維修ARA728機(jī)器人總結(jié)

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目錄

?一、AR728機(jī)器人自修總結(jié)

?二、AR728機(jī)械人結(jié)構(gòu)和部件

?三、表面處理

?四、檢測(cè)維修通電前處理

?五、AR728機(jī)器人維修常用工具和耗材

?六、機(jī)器人的減速機(jī)拆裝方法

?七、常見故障的維修方法

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一、A728機(jī)器人自修總結(jié)

\故障點(diǎn)松下連接松下IPC示教六軸

\

驅(qū)動(dòng)不上驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)器無(wú)減速

\

器報(bào)遠(yuǎn)程器報(bào)有問觸摸機(jī)異

\

警響

\

Err.Err.

故障之40.021.0（來(lái)

與修復(fù)\初*

率\joint

\

_)

故障率33%17%40%36%30%17%13%6%6%20%6%10%13%16%20%

修復(fù)率100%100%100%100%100%100%100%100%100%100%100%100%100%100%100%

備注:

本次維修ARA728機(jī)器人項(xiàng)目，維修機(jī)臺(tái)為30套，全部為自修，其中IPC系統(tǒng)有問題需要重新更換系統(tǒng)，五

軸減速機(jī)震動(dòng)、五軸減速機(jī)異響、六軸減速機(jī)異響有70%需要更換減速機(jī)配件。

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二、AR728機(jī)械人結(jié)構(gòu)和部件

J6驅(qū)動(dòng)器

J5驅(qū)動(dòng)器

J4驅(qū)動(dòng)器

J3驅(qū)動(dòng)器

J2驅(qū)動(dòng)器

J1驅(qū)動(dòng)器

過(guò)敕板

繼電器板

IPC

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三、表面處理

第一步：用擰干水的濕抹布清洗電控箱體表面和按鈕區(qū)域的灰塵；

第二步：打開電控箱門用干抹布清理電控箱內(nèi)灰塵（有油污處和凝固物用酒精清洗干凈）；

第三步：用抹布沾少量酒精來(lái)清洗機(jī)器人航空插頭上的油污和沉積物；

第四步：使用氣管將電控箱和航空插頭吹一遍。

四、檢測(cè)維修通電前處理

第一步：統(tǒng)計(jì)是否缺少元器件；

第二步：檢查是否有線頭松動(dòng)現(xiàn)象；

第三步：用萬(wàn)用表檢測(cè)直流電源是否短路；

第四步：用萬(wàn)用表檢測(cè)主電路是否短路；

第五步：檢查航空插頭是否安裝正確。

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五、AR728機(jī)器人維修常用工具和耗材

類型名稱用途

一字螺絲刀、十字螺絲刀、內(nèi)六角扳手一套、活動(dòng)扳手、

膠錘、鐵錘、氣磨槍、拉瑪、尖嘴鉗、大力鉗、錐子、焊

工具拆裝

洛鐵、刀片、開口扳手、剝線鉗、套筒一套、卡簧鉗、斜

口鉗、剪刀、氣槍

設(shè)備萬(wàn)用表、游標(biāo)卡尺、搖表、直流電源、直尺檢測(cè)

3.6V電池、2.5/3芯電源線、螺絲、波紋管、保險(xiǎn)絲、24V

耗材安裝與零件更換

繼電器、散熱風(fēng)扇、膠布、砂紙、焊錫、扎帶

除銹劑、黃油、防水狡、酒精，洗板水、威猛先生、502

消耗品清潔與機(jī)械防護(hù)

膠水

防護(hù)品手套、工作服、勞保鞋安全防護(hù)

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六、機(jī)器人的減速機(jī)拆裝方法

1、準(zhǔn)備工作

序號(hào)項(xiàng)目說(shuō)明

1拆裝人員準(zhǔn)備手套、勞保鞋、工作服，抹布

2減速機(jī)外表清洗準(zhǔn)備除銹劑、酒精、威猛先生

塑料盒，每拆一個(gè)減速機(jī)配件放置同一

3零配件放置準(zhǔn)備

個(gè)盒內(nèi)，以免混淆

紙皮，用紙皮墊住拆裝的地方以免油污

4工作場(chǎng)地準(zhǔn)備

滴到地板二難以清理

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2、拆卸順序

（1）五軸減速機(jī)拆卸順序

》五釉減速機(jī)配件2口

軸

置

彈位

五

六軸端蓋頂2

廠

絲

位

頂

軸

軸

五

五

1速

11機(jī)

器

五

軸

減

五軸端蓋五i'l

速8

減

減

速

速

件4

馳

五

電

機(jī)

速

機(jī)

機(jī)

配

螺絲位置配

軸

五

皮

帶3

件

H5件7

圖

圖

圖1圖26圖

序號(hào)順序步躲方法注意事項(xiàng)

