證券研究報告證券研究報告目錄引言 3地平線：國產智駕方案龍頭歷經十年蝶變 5歷經十年蝶變成長為智駕方案龍頭 6構建全棧產品組合覆蓋龐大優質客戶群 10營收強勁增長有望迎來盈利拐點 132.4小結 14行業端：智駕平權提速龍頭供應商迎來機遇期 15比亞迪智駕平權加速2025迎智駕平權元年 15智駕平權打開增量空間行業格局有望重塑 20軟硬一體為智駕最優解龍頭供應商迎來機遇期 24人形機器人產業拐點已至打開全新增量空間 273.5小結 29公司端：開放生態賦能成為智駕“最大公約數” 30以全面技術與開放生態賦能生態合作伙伴 30智駕芯片全面布局覆蓋高級輔助和高階自動駕駛 35戰略布局機器人賽道打造全新增長極 43率先實現軟硬結合全棧第三方供應商迎來機遇期 464.5小結 50盈利預測與投資建議 52盈利預測假設與業務拆分 52估值分析 52投資建議 53風險提示 54插圖目錄 56表格目錄 57證券研究報告證券研究報告引言0-1點，即將開啟新一輪價值重估周期：智能駕駛方面，2025機器人方面，2025將成為人形機器人量產元年，全球出貨量有望達到萬BPU架構、本篇報告與市場不同之處：市場認為高階智駕方案的普及主要依賴于高端車2025年將成為全民智駕的元年，未來2-3年，高階智駕將成為汽車的必備配置。市場認為軟件算法自研乃至全棧自研是主機廠未100發成本、實現性能提升，是智駕最優解。證券研究報告證券研究報告證券研究報告資料來源：證券研究報告資料來源：地平線：國產智駕方案龍頭歷經十年蝶變公司是乘用車高級輔助駕駛（ADAS）和高階自動駕駛（AD）解決方案供應商，能夠提供涵蓋算201510模量產部署，成長市場領軍者。公司定位Tier2，以開放平臺戰略賦能主機廠與Tier1。公司定位為Tier2，下游客戶涵蓋Tier1與主機廠。依托開放平臺戰略以及高度靈活可擴展的業務模2024圖1：公司定位為Tier2高級輔助駕駛及高階自動駕駛解決方案供應商 公司招股說明書，民生證券研究院公司招股說明書，民生證券研究院證券研究報告證券研究報告歷經十年蝶變成長為智駕方案龍頭初創期：2015-20181.52017AI“征程1.0AoT徑，卻為后續技術突破奠定堅實基礎。成長期：2019-202020192L24.3B30高速發展期：2021-202320215NOA功能，與理想、比亞迪等超200款定點車型達成深度合作。同步完善產品矩陣，量產首發HorizonMono、HorizonPilot等解決方案，覆蓋L2至L2++級自動駕駛需求。通過規模15.7C2.1DCARIAID87TiePOronpre6PNOA+機器人”雙引擎發展新階段。證券研究報告證券研究報告圖2：公司發展歷程公司招股說明書，民生證券研究院公司招股說明書，民生證券研究院資料來源：創始人余凱13.30%的股份，并通過雙重股權結構（A10）53.92%的投票權，確保了對公司絕對的控3.001.3012.16%和10.53%的投票權。公司股權結構呈現多元化特點，戰略合作方上汽集團持股7.87CARIAD2.07%，其他產業股東還包括比亞迪、寧德時代、Intel等知名企業；五源資本、高瓴資本、紅（合11.09%）激勵員工發展，進一步鞏固了管理層的長期影響力。資料來源：圖3：公司股權結構圖（截至2024年10月）公司招股說明書，民生證券研究院公司招股說明書，民生證券研究院資料來源：25PaddlePaddleL4AIAttnFusionIntel、NVIDIA的合作，完成多輪融資及跨境并購?？偛藐惱杳鞑?0銷售業績連續八年居首。資料來源：姓名 職位 履歷 職責表1：公司創始團隊背景介紹姓名 職位 履歷 職責證券研究報告證券研究報告余凱 首席執官

107篇，其中含NeurIPS、CVPRICML等頂會論文36篇，GoogleScholar總引用量超3.2萬次，H-index達68，位列全球AI學者影響力前0.5%。2004-2006NEC研發多模態融合框架CrossMod

黃暢 首席技官陶斐斐 首席運官陳黎明 總裁

出輕量化模型壓縮算法TinyNAS，為嵌入式AI芯片設計奠定理論基石。2012PaddlePaddle，主導百度L42015年創立地平線機器人。于2013年以《深度稀疏網絡的高效訓練理論》獲ICML最佳論文銀獎，為稀疏計算硬件加速提供理論支撐；擔任IEEE自動駕駛標準委員會聯席主席，主導制定《車載AI芯片功能安全測試規范》等4項國際標準；2023年入選福布斯“全球AI技術領袖TOP20”，被業界譽為“中國智能駕駛芯片架構定義者”。AI42NeurIPS、ICCV、ISCAGoogleScholar2.3H-index488012PCTAIAttnFusion，于8I155EE《自動駕駛芯片能效評估規范》，奠定行業技術基準。2009-2011年于FCB2011-2012年加入谷AdWords2012-2016IntelNVIDIAAI1.58.2Pre-IPO2.330P&L管理與業務運ESP10

