4201Specificationforintelligentconnectedroadconstruction(g 4 6 8 本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規則》的規定本文件主要起草人：張永偉、錢衛列、李柱、楊凌云、彭焰、趙光明1智能網聯道路建設規范（總則）本標準適用于本市行政區域范圍內擬開放用于智能網聯汽車進行道路測試和示范應用的城市道路GB14886道路交通信號燈設置與安GB50688城市道路交通設施設計GB51038城市道路交通標志和標線設置YD/T3709基于LTE的車聯網無線通信技術消息層技采用先進的無線通信、新一代互聯網等技術，在交通信息采集與融合分析應用的基礎上，實現人-智能網聯汽車intelligentconn2高效、舒適、節能行駛，并最終可實現替代人來操作的新開放測試道路publicroads道路安全風險等級評估roadssafetyriska道路安全風險值valueofroadsafetyrisk交通事件檢測trafficincide對車流量、車道平均速度、車道時間占有率等交通流參數交通參與者檢測trafficparticip車路協同cooperativevehicleinfrastru含有道路網、車道網、道路標線以及道路設施的幾何、屬性與關系，絕對精度和相對精度均在1米城市信息模型cityinformationACA——應用證書機構（ApplicationCertificateAuthority）API——應用程序接口（ApplicationProgrammingInterface）CA——證書機構（CertificateAutCGCS2000——2000國家大地坐標系（ChinaGeodeticCoordinateSyCLI——命令行接口（CommandLineDCM——設備配置管理（DeviceConfigurationManager）EC——注冊證書（EnrolmentCertifiLTE——長期演進（LongTermEvMA——異常行為管理機構（MisbehaviorAuthoritMEC——多接入邊緣計算（Multi-AccessEdgeCompNDS——導航數據標準（NavigationDataStandard）NTP——網絡時間協議（NetworkTimeProtocol）PC——假名證書（PseudonymCertiPCA——假名證書機構（PseudonymCertificateAuthPCU——標準車當量數（PassengerCarURCA——根證書機構（RootCertificateAuthoriRSU——路側單元（RoadSideUSDK——軟件開發工具包（SoftwareDevTCP/IP——傳輸控制/網絡通信協議(TransmissionControlProtocol/InternetProTDCL——可信域CA證書列表（TrustedDomainCACertificateTRCL——可信根證書列表（TrustedRootCertificaV2X——車載單元與其他設備通訊（Vehicle-to-Everyth44.1建設背景4.2建設目標——滿足監管部門對智能網聯汽車實時監管的要求；——提升道路交通運維管理的智能化服務水平。注1：智能網聯汽車加入現有的交通運行網絡，增加了道路交通安全風險，通過智能網聯道路建設，有效降低道路注2：智能網聯道路建設應需滿足GB/T40429規定的L3級及以上不同等級智能網聯汽車在智能公交、智能環衛、注3：智能網聯道路及相關平臺的建設，應滿足監管部門對智能網聯汽車在開放測試道路上進行道路測試及示范應4.3建設原則通過智能網聯道路建設，將高中風險等級道路降低為一般和低風險等級道路，滿足智能網聯汽車道路準入要注2：兼容性原則即智能網聯道路建設應遵循并兼容已有國家及行業標準，不應與已有國家及行業標準產生矛盾，注3：開放性原則即智能網聯道路建設方案及設備選型應遵循開放兼容的原則，所選設備宜采用通用型設備，各類注4：可推廣性原則。