拆之前先噴點(diǎn)除銹劑除銹，用錐子清理干凈螺帽中堵塞物，拆

1五軸端蓋（圖1）用內(nèi)六角扳手拆下端蓋的固定螺絲

過(guò)程中先用鐵錘敲打下內(nèi)六角扳手振松螺絲防止滑牙。

用內(nèi)六角扳手拆下端蓋的固定螺絲拆之前先噴點(diǎn)除銹劑除銹，用錐子清理干凈螺帽中堵塞物，拆

2六軸端蓋（圖1）

過(guò)程中先用鐵錘敲打下內(nèi)六角扳手振松螺絲防止滑牙。

用內(nèi)六角扳手松下固定五軸電機(jī)螺絲后，用螺絲刀安裝皮帶時(shí)不宜太緊，太緊容易把皮帶拉斷，不宜太松，太松

3五軸皮帶（圖2）

把電機(jī)往上插待皮帶松后即可取出同步輪與皮帶容易打滑

川內(nèi)六角扳手拆下固定螺絲，川合適螺絲擰頂絲位

4五軸減速機(jī)配件1（圖2）用頂絲時(shí).，注意兩邊頂絲擰平衡，避免憋死

置1（圖2）

5五軸減速機(jī)配件3（圖3）用內(nèi)六角扳手拆下固定螺絲后，用頂絲取出拆螺絲時(shí)，注意用鐵錘敲打下內(nèi)六角扳手振松螺絲防止滑牙

拆之前先噴點(diǎn)除銹劑除銹，用錐子清理干凈螺的中堵塞物，拆

u五軸減速機(jī)配件4（圖4）

用內(nèi)六角扳手拆下固定螺絲后，用頂絲取出過(guò)程中先用鐵錘敲打下內(nèi)六角扳手振松螺絲防止滑牙，用頂絲

時(shí)頂絲長(zhǎng)度要盡量長(zhǎng)頂?shù)木嚯x比較長(zhǎng)

用內(nèi)六角扳手松下固定五軸電機(jī)螺絲后，用螺絲刀安裝皮帶時(shí)不宜太緊，太緊容易把皮帶拉斷，不宜太松，太松

7六軸皮帶（圖5）

把電機(jī)往上撬待皮帶松后即可取出同步輪與皮帶容易打滑

用內(nèi)六角扳手拆下固定螺絲，用合適螺絲擰頂絲位用頂絲時(shí)，注意兩邊頂絲擰平衡，避免憋死

8六軸減速機(jī)配件1（圖5）

置1（圖2）

9五軸減速機(jī)配件5（圖6）用合適的拉瑪拉出用拉瑪時(shí)盡量用小拉瑪避免把五軸減速機(jī)壓壞

10五軸減速機(jī)配件6（圖7）用合適的拉瑪拉出用拉瑪時(shí)盡量用小拉瑪避免把五軸減速機(jī)壓壞

11五軸減速機(jī)配件7（圖8）用內(nèi)六角扳手松下固定螺絲，取下用錐子清理干凈螺帽中堵塞物，盡量一次性松開螺絲避免滑牙

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（2）六軸減速機(jī)拆卸順序

六軸減速

機(jī)配件6

皮帶

六軸

電機(jī)

圖12

1圖15

序號(hào)順序步驟方法注意事項(xiàng)

月頂絲時(shí)先清理干凈螺絲孔位置，避免螺絲滑牙。用錐子清理

用內(nèi)六角扳手拆下固定螺絲，用合適螺絲

六軸減速機(jī)配件1（圖9）丁?凈螺帽中堵塞物，然后噴點(diǎn)除銹劑泡一個(gè)晚上左右時(shí)間進(jìn)行

1擰頂絲位置

拆卸，拆過(guò)程中先用鐵錘敲打下內(nèi)六角扳手振松螺絲防止滑牙.

月錐子清理干凈螺帽中堵塞物，然后噴點(diǎn)除銹劑泡一個(gè)晚上左

2六軸減速機(jī)配件2（圖11）用內(nèi)六角扳手拆卜固定螺絲右時(shí)間進(jìn)行拆卸，拆過(guò)程中先用鐵鉞敲打卜內(nèi)六角扳手振松螺

