慣量 )( 2 。 J 手腕回轉部分對腕部回轉軸線的轉動慣量 )( 2 。 16 手腕回轉過程的角速度 )/( 啟t 啟動過程中所需時間，一般取 啟 啟動過程所轉過的角度 )( 手腕回轉所需的總的阻 力矩相當于上述三項之和，即： 慣偏摩總力矩 設抓取一根軸，其直徑 00 ，長度 00 ， 01 ，當手抓夾持在工件中間位置回轉 180 ，將手抓、手抓驅動液壓缸和回轉液壓缸轉動件等效為一個圓柱體， 長 50 ， 半徑為 其所受重力為 G ， 啟動過程所轉過的角度 ，等速轉動角速度 。 圓柱體重力 0/ 8 0 2 因為手抓夾持在工件中間位置，所以工件重心到手腕回轉軸線的垂直距離為 0，即 e 等于 0，所以 01 。 由于 啟工件慣 2)( 2222 0 1 222221 012 1)3(12 1 工件 )(M 22啟工件慣 又因為 總力矩摩 以 總力矩慣偏摩總力矩 部工作壓力 計算 表 2 標準液壓缸 內徑系列（ 20 25 32 40 50 55 63 65 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 17 70 75 80 85 90 95 100 105 110 125 130 140 160 180 200 250 設定腕部的部分尺寸：根據 上 表 設缸體內 孔半徑 5 ，外徑選擇 考慮到實際裝配問題后，其外徑為 動片寬度 6 ,輸出軸 半徑。 表 3 標準液壓缸外徑 系列 （ 液壓缸內徑 40 50 63 80 90 100 110 125 140 150 160 180 200 20 鋼 P 1600 60 76 95 108 121 133 168 146 180 194 219 245 45 鋼 P 2000 60 76 95 108 121 133 168 146 180 194 219 245 由于實際 回轉液壓缸所產生的驅動力矩必須大于總的阻力矩總力矩M， 即： 總力矩 2 )( 22 式中 總力矩M 手腕回轉時的總的阻力矩（ ） P 回轉液壓缸工作壓力（ R 缸體內 孔半 徑（ r 輸出軸半徑（ b 動片寬度（ 所以 M p P 2 2222 總力矩 ， 取 所以 腕部回轉液壓缸主要參數為： 工作壓力 P 缸體內徑 R 輸出軸半徑 r 回轉 力矩 M 動片寬度 b 110m 66 液壓缸蓋螺釘計算 表 4 螺釘間距 t 與壓力 P 之間的關系 18 t 為 螺釘的間距，間距跟工作壓力 有關 ， 每個螺釘在危險剖面上承受的拉力 為： 工作載荷， 預緊力 液壓缸工作壓力 為 ,所以螺釘間距 t 小于 試選擇 8 個螺釘 ，所以選擇螺釘數目合適 8Z 個 ,危險截面面積 22222 0 0 7 9 0 8 8 7 88 1010 0 7 9 0 8 8 7 ）（ 取 則 所以 螺釘的強度條件為： d F 式中 R 缸體內孔半徑 )( 螺釘材料的許用拉應力 )(1d 螺釘螺紋內徑 )(螺釘材料選擇 235Q ， 取 40，則 ) an s即 s 回轉液壓缸蓋 螺釘的直徑選擇 1 工作壓力 P(螺釘的間距 t(150 120 100 80 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 19 片和輸出軸間 聯接 螺釘 計算 動片和輸出軸間 聯接 螺釘一般為偶數，對稱安裝，并用兩個定位銷定位， 聯接 螺釘的作用是使動片和輸出軸之間的配合緊密 ，當油腔通高壓油時，動片受油壓作用產生一個合成液壓力矩，克服輸出軸上所受的外載荷力矩。 由 2)(8 22 s 得 7 8)0 4 4 4 22622 式中 f 被 聯接 件配合面間的摩擦系數，鋼對銅取 15.0f D 缸體內徑 )(d 動片與輸出軸配合處直徑 )( 動片和輸出軸間 聯接 螺釘的預緊力 )(N b 動片寬度 )(P 回轉液壓缸工作壓力（ 螺釘的強度條件為 ： d F 螺釘材料選 擇 235Q ，取 40，則 ) an s即 s 動片和輸出軸間聯接 螺釘的直徑選擇 1 ，選擇 6M 的開槽盤頭螺釘。 式中 螺釘材料的許用拉應力 )(1d 螺釘的直徑 )(械手 臂部設計計算 部設計的基本要求 1） 臂部應承載能力大、剛度好、自重輕 2） 臂部運動速度要高，慣性要小 3） 手臂動作應該靈活 20 4） 位置精度要高 部的結構選擇 常見的手臂伸縮機構由以下五種： 1） 雙導向桿手臂伸縮機構 手臂的伸縮缸安裝在兩根導向桿之間，由導向桿承受彎曲作用，活塞桿均受拉壓，故受力簡單傳動平穩。 2） 雙層液壓缸空心活塞桿單桿導向機構 其特點是工 作液壓缸容積小、運動速度快、外形整齊、活塞桿直徑大、增 加手臂剛性。 