智能網聯道路建設方案應遵循應用驅動，隨需而建的原則，方案設計過程中應充分兼顧應用4.4建設流程5劃定擬申請開放測試道路范圍道路安全風險等級評估調研道路安全風險等級評估分級否道路安全風險等級分級專家評審道路安全風險等級分級專家評審是否通過智能網聯道路建設方案設計是否通過智能網聯道路建設項目立項否根據設計方案重新進行道路安全風險等級分級智能網聯道路建設項目立項否是否通過依據評審通過的建設方案進行項項目交付運營項目驗收項目施工建設a)劃定擬申請開放測試道路范圍。根據已有道路交通及基礎設施條件，結合智能網聯汽車測試b)道路安全風險等級評估調研。基于擬申請的開放測試道路范圍，按照道路類型及路名將擬申境、事故分布等維度對劃分的所有路段進行實地調研，并記錄調研數c)道路安全風險等級評估分級。由第三方專業機段的各項評價指標進行評分，最終加權計算得到各路段的道路安全風險等級評估總分值，根d)道路安全風險等級分級專家評審。由第三方專業機構組織專家評審會，對各路段的道路安全e)智能網聯道路建設方案設計。基于道路安全風險等級分級結果和實地調研數據，從交通運行狀況、道路條件、周邊環境、事故分布等四個方面的相關因素進行智能網聯道路建設方案設g)道路開放審批專家評審。由市經信局、公安局和交通運輸局聯合組成的智能網聯汽車道路測試和示范應用管理聯合工作組召開專家評審會，聯合工作組根據專家評審會意見審批開放測i)項目設計。依據評審通過的智能網聯道路建設方案和審批開放的測試道路范圍進行項目的詳j)項目施工建設。依據項目詳細設計方案6k)項目驗收。項目施工建設完成后依據項目設計的相關要求開展項目驗收工作。l)項目交付運營。項目驗收通過后進行項目交5.1道路安全風險等級評估概述擬開放給智能網聯汽車進行道路測試和示范應用的既有道路和新5.1.3.1安全性評估包括總體評估結論（即安全風險等級評定）、道路各路段詳細評估結論。5.1.3.2應按照道路類型及路名將擬申請開放測試的道路劃分成不同的路段，評估結論為每一路段的5.1.3.4有以下安全風險的既有路段，不宜作為智能網聯汽車開放測試道路:5.1.3.5新建道路（未建成道路）應對5.2道路安全風險等級評估分級道路安全風險評估相關因素應包含但不限于——交通運行狀況。交通運行狀況評估應包括道路交通流量、路段飽和度、交通組成、非機動車——道路條件。道路條件評估應包括道路斷面情況、車道寬度、道路線形、道路標線清晰——周邊環境。周邊環境評估應包括道路視距不良點位、人流車流密集的沿線單位分布、臨水橋——事故分布。事故分布評估應包括交通事7）；）；）；智能網聯汽車道路測試第三方專業管理機構根據道路安全風險等級評估分級情況和審批開放的測6.2.1對于高速公路、城市快速路場景，智能網聯汽車應滿足在開放測試道路采用自動駕駛模式測試6.2.2對于隧道、涵洞、環島等道路場景，智能網聯汽車需在封閉測試場地進行對應的功能測試，測6.2.3智能網聯汽車根據下列不同道路安全風險等級要求開展測試及示范?僅每天9：00～17：00允許進行道路測試；?僅每天9：00～17：00允許進行示范應用。?全天24小時允許進行道路測試；?僅每天7：00～19：00允許進行示范應用。?全天24小時允許進行道路測試；?全天24小時允許進行示范應用。6.3.2智能網聯汽車道路測試和示范應用過程中收集和產生的個人信息及重要數據等應當按照有關法律法規的規定在境內進行存儲和使用，并主動接受國家相關部門的安6.3.3智能網聯汽車需具備如下自動駕駛功能：交通信號識別及響應、道路交通基礎設施與障礙物識6.3.4智能網聯汽車進行道路測試及示范應用應安裝車載終端設備接入第三方管理平臺，接受平臺的6.3.5智能網聯汽車應按照YD/T3709協議規范要求向8范應用”等字樣，提醒周邊車輛及其他道路使6.3.8智能網聯汽車應具備人工操作和自動駕駛兩種模式，且能夠以安全、