負責公司的整體研發規劃與執行，帶領團隊開展前沿技術攻關與產品創新，推動公司技術研發工作的高效開展。負責公司的整體管理，重點聚焦供應鏈及質量保證。公司招股說明書，證券研究報告證券研究報告公司產品和服務涵蓋汽車解決方案、非車解決方案兩大領域：圖4：公司2024年營收構成公司公告，民生證券研究院公司公告，民生證券研究院資料來源：1202497.0%，是公司營收主要來源。資料來源：HorizonMonoHorizonPilotHorizonSuperDrive202427.9%。①HorizonMono：定位主動安全高級輔助駕駛解決方案，旨在提升日常駕（EB（HB等安全功能，（CHorizonMono23處理硬件。②Horizon/升終端用戶（尤其是長途通勤時）的駕乘體驗。此外，HorizonPilotPilot35③HorizonHorizonSuperDriveSuperDrive6圖5：公司汽車產品解決方案 公司公告，民生證券研究院公司公告，民生證券研究院資料來源：取技術授權費及特許權使用費，同時通過提供定制化設計與工程支持服務獲取技術服務收入。202469.1%。資料來源：2、非車解決方案：面向家電OEM（如割20243.0%。1、汽車解決方案（2024年營收占比1、汽車解決方案（2024年營收占比97.0%）功能產品11）汽車產品解決方案（2024年營收占比27.9%）證券研究報告HorizonMono證券研究報告

主動安全高級輔助駕駛解決方案，可實現自動緊急制動(AEB)及智能大燈(IHB)等安全功能，亦可實現自適應巡航控制(ACC)及交通擁堵輔助(TJA)等舒適功能，提升駕駛體驗。HorizonPilotHorizonSuperDrive

高速自動領航(NOA)解決方案（歸類為高階自動駕駛解決方案），除了增強的主動安全功能外，還能完成更高階的駕駛任務，如自動上/下匝道、交通擁堵時自動匯入/匯出、自動變道、高速公路自動駕駛等。同時，HorizonPilot還提供先進的停車輔助功能，例如自動泊車輔助系統(APA)及自動記憶泊車(VPA)等功能。在安全方面，公司的車載解決方案可在必要時提醒駕駛員休息。在舒適功能方面，公司的車載解決方案可幫助用戶其他控制車窗、燈光及空調，使車輛控制更便捷、旅程更愉悅。在安全方面，公司的車載解決方案可在必要時提醒駕駛員休息。在舒適功能方面，公司的車載解決方案可幫助用戶其他控制車窗、燈光及空調，使車輛控制更便捷、旅程更愉悅。2）授權和服務（2024年營收占比69.1%）授權 公司通向客提供權算、件及開工具產生權收，他們能開發足特需求應程序。服務 公司有向客提供計及術務，幫客戶現定化的級助駕駛高階動駕功能。22、非車解決方案（3.0%）資料來源：非車解決方案資料來源：

面向家電OEM、經銷商等客戶，使設備制造商能夠設計和制造更專注家庭服務的場景和應用，以及具有更高智能水平的設備和器具（如割草機、健身鏡及空氣凈化器），從而帶來更好的用戶體驗。證券研究報告資料來源：證券研究報告資料來源：公司公告，民生證券研究院專有的軟硬件技術，以及極具市場競爭力的高級輔助駕駛和高階自動駕駛解決方Tier1Tier1公司公告，民生證券研究院（在智能駕駛領域的全棧技術能力和產業頭部客戶資源，公司有望持續領跑高階智20241002024公司累計車型定點項目總數達310多款車型。公司公告，民生證券研究院圖6：公司部分客戶群與生態合作伙伴 公司公告，民生證券研究院營收強勁增長有望迎來盈利拐點隨著智能駕駛技術在下游乘用車市場（AD）解決方案和相關服務的需求呈現出井噴式增長。公司營收實現高速增長，2021-20244.6723.84CAGR72.2%。收入結構上，汽車業務占比97%，其中授權及服務業務（軟件/IP授權）貢獻69%，（硬件5緣計算場景。2021-202370%左右，2024年提高至79%，高毛利授權及服務業務占比提高推動公司毛202417%、27%、132%2021358%下降2024176%，單項和合計費率均實現大幅優化。圖7：2021-2024公司收入構成（億元） 圖8：2021-2024公司各業務板塊毛利率

汽車產品解決方案 授權及服務業務 非車解決方案資料來源：資料來源：2021 2022 2023 2024資料來源：資料來源：

綜合毛利率 汽車產品解決方案授權及服務業務 非車解決方案2021 2022 2023 2024證券研究報告證券研究報告wind，民生證券研究院 wind，民生證券研究院wind，民生證券研究院wind，民生證券研究院率從2021年的-286%提高至2024年的-90%，營業虧損保持在20億元左右，圖9：2021-2024公司三費費率情況 圖10：2021-2024公司營業虧損（億元）