3） 采用花鍵套導向的手臂 升降 機構 內部導向，活塞桿直徑大、剛度大、傳動平穩，花鍵軸端部 的 定位 裝置值 得注意，必須保證手臂安裝在正確的初始設計位置上。 4） 雙活塞桿液壓缸結構 活塞桿速度先慢后快，是用短液壓缸實現 大行程的結構。 5） 活塞桿和齒輪齒條機構 手臂的回轉運動是通過齒輪齒條機構實現的，齒條的往復運動帶動與手臂 聯接 的齒輪做往復回轉而使手臂左右擺動。 通過以上，綜合考慮，本設計選擇 雙導向桿手臂伸縮機構 ，使用液壓驅動 ,液壓缸選取雙作用 液壓缸。 臂 伸縮 驅動力計算 伸縮 液壓缸活塞驅動力的計算公式為： 慣回密摩驅 式中 摩F 手臂運動時，為運動件表面間的摩擦阻力。 密F 密封裝置處的摩擦阻力。 回F 液壓缸回油腔低壓油液所造成的摩擦阻力。 慣F 啟動或制動時，活塞桿所受平均慣性力。 （ 1）摩買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 21 經計算 ）（總摩 a 2式中 總G 參與運動的零部件所受的總重量 )(N 。 L 手臂參與運動的零部件的總重量的重心到導向 支撐 前端的距離 )(a 導向 支撐 的長度 )( 當量摩擦系數，其值與導向 支撐 的截面形狀有關。 對于圓柱面： )24( 摩擦系數，對于靜摩擦且無潤滑時： 鋼對青銅：取 鋼對鑄鐵：取 計算： 導向桿的材料選擇鋼，導向支撐選擇鑄鐵， 00總， 00 ,導向支撐 20 ，帶入數據得： Na 640)120 4207002( ）（總摩 （ 2）慣經計算 總慣式中 v 由靜止加速到常速的變化量 )/( t 啟動過程時間 )(t ，一般取 手臂啟動速度 83 ，啟動時間 ， ，帶入數據得： 8 0 總慣 （ 3）密不同的密封圈其摩擦阻力不同，在手臂設計中，采用 O 型密封圈，當液壓缸工作 22 壓力小于 ，液壓缸密封處的總的摩擦 阻力 為： 驅密 4）回一般背壓阻力較小，為了計算方便，將其省略。 經過以上分析計算，液壓缸的驅動力為： 4 0 驅慣回密摩驅 所以 手臂伸縮驅動力 102臂 伸縮 液壓缸參數 計算 經過上面計算，確定了液壓缸的驅 動力 102驅， 因此選擇液壓缸的工作壓力 。 （ 1） 液壓缸內徑計算 圖 4 雙作用液壓缸示意圖 當油進入無桿腔： 4211驅當油進入油桿腔： 4 )(2222驅所以 11 （無桿腔） 224 (有桿腔 ) 式中 驅F 手臂 伸縮 液壓缸驅動力 )(N D 液壓缸內徑 )(d 活塞桿直徑 )(買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 23 液壓缸機械效率，在工程機械中用耐油橡膠可取 1P 液壓缸的工作壓力 )(帶入數據得： 7 驅驅 根據液壓缸內徑系列（ 選取液壓缸的內徑為： 0 （ 2） 活塞桿直徑計算 活塞桿的尺寸要滿足活塞（或液壓缸）運動的要求和強度的要求，對于桿長 l 大于直徑 15 倍 )15( 的活塞桿，還必須具有足夠的穩定 性 。 按強度條件決定活塞桿直徑 d 按拉壓強度計算： 42 設活塞桿材料為碳鋼，碳鋼 M 00 ，取 即 46 驅表 5 活塞桿直徑系列（ 4 5 6 8 10 12 14 16 18 20 22 25 28 30 32 35 40 45 50 55 60 63 65 70 75 80 85 90 95 根據活塞桿直徑系列（ 取活塞桿直徑 。 所以 手臂伸縮 液壓缸主要參數為： 液壓缸內徑 D 工作壓力 P 活塞桿直徑 d 驅動力 F 80720N 身升降機構 計算 臂偏重力矩的計算 24 圖 5 手臂各部件重心位置圖 設 00工件0手抓10手腕00手臂所以 0 03 0 01 1 0903 0 0 總設 件抓腕臂78000 手臂手腕手抓工件手臂手臂手腕手腕手抓手抓工件工件 所以偏轉力矩 2 2800總偏式中 重心到回轉軸線的距離 (降導向立柱不自鎖條件 手臂在總立柱導套則防止這種趨勢。 由力平衡條件得 ： 總2總2所謂不自鎖的條件為： 221 22 總取 16.0f 即 總總 2也即 0 1391 2 28002 總 因此在設計中必須考慮到立柱導套 長度 大于 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 25 式中 f 摩擦系數 h 立柱導套的長度 臂升降驅動力的計算 由手臂升降驅動力的公式得： 總密回慣摩驅 （ 1）摩 22摩 取 16.0f 又因為 所以 0 122 2 摩（ 2）慣經計算 總慣式中 v 由靜止加速到常速的變化量 )/( t 啟動過程時間 )(t ，一般取 手臂啟動速度 83 ，啟動時間 ， ，帶入數據得： 8 0 總慣 （ 3）密不同的密封圈其摩擦阻力不同，在手臂設計中，采用 O 型密封