絲防止滑牙。

用內(nèi)六角扳手拆下固定螺絲，用合適螺絲月錐子清理干凈螺帽中堵塞物，拆過(guò)程中先用鐵錘敲打下內(nèi)六

3六軸減速機(jī)配件3（圖12）

擰頂絲位置角扳手振松螺絲防止滑牙。

4六軸減速機(jī)配件4（圖12）用內(nèi)六角扳手拆下固定螺絲，然后撬松拆卸時(shí)請(qǐng)用合適卡簧鉗固定住軸承避免跟轉(zhuǎn)。

用內(nèi)六角扳手拆下.固定螺絲，然后用鉗子

六軸減速機(jī)配件5（圖13）月鉗了?鉗軸心時(shí)，注意用東西墊住軸心，避免軸心破損

5取出

用內(nèi)六角扳手松下固定五軸電機(jī)螺絲后，

女裝皮帶時(shí)不宜太緊，太緊容易把皮帶拉斷，不宜太松，太松

六軸皮帶（圖14）用螺絲刀把電機(jī)往上插待皮帶松后即可取

6同步輪與皮帶容易打滑

出

用內(nèi)六角扳手拆下固定螺絲，用合適螺絲月頂絲時(shí)先清理干凈螺絲孔位置，避免螺絲滑牙。用錐子清理

7六軸減速機(jī)配件6（圖15）擰頂絲位置干凈螺帽中堵塞物，然后噴點(diǎn)除銹劑泡一個(gè)晚上左右時(shí)間進(jìn)行

拆卸，拆過(guò)程中先用鐵錘敲打下內(nèi)六角扳手振松螺絲防止滑牙。

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七、常見故障的維修方法

1、當(dāng)初始化后遇到松下驅(qū)動(dòng)器報(bào)警Err.40.02、當(dāng)遇到示教器“連接不上遠(yuǎn)程10”如

（如圖1所示），示教器上顯示（如圖2或圖3圖6所示。

所示）

解決方法如下：

方法一：遇到圖1與圖2情況時(shí)，操作順序?yàn)閳D8圖9

按下驅(qū)動(dòng)器S鍵一M鍵一AF-EncfS鍵一長(zhǎng)按向

上鍵fFinsh-*復(fù)位重啟-*示教器初始化。報(bào)解決辦法如下：

警無(wú)法解除請(qǐng)執(zhí)行方法二操作。①檢查10板（圖7所示）有無(wú)CC24V電源輸入：

方法二：遇到圖1與圖4情況時(shí)，操作順序?yàn)椋孩跈z查10板（圖7所示）信號(hào)插頭是否松動(dòng)；

③檢查直流電源是否有輸入與輸出

拆開電池安裝處（圖3）,檢測(cè)報(bào)警軸電池（圖5）AC220VDC24V

是否達(dá)到3.6V,無(wú)3.6V更換該軸電池后執(zhí)行方法（圖8所示）；

一操作。④檢查工控機(jī)10信號(hào)輸入口是否松動(dòng)或插錯(cuò)輸入

口（圖9所示）。

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3、（1）當(dāng)遇到松下驅(qū)動(dòng)器報(bào)警Err.21.0（如圖10所示），初始化后示教器顯示（如圖11所示）；

（2）當(dāng)遇到有多個(gè)松下驅(qū)動(dòng)器報(bào)警Err.21.0,航空插頭外殼受損時(shí)（如圖14和圖15、圖17所示）；

（3）當(dāng)遇到示教器“急停按鈕被按下或者驅(qū)動(dòng)器需要復(fù)位”（如圖16所示），控制箱所有松下驅(qū)

動(dòng)器報(bào)警Err.21.0（如圖10所示）。

（2）解決方法如下：

更換新的航空插頭，更換方法結(jié)合圖17和圖18

的線號(hào)、線顏色、航空插頭外殼序號(hào)進(jìn)行布線安裝。

安裝時(shí)按圖18所示其他五個(gè)軸以此類推。

（3）解決方法如下：

①檢查航空插頭固定螺絲（圖12與圖17所

示），是否擰緊；

②檢查機(jī)械手上的電機(jī)是否是松下電機(jī)（圖

13所示）；

③檢查機(jī)械手所有松下電機(jī)編碼器插頭（圖

（1）解決方法如下:

13所示）是否安裝好；

①斷電后檢查對(duì)應(yīng)軸驅(qū)動(dòng)器CN2編碼器插頭（圖10）、航空

④檢查電柜箱里所有松下驅(qū)動(dòng)器的編碼器接

插頭（圖12和圖17）、電機(jī)編碼器插頭（圖13）是否松動(dòng)。

頭是否插好（圖10所示）。

②斷電后松開固定螺絲（圖12）,拔開航空插頭（圖12和圖

17）用沾有酒精毛巾擦一遍航空插頭，月氣槍吹一遍航空插頭

重新安裝上去，如報(bào)警不解除換一個(gè)控制箱或者機(jī)械手調(diào)試。

③斷電后松開固定螺絲，測(cè)量對(duì)應(yīng)軸電機(jī)編碼器插頭（圖13）

到航空插頭端子（圖17）線路是否通斷，測(cè)量對(duì)應(yīng)軸驅(qū)動(dòng)器

CN2編碼器插頭（圖10）到航空插頭端子（圖17）線路是否通

斷。

④斷電后更換對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)器（圖10）或者電機(jī)（圖13）調(diào)試。

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軸主

一

軸

航空編

一

路紅

電

器

紅

插頭碼1

?軸褊碼

18;T血

器線接線布

一軸主電

端子軸tl9r

,路接戰(zhàn)端-1

碼

1子編

軸

二軸編碼主

黑

一

器

路

器線接線紅

電

端子二軸主電36

1路接線端37

三軸編碼

子軸編

一

軸

器線接線主

一

地

器

碼

路紅

端子電

三軸主電線

四軸編碼器,路接線端3555

線接線端子子

抽

二

車

剎

四軸主電軸

一①

碼8

,路接線端編

橋

子淵

軸

二

車

剎

五軸主電5-1

五軸編碼器②7

路接線端

線接線端f

軸

三

軸編

二

車

剎

地

碼

六軸主電器①

六軸編碼器線

路接線端

線接線端子71

26軸

三

車