銷售費用率 管理費用率 研發費用率資料來源：資料來源：2021 2022 2023 2024資料來源：資料來源：

25.020.015.010.05.00.0

21.321.320.321.413.42021 2022 2023 2024證券研究報告證券研究報告wind，民生證券研究院 wind，民生證券研究院wind，民生證券研究院wind，民生證券研究院小結汽車解決方案2024年營收占比達97.0%，是公司的最主要營收來源，又包括產品解決方案、授權服務業務兩部分。HorizonMonoHorizonPilotHorizonSuperDrive配套源代碼及設計手冊以收取技術授權費及特許權使用費，同時通過提供定制化20243.0%，OEM（公司收入規模高速增長，營業虧損穩定可控。2021-20244.6723.84CAGR72.2%。2021-202370%79%202221.320.321.4證券研究報告證券研究報告行業端：智駕平權提速龍頭供應商迎來機遇期比亞迪智駕平權加速202520252024/NOA2025乘聯會，佐思汽車研究，民生證券研究院圖11：2025年有望成為智駕平權元年 乘聯會，佐思汽車研究，民生證券研究院資料來源：1、車型方面，高階智駕車型價格帶明顯下探，預計20萬元以下會成為2025資料來源：年高階智駕主要增長區間。2023Q1-Q3NOA20-303.32023Q1-Q3NOANOA8.9%56.1%。圖12：各價格區間標配NOA滲透率 圖13：各價格區間城市NOA標配市占率

2023 2024Q1-Q3資料來源：資料來源：20萬以下 20-30萬 30-40萬 40萬以上資料來源：資料來源：

50萬以上 40-50萬 35-40萬 30-35萬25-30萬 20-25萬 15-20萬100%80%60%40%20%0%2023年 2024Q1-Q3蓋世汽車，民生證券研究院 佐思汽研，民生證券研究院蓋世汽車，民生證券研究院佐思汽研，民生證券研究院從整車廠規劃來看，小鵬計劃P7+及后續車型全系標配AI智駕，比亞迪計劃2025年為旗下所有車型推出智駕版本，全系智駕正在成為整車廠發力重心：小鵬。小鵬發布AI鷹眼視覺系統，在國內整車廠中，率先以輕雷達方案NOA20248AIMax（激光雷達方案同等的智能駕駛體驗。LOFIC8M202410P7AI的所有車型將實現智駕標配。配置能力前視后視環視側視配置能力前視后視環視側視算力毫米波雷 超聲波雷達達激光雷達AI鷹眼視覺 城市高智駕同步更新驗一

8M(LOFIC構)

8M(LOFIC構)

3M 3M 508T √ √ -Max 資料來源：PRO 高速智駕資料來源：

8M 1.7M 3M 3M 508T √ √ √8M 1.7M 3M 3M 254T √ √ -證券研究報告車智，民生證券研究院證券研究報告車智，民生證券研究院比亞迪：發布智駕方案，開啟全品牌全系智駕。HiEV202550060%-70%NOA300NOA加速普及。202521040%的硬件成本。天神之眼C（DPilot100OrN/J6M環視+4側視+1后視攝像頭，5毫米波12，代客泊車，記憶領航（王朝海洋。天神之眼B高階智駕激光版（DPilot300：配備單OrnX芯片，1顆激光雷達，雙目/三目+441后視攝像頭，512支持城市/高速NOA及易三方泊車，主要應用在騰勢及比亞迪漢、海獅等高配車型。天神之眼A高階智駕三激光版（DPt600：配備雙OrnX芯片，3顆激光雷達，雙目+441，512天神之眼A天神之眼B天神之眼C類別高階智駕三激光版（DiPilot600）天神之眼A天神之眼B天神之眼C類別高階智駕三激光版（DiPilot600）高階智駕激光版（DiPilot300）高階智駕三目版（DiPilot100）智駕芯片雙OrinX（508TOPS）OrinX（254TOPS）Orn（OJM（128TOPS）激光雷達31/2-毫米波雷達555超聲波雷達121212攝像頭11（前視2+后視1+環視4+側視4）11/12（2/31側視4）12（前視3+后視1+環視4+側視4）資料來源：智駕功能資料來源：

城區無圖NOA（端到端大模型+車位到車位）

城區智和高領航 高快領和記領航證券研究報告證券研究報告汽車之家，民生證券研究院搭載品牌 仰望 騰勢、汽車之家，民生證券研究院搭載品牌 仰望 騰勢、亞迪 比亞迪ADS1）2024630ADS高階功能包一次性購買標準價格為3.6萬元，調整后價格為3萬元，相比原價降低6,000元，高階智駕包訂閱（包月、包年）價格825ADSSE5,000Plus（城區車道巡航輔助增強代客泊車輔助）S07ADSSE版車型價格高2萬元。品牌 付費方式 價格表5：整車廠智駕方案付費情況梳理品牌 付費方式 價格特斯拉 買斷（內智駕標配小鵬根據車型配置決定智駕標配理想根據車型配置決定