快速、簡單的方式實現模6.3.9智能網聯汽車應安裝具備提醒功能的裝置，當遇到自動駕駛系統失效時，該裝置應當立即提醒1234加速度分辨率不低于0.02m/s2車輛行駛過程中的縱向和側5車輛已經行駛過的總里程數量67方向盤相對于零點轉過的角度8油門踏板開度分辨率不低于1%油門踏板被駕駛員踩下的程度9智能網聯道路基礎設施建設應包含但不限于道路智能設施、道城市快速路和高a)優先選擇適用于道路交通監測的一機多攝b)根據對時延高低的不同應用需求，綜合考慮建設成本，分別選用在桿件、路側、通信機房或c)道路智能設施優先安裝在道路已有桿件上，在功能及合規性滿足的前提下，設備安裝的桿件選擇優先級依次為：路側燈桿、紅綠燈桿件、交f)道路智能設施優先輸出結構化數據，智能攝像頭、激光雷達、毫米波雷達等設備還應具備輸h)道路智能設施應具備時間同步功能，優先選擇自帶GNSS模組設備，設備至少支持NTP協議。j)路側通信設施、交通流檢測設施、交通事件檢測設施、交通參與者檢測設施應至少支持抱箍安裝、吊裝等方式；氣象監測設施和路面環境監測設施應支持共桿布設，實現供電、采集系k)直接暴露在室外的道路智能設施，例如：智能攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、氣象監測器m)路側通信設施應具備與北斗時鐘信號進行同步的功能，同時支持車輛通信設備加，以加強智能網聯汽車安全保障及提升道路交通安全。道路交通設施的建設主要滿足下列要a)測試道路應按GB50688、GB51038、GB5768、JTGD81、JTGD82等標準和規范完善道通安全和管理設施。道路交通設施的設置參見《武漢市交通管理設施設置技術b)測試道路應充分利用既有道路的交通安全和管理設施，不能滿足使用需求的應進行改造。c)對于評估風險較高或已經發生較大交通事故d)道路交通安全設施和管理設施應以道路基礎設施條件、交通流條件、交通環境、道路使用者需求及交通管理的需要進行設置。當設置條件發生變化時，應及時增減、調換、更新交通安屏幕語音廣告、公共安全攝像頭、交通情報板、5G通訊微基站等相關a)高精度地圖采集、制作、生成、格式轉換應符合國家、行業相關標準要求，并符合國家及省市測繪法規管理規范要求。鼓勵企業與有導航地圖資質的圖商合作進行數據管理，規范眾包b)高精度地圖采集制作范圍應包含各類道路及道路設施數據。道路數據包括主道、輔道、應急c)高精度地圖數據應包括道路屬性數據、幾何數據、關聯關系數據。道路屬性數據應包括車道模型數據（類型、通行狀態、數量和通行方向等）和車道線模型數據（類型、顏色、寬度和編號等）。車道幾何數據應包括車道邊線、車道中心線、車道參考線等數據。關聯關系數據d)高精度地圖至少包括道路層、車道層、道路標志標線層以及道路設施層數據，應根據需要擴e)高精度地圖數據應包括但不限于：矢量數據、激光點云數據、視覺數據、全景照片、三維模g)高精度地圖中涉及的所有路口、環島、匝道、分合流等位置應是全量數據，不在制圖范圍內h)高精度地圖應提供OPENDRIVE數據格式k)車道數據采集應避開車流擁堵高峰期，以免采集數據遮擋f)高精度定位系統應能提供穩定持續的高精度定位服務，靜態和動態實時定位精度：水平優于g)高精度定位系統應能提供穩定可靠復雜場景的高精度定位系統服務，包括但不限于高架、橋梁、臨水、遮擋、高樓等場景，在空曠環境下，高精度定位系統RTK服h)高精度定位系統應具備高精度定位相關的數據處理、運行監控、信息服務、網絡管理、用戶備和智能網聯汽車的動靜態信息展示提供三維數據底座。城市信息模型的創建應滿a)城市信息模型應采用統一的、符合國家規定的平面坐標和高程系統，當采用地方坐標系b)城市信息模型應至少包含地形要素模型、建筑要素模型、交通要素模型、水系要素模型、現，植被要素、場地要素模型和水系要素模型應不劣于Ⅰ級或Ⅱ級精細度表現，其他要素模型中交通設施應采用細節建模表現，剩余要素模型應不劣于Ⅱ級精細度表現。