EAP增強版輔助駕駛3.2萬元FSD完全自動駕駛6.4萬元13.62.83證券研究報告蔚來 訂閱 380元/月證券研究報告極氪 統一標浩瀚駕 根據車價格定華為買斷/訂閱HUAWEIADSSE乾崑智駕基礎版買斷：一次性購買5000元包月100元/月包年1000元/年HUAWEIADS乾崑智駕高階功能包買斷：限時3萬元包月720元/月包年7200元/年21世紀經濟報道，整車廠智駕能力快速升級，城市無圖NOA加速落地。1）小鵬：2024年7月30XNGP11P7+載AIP7+2）2024411NCA40,000+城鄉鎮；9ADS3.07ADMAXNOA；112025NOA市NOA。伴隨多車企加速落地城市NOA，我們判斷2025年將成為智駕在消費者端從形成認知到購買轉化的重要時刻。車企名稱車型城市領輔助車企名稱車型城市領輔助駛推進度 使用的案問界M5、問界已開通城市：2023年8月：上海、深圳、廣州、杭州、重慶；M7、問界M92023年年底全國無圖NOA開通；華為NCA阿維塔11、阿維塔2024年4月11日：覆蓋全國40000+城鄉鎮；12、智界S7、享2024年9月，華為正式推送ADS3.0系統，真正實現了從車位到車位的界S9全場景智能駕駛；MDC＋HUAWEIADS3.0小鵬 NGP

G9、P7i、G6、P7+

已開通城市：2022年10月：廣州首發（有高精地圖）；2023年3月：深圳、上海；2023年6月：北京；2023年7月：佛山202311282020231228272024年1月2日，新增覆蓋191座城市，總覆蓋城市數量達243城；2024年2月29日，推送無限XGNP智能輔助駕駛功能，實現全國都能開；2024年7月30日，升級為全國都好用，不限城市、不限路線、不限路況已開通城市：2024年5月：北京、上海、廣州、深圳、杭州、蘇州、南

英偉達OrinX芯片x2+XNGP智能輔助駕駛系統英偉達OrinX芯片x2+小米 NOA 小米SU7ES8、ES7、

京、成都、西安、武漢；2024年10月29日，正式開通全國城市NOA功能。2024726

小米全棧自研智能駕駛技術XiaomiPilot英偉達OrinX芯片蔚來 理想 NOA

EC7、EC6、ES6、ET7、ET5L7Max/Ultra、L8Max/Ultra、L9Max/Ultra

過99%。已開通/6NOA年12月城市10020247月向ADMAXNOA年11

x4+NAD（NIOAutonomousDriving）英偉達OrinX芯片x2+ADMax智能輔助駕駛系統LS6LS6、LS7、、 已開通/測試市：2023年10，上海啟市NOA的公；2024年 英偉達OrinX芯片+IML7 11月智己L7開無圖NOA，范圍蓋全。 AD智駕駛助系統NOA上汽智己吉利NZP極氪

001007極氪7X、極氪MIX

2024616995.35%1031NZP202412月252.0NZP

英偉達OrinX芯片x2+浩瀚智駕2.0系統證券研究報告證券研究報告已開通城市：2024年1月中旬，騰勢N7已經推送高速NOA，覆蓋46城；低配Orin-N，高配Orin-比亞迪 騰勢N7、勢 2024年5：城領航式上，23/24款勢N7高階駕版型均可NOA X騰勢 D9、騰勢Z9 適用，地城僅深；智駕系統2024年10月：2023/2024款騰勢N7新增城市領航6城可開，包括北京、上海、廣州、深圳、蘇州、西安、成都汽車之家，騰訊新聞，搜狐新聞，懂車帝，車企公眾號等，L2L3L3“”隨著特斯拉FSD拐點顯現、城市NOA加速落地、駕駛數據量加速持續積累、政2024NOA及以上智駕芯片市場中，英偉達占據38.63FSDHI10.68圖14：2024年高速NOA及以上智駕芯片市場格局 其他（黑芝麻、Mobileye4%Mobileye4%4%2%地平線11%英偉達39%華為17%特斯拉23%

高通等）證券研究報告證券研究報告芝能汽車，民生證券研究院芝能汽車，民生證券研究院資料來源：達在高算力芯片市場具有強大滲透力，Orin系列芯片廣泛服務于理想、蔚來、小NOANOA資料來源：證券研究報告資料來源：證券研究報告資料來源：芝能汽車，民生證券研究院（注：圖中數字為各品牌占各芯片廠商出貨量百分比）圖15：2024年智駕芯片生態圖芝能汽車，民生證券研究院（注：圖中數字為各品牌占各芯片廠商出貨量百分比）資料來源：件生態完備兩大核心優勢：資料來源：2022Orin芯片量產以來，在大算力智駕芯片市20213ET74Orin1000TOPS2022Orin5OrinA1000Orin的1/4。Orin成為主機廠在高階智駕領域的唯一選擇，從而牢牢占據市場主導地位。圖16：2024年智駕芯片生態圖芝能汽車，民生證券研究院芝能汽車，民生證券研究院證券研究報告證券研究報告DRIVEOrinThor芯片強大性能的重要支撐：DriveOS作為底層安全操作系統集成了CUDA、DriveWorks可編程視覺加速器）AI工作負載；基于USDOmniverseParkerXavierOrinAGXDRIVEConstellationDRIVEHyperionNVIDIADGX進行AI圖17：英偉達智能駕駛軟件生態 智見Time，民生證券研究院智見Time，民生證券研究院資料來源：競爭烈度不斷提升，Momenta資料來源：在高算力芯片市場的統治地位。圖18：新勢力軟硬一體布局情況 焉知汽車，“2025232025車企 發布時間 戰略名稱 戰略內容表7：比亞迪、吉利、奇瑞、長安、廣汽等車企紛紛發布“智駕平權”戰略車企 發布時間 戰略名稱 戰略內容證券研究報告證券研究報告長安汽車 2025年2月9日 北斗天樞2.0比亞迪 2025年2月10日 天神之眼吉利汽車 2025年3月3日 千里浩瀚廣汽集團 2025年3月18日 星靈智行

未來3年推出35款數智新汽車，2026年實現全場景L3級自動駕駛，2028年升級至L4級。重點推動天樞智駕系統在10萬元級車型搭載激光雷達。宣布全系車型標配“天神之眼”高階智駕系統，實現“低、中、高”三階算力布局。計劃2025年量產車型全部搭載高速NOA及以上智駕功能。推出覆蓋L2-L4級的五檔智駕方案（H1-H9），強調“智駕平權”與“安全平權”。通過極氪、銀河等品牌差異化布局，推動高速NOA、自動泊車等功能下沉至15萬元級市場。推出覆蓋L2-L4級的五檔智駕方案（G100-G1000），算力范圍70-2000TOPS。旗下昊鉑（智駕引領者）、傳祺/埃安（智駕普及者）差異化布局，昊鉑全系標配高階智駕，傳祺/埃安主流車型搭載高階智駕。奇瑞汽車 2025年3月31日 獵鷹智駕

計劃2025年底全品牌全系30余款車型搭載獵鷹智駕，覆蓋燃油、混動、純電等全資料來源：各車企微信公眾號，民生證券研究院動力形式。價格下探至6萬元級（如小螞蟻智駕版），并首創全地形越野領航（O-NOA），支持高速、城市、越野三大場景。資料來源：各車企微信公眾號，民生證券研究院2022ADAS1月，L2ADAS50%，L2++ADAS7.8%。傳統主機廠在L2++級市場較為落后，2025年1月長城、比亞迪、長安、奇瑞、東風乘用車等傳統主機廠L2++級ADAS6.5%6.56.8%10.7%、11.6%，大幅落后于新勢力水平，在高階智駕方面起步較晚、積累較弱。圖19：中國不同級別ADAS滲透率（標配） 圖20：2025年1月L2++級ADAS自主車企滲透率 100%80%60%40%20%0%

NoADAS/L0 L1 L2 L2+ L2++資料來源：資料來源：2022 2023 2024 2025.1資料來源：資料來源：

長安汽車奇瑞汽車零跑汽車小鵬汽車蔚來汽車賽力斯理想汽車

0% 20% 40% 60% 80% 100%證券研究報告證券研究報告蓋世汽車，民生證券研究院 蓋世汽車，民生證券研究院蓋世汽車，民生證券研究院蓋世汽車，民生證券研究院PCAI證券研究報告證券研究報告圖21：軟硬結合計算平臺驅動每一波技術革命 圖22：車載操作系統需要與芯片深度軟硬協同 公司官方微信公眾號，民生證券研究院 公司官方微信公眾號，民生證券研究院公司官方微信公眾號，民生證券研究院公司官方微信公眾號，民生證券研究院資料來源：資料來源：以率先實現軟硬一體的特斯拉為例：資料來源：資料來源：FSD芯片做到了極致的軟硬一體化，針對自身應用需求對芯片進行架構剪裁，以提升整個底層硬件的計算資源利用率。從硬件設計來看：NP（神經網絡處理器（如OccancyNetwork）定制優化，直接處理攝像頭輸入的原始數據，減少通用芯片的數據轉換開銷。OccupancyNetwork可以直接利用FSD芯片的NPU進行稀疏卷積計CUDA30%；P（圖像信號處理器：實時處理8個攝像頭的1200萬像素圖像輸入，直接在芯片內完成圖像預處理（如去噪、HDR，降低后端算力需求；通用CPU/GPU：僅負責非核心任務（如邏輯控制，與NPU分工明確；緩存：FSD32MBSRAM2TB/s，避免了傳統GPU因訪問外部顯存帶來的延遲（典型GPU顯存帶寬為300-500GB/s。對Orin（支持多車企的不同算法，實際運行特斯拉同類算法時，可能因數據搬運和冗余計算損失效率。的調度開銷。相比之下，基于Linux或QNX的自動駕駛系統在通用芯片上運行5-10%的算力。汽車ECU開發，民生證券研究院CSDN，民生證券研究院圖23：特斯拉FSD芯片架構 圖24：英偉達Orin芯片架構 汽車ECU開發，民生證券研究院CSDN，民生證券研究院資料來源：資料來源：FSD7OrinBannon7D芯片算力僅為72OPSOr（254OPSFSDFSDFSDOrin資料來源：資料來源：芯片廠商英偉達特斯拉芯片型號芯片廠商英偉達特斯拉芯片型號OrinThorFSDChip1(HW3)FSDChip2(HW4)SOP時間2021TBD20192023理想L系列車型：支持功能/車型