c)城市信息模型建設應采用高精度、高可靠性類別控制點，控制點應均勻分布在采圖范圍d)要素模型應按照CJJ/T157的規定個模型應為獨立對象；在滿足各級別模型細節層次要求的情況下，應減少幾何模型的面數；不應存在漏縫、共面和廢點等；對重復利用的模型，宜建立模型庫。e)實景三維模型數據屬性信息應包含描述模型類型、用途和特征等的基本屬性信息和專題屬性信息。每一個三維模型應有唯一標識，應有每個三維模型的準確描述信息；屬性信息內f)實景三維模型數據質量應滿足數據完整性、幾何精度、屬性精度、現勢性和邏輯一致性的g)城市信息模型數據采集、制作、生成、格式轉換應符合國家、行業相關標準要求，并符合數據支撐。數據平臺的建設應滿足下列要求。b)具備對海量數據的存儲、計算、接口服務能力。a)具備對設備的分析、處理、展示、b)支持管理多種類型、廠商的設備，能對設備廠商、品牌、型號d)支持匯聚所有設備的狀態數據，平臺對接各硬件設備接口或網管平臺，具備對接口數據進行b)支持新增車輛信息的錄入和保存。d)支持查看車輛的實時運行狀態，包括車輛位置、速度、航向角、車輛控制模式、行駛里程等e)支持監控車輛實時運行軌跡，查看歷史運行軌/車/路建模抽象和數據開放服務。V2XServer平臺的建設應滿足下列要求。a)為路側設備提供統一的設備建模、發放、認證、注冊鑒權、設備升級b)支持交通事件的分析和下發服務，包括車輛、路側感知、信控機、系統錄入事件信息等。應c)具備對感知設備上傳的信息進行采集、融合及分析的能力，支持道路信息的實時分析和發布道路交通流狀態包括但不限于車流量、車道平均速度、車頭時距等道路交通事件包括但不限于停止事件、逆行事件、行人事件、拋灑物事件、擁堵事件g)支持證書撤銷，其中PC證書應支持基于鏈接值的高效撤銷。j)支持地理位置加密密鑰申請、密鑰安全分發、密鑰輪換、密鑰備份和恢復等功能，實現對地理位置/地圖信息等個人隱私、國家基礎資源信息保護，應提供安全API、S1等級一：≥300分值等級二：250～299分值范圍等級三：200～249分值范圍等級四：0～199分值等級一1分值范圍：76～100等級二：0.8～1（含）分值范等級三：0.6～0.8（含）分值范圍等級四：0～0.6（含）分值等級一30分值范圍：76～100等級二：20～30（含）分值范圍等級三：10～20（含）分值范圍等級四：0～10（含）分值等級一：2941～3600分值范等級二：2501～2940分值范圍等級三：1831～2500分值范圍等級四：0～1830分值等級一：2941～3600分值范等級二：2501～2940分值范圍等級三：1831～2500分值范圍等級四：0～1830分值2等級一：單向3車道以上，無隔離設施分值范圍等級二：單向2車道，無隔離設施分值范圍等級三：有機非隔離、無路中隔離分等級四：有機非隔離、路中隔離分值2等級一：單車寬度4以上、2.8以下分值范等級三：單車道寬度3.5～3.75（含）分等級四：單車道寬度3.25～3.5（含）分值等級一：≥11分值范等級二：6～10分值范等級三：2～5分值范等級四：0～1分值范等級一：≥10分值范等級二：7～9分值范等級三：4～6分值范等級四：0～3分值范等級一：≥10分值范等級二：7～9分值范等級三：4～6分值范等級四：0～3分值范等級一：≥10分值范等級二：7～9分值范等級三：4～6分值范等級四：0～3分值范等級一：≥7分值范等級二：4～6分值范等級三：2～3分值范等級四：0～1分值范3等級一：≥7分值范等級二：4～6分值范等級三：2～3分值范等級四：0～1分值范等級一：≥7分值范等級二：4～6分值范等級三：2～3分值范等級四：0～1分值范（單位：%)等級一：60～100（含）分值范圍：等級二：30～60（含）分值等級三：10～30（含）分值等級四：0～10（含）分值范3（單位：%)等級一：60～100（含）分值范圍等級二：30～60（含）分值范圍等級三：10～30（含）分值范圍等級四：0～10（含）