兩塊Orin芯片支持城市蔚來品牌全系：蔚來品牌全系：

TBD

ModelS/X/Y兩塊芯片支持FSDv12，可部署端到端模型證券研究報告證券研究報告四塊Orin芯片支持城市NPU總算力(TOPS)254200073.7121.65DieSize(平方毫米)455800（估計）260450（估計）制造工藝（納米）84147代工廠三星臺積電三星三星芯片代工成本(美元)602502070封測成本（美元）251201035合計成本8537030105（（）301001030含毛利率的銷售價格（美元）2751157NANA《自動駕駛軟硬一體演進趨勢研究報告》南京大學上海校友會自動駕駛分會等，證券研究報告證券研究報告7nm100+TOPSSoC1（P授權費用等等，若以售價100美元、毛利率50%計算，其盈虧平衡點為200多方面影響，行業普遍認為，自研芯片的年需求量若低于100萬片，很難具備經濟性；持續向頂尖團隊匯聚；2021芝能汽車，民生證券研究院圖25：國內高階智駕方案市場份額芝能汽車，民生證券研究院資料來源：資料來源：2252025年，20255-10BrettAdcock41060%-70%，大尺寸通用人證券研究報告證券研究報告形機器人出貨量全球領先；4）智元：2025161,000S500臺的意向訂單，目前正處于產業化落地的關鍵階段，預計在2025Q2具備規?；瘓D26：馬斯克預計Optimus出貨量將呈指數級別增長iFind，民生證券研究院繪制（除Optimus外，其他銷量為汽車銷量）iFind，民生證券研究院繪制（除Optimus外，其他銷量為汽車銷量）資料來源：機器人有望為智駕芯片商帶來全新增量空間。機器人與智能汽車在產業鏈上Optimus1100萬臺時，主控芯片單價降低至3,200資料來源：325002,700135發展有望為智駕芯片帶來全新增量市場空間。人形機器人產量（萬臺）11050人形機器人產量（萬臺）11050100300500單價（元）3,7003,6003,4003,2002,9002,700配置數（個）111111市場空間（億元）0.43.617.032.087.0135.0佐思汽車研究，預測證券研究報告證券研究報告小結比亞迪智駕平權加速，2025迎智駕平權元年。2024NOA15-358.956.1%，202520AI40%）ADS5000NA落地（覆蓋全國路況及城鄉鎮，理想、小米等跟進布局，驅動行業進入“全場景智能駕駛”競爭階段。2024NOA38.63Orin軟硬一體為智駕最優解，龍頭供應商迎來機遇期。軟硬一體的技術路線可以FSD定制化架構優化實現軟硬深度協同，將能效比提升至競品7Orin2025駕駛高度契合，單機搭載1顆主控芯片，預計百萬臺規模下芯片單價降至32空間。證券研究報告資料來源：證券研究報告資料來源：公司端：開放生態賦能成為智駕“最大公約數”公司擁有高級輔助駕駛和高階自動駕駛解決方案全面技術棧，包括用于駕駛功能的算法、底層處理硬件，以及促進軟件開發和定制的各種工具：（包括高級輔助駕駛和高階自動駕駛功能供各種工具和應用程序界面以及簡化的工作流程，AIDI員優化從部署、訓練、驗證、評估到迭代的整個軟件開發流程。OFWeek，民生證券研究院圖27：公司面向全場景整車智能的技術及解決方案 OFWeek，民生證券研究院證券研究報告證券研究報告100家客戶及生態合作伙伴的健康的生態系統。圖28：公司可提供一系列基礎模型、工具鏈、框架和參考解決方案 公司官方微信公眾號，民生證券研究院公司官方微信公眾號，民生證券研究院資料來源：根據企業自身實力或需求，公司面向合作伙伴提供不同層次的合作模式：資料來源：英偉達模式：整車或零部件企業可基于BPU、SOC以及操作系統OS的組合方案，進行自動駕駛軟硬件系統和整車的開發；OSBPUSOC，將DSPBPUBPU證券研究報告證券研究報告圖29：公司面向合作伙伴提供不同層次的合作模式 水滴汽車，民生證券研究院水滴汽車，民生證券研究院資料來源：自202446206系列芯資料來源：20256HSD6L2+級別智能駕駛方案已展開2026CEA證券研究報告證券研究報告公司官方微信公眾號，民生證券研究院圖30：公司成為智駕平權“最大公約數” 公司官方微信公眾號，民生證券研究院資料來源：公司是比亞迪兩家核心車載智能計算方案合作伙伴之一，征程6系列全球首資料來源：6C6M20212024427.2120比例，為征程6合作不僅推動了高階智駕技術在入門級車型中的應用，也為地平線的商業化落地62025進一步鞏固地平線在智駕領域的領先地位。證券研究報告資料來源：資料來源：證券研究報告資料來源：資料來源：公司官方微信公眾號，民生證券研究院圖31：天神之眼整套技術解決方案公司官方微信公眾號，民生證券研究院資料來源：資料來源：40線的合作車企，賦能合作車型超300款，穩居第一梯隊，數百萬級出貨量目標在6202025100款車型搭載中高階智駕功能上市。公司官方微信公眾號，民生證券研究院圖32：公司已與全球超40家合作車企及品牌達成合作 圖33：征程6系列已獲超20家車企及品牌平臺化定點公司官方微信公眾號，民生證券研究院公司官方微信公眾號，民生證券研究院公司官方微信公眾號，民生證券研究院證券研究報告證券研究報告公司官方微信公眾號，民生證券研究院圖34：征程6E/M2025年預計實現數百萬級出貨公司官方微信公眾號，民生證券研究院資料來源：資料來源：SoCL2-L4作為全球首家基于深度學習技術的汽車智能芯片創業公司，公司已形成覆蓋L2L42356等多個產品系列。圖35：公司已形成覆蓋L2到L4級智能駕駛芯片方案的完整布局AI云資訊，民生證券研究院AI云資訊，民生證券研究院資料來源：28nm4TOPS資料來源：證券研究報告證券研究報告2AIUNI-T/K/VA05AIONYSL03NVONE3：202116nmAI可支持高級別輔助駕駛（S、高精度視覺融合定位及車載智能交互等功能。ONEET、上汽榮威/MG5：202216nm級智能計算方案?；谡鞒?開發的高等級自動駕駛方案可實現ADASL426BPU“納什”Transformer6ADAS業打造更強性能、更優成本、更加安全的最強智價比一體機方案。②針對中階智駕市場對性能體驗和系統成本的差異化需求：公司推出普惠城區性價比方案最優解征程6M，以及極致體驗高速NOA最優解征程6E，并提供AEC-Q104SiPMatrix6NOA智駕應用普惠。③針對全場景智能駕駛應用：公司推出的性能旗艦版方案征程6P，以OrinX15%，功耗控制在658.6OPS/W90%12536P證券研究報告證券研究報告公司官方微信公眾號，民生證券研究院圖36：公司征程6系列芯片公司官方微信公眾號，民生證券研究院地平線2025年度發布會，民生證券研究院資料來源：圖37：公司征程6P性能參數地平線2025年度發布會，民生證券研究院資料來源：資料來源：芯片名稱J2J3J5資料來源：芯片名稱J2J3J5J6BJ6EJ6J6MJ6P發布時間2019年2020年2021年2024年量產時間2020年2021年2022年2025年典型功耗2W2.5W30W- -- -工藝制程28nm16nm16nm7nmCPUBPU架構

2核ARMCortex2核BPU（伯努利架構

4核ARMCortex2核BPU（伯努利架構

8核ARMCortex2核BPU（貝葉斯架

6核ARMCortex-A55BPU1.0）2.0）1.0）2.0）構）算力（TOPS)4512810+80128560能效比224.3----AEC-Q100AEC-Q100AEC-Q100Grade2Grade2Grade2符合車規安全符合車規安全符合車規安全標準、ASIL-B標準標準（D）滿足功能安全標準可以支持的傳感器配置2路車載高清攝像頭6路車載高清攝像頭，支持單路4K16路車載高清攝像頭，支持單路4K支持模組一體化-支持激光雷達接入18MP前視感知支持支持級別L0-L2L2+L3-L4L2L3-L4L3-L4L3及以上

18核ARM- -CortexA78AEBPU BPU 4核BPU（納什構） （納什構） （納什構）安全標準 - - - ASIL-D支持的功能

導航自動駕駛輔助，在安全性和駕駛體驗方面對自動變道與超車、隧道通行、大曲率彎道通行、匝道匯入、匝道匯出城區道路通行等復雜路況有更好的支持

接管自泊車和自動喚車、高速NOA

前視一體機，支持功能擴展升級，DMS/DVR/數據回傳

支持輕量級城區NOA與記憶行車

面向高階智駕市場，單顆征程6旗艦即可支持感知、規劃決策、控制等全棧計算任務，將重新定義全場景NOA計算效率證券研究報告證券研究報告資料來源：公司官網，公司官方微信公眾號等，民生證券研究院公司智駕芯片出貨量位居國內第一梯隊：從智駕域控芯片裝機量來看，2024DriveOrinX210022039.8FSD以1323658顆的裝機量占據了25.1%的市場份額；華6105004929.55資料來源：公司官網，公司官方微信公眾號等，民生證券研究院32685931648195.1%3.1%的市場份額。證券研究報告資料來源：證券研究報告資料來源：圖38：2024年智駕域控芯片裝機量市占率MobileyeEyeQ4H高通8295MobileyeEyeQ4H高通82954%TITDA4VM3%2%其他7%地平線征程33%MobileyeEyeQ5H3%英偉達DriveOrin-X華為昇騰61010%地平線征程55%特斯拉FSD25%蓋世汽車，民生證券研究院資料來源：1,000地平線征程202180033.97%的市占率穩居中40290130+6系列的合作，助力推出差異化的智駕解決方案，并持續斬資料來源：獲多家車企定點合作，即將在2025年迎來多款車型量產落地。公司官方微信公眾號，民生證券研究院圖39：征程家族累計出貨量公司官方微信公眾號，民生證券研究院智能駕駛解決方案：高級輔助駕駛和高階自動駕駛全布局公司擁有全面的高級輔助駕駛和高階自動駕駛解決方案組合，覆蓋主流高級輔助駕駛到高階自動駕駛，包括HorizonMono、HorizonPilot與HorizonSuperDrive，以滿足客戶不同需求。HorizonMonoHorizonPilotHorizonSuperDrive表HorizonMonoHorizonPilotHorizonSuperDrive定位 主動安高級助駕駛 高速公路NOA 全場景市NOA推出時間 2019年 2021年 2024年開始創收 2021年 2022年 2024年量產首發 2021年 2022年 預計2025年典型傳器組 高達8MP前視像頭 攝像頭雷達 攝像頭雷達激光主流水高級助駕功能包括選擇性功能及亮點支持安全認證生態協同

AEB、IHB、ACC、LCC、ICA、TJA等；全球范圍內率先推出8MP單目視覺高級輔助駕駛解決方案Euro-NCAP五星級、C-NCAP五星級平線艾迪

增強的主動安全和舒適功能，包括自動上/下匝道、交通擁堵時自動匯入/匯出、自動變道、高速公路自動駕駛、APA、VPA等Euro-NCAP五星級、C-NCAP五星級地平線天工開物、地平線踏歌及地平線艾迪

于所有城市、高速公路和停車場景中的流暢和擬人的高階自動駕駛功能待認證平線艾迪證券研究報告平均接里程 不適用 在平均通流中為200里 不適用證券研究報告圖像處能力(秒幀數) 174 1,283 不適用資料來源：車載攝頭像容量 高達8MP 8MP 不適用資料來源：能耗能耗2.5瓦特30瓦特不適用公司招股說明書，民生證券研究院Horizon23AEB)及智能大燈(IHB)等主動ACC車道居中控制(LCC)、智能巡航輔助(ICA)及交通擁堵輔助()等舒適功能，改善駕駛體驗。HorizonMono解決方案可隨著處理硬件的升級而演進，配置不同的傳感器組合，以滿足客戶的多樣化需求。證券研究報告證券研究報告圖40：HorizonMono主動安全高級輔助駕駛解決方案公司招股說明書，民生證券研究院公司招股說明書，民生證券研究院資料來源：HorizonPilot：定位高速領航輔助駕駛(NOA)解決方案（歸類為高階自動駕駛解決方案/擁堵時自動匯入/匯出、自動變道、高速公路自動駕駛等更高級的任務，提升終端用戶尤其是長途通勤時的駕乘體驗。同時，HorizonPilot)及記憶泊車()等。資料來源：圖41：HorizonPilot高速領航輔助駕駛(NOA)解決方案公司招股說明書，民生證券研究院公司招股說明書，民生證券研究院資料來源：HorizonSuperDrive：定位高階自動駕駛解決方案，配備公司最先進的資料來源：證券研究報告證券研究報告處理硬件征程6P。理論上支持高階自動駕駛，最高可達L4級功能，旨在賦予車HSD已獲多個領先的OEM品牌指定集成到其2025圖42：HorizonSuperDrive高階自動駕駛解決方案 公司招股說明書，民生證券研究院公司招股說明書，民生證券研究院資料來源：品牌乘用車智駕計算方案市占率來看，公司以34%的市場份額位居首位，Mobileye20%15%14%，7%，其他公司占比1044%的市場份額占據主導地位，Mobileye25%，21%，其他公司占比10%資料來源：證券研究報告資料來源：證券研究報告資料來源：圖43：2024年自主品牌乘用車智駕計算方案競爭格局 圖44：2024年自主品牌乘用車前視一體機競爭格局 10%瑞薩14%10%瑞薩14%地平線34%英偉達Mobileye15%20%10%瑞薩21%地平線44%Mobileye25%華為海思7%高工智能汽車，民生證券研究院高工智能汽車，民生證券研究院高工智能汽車，民生證券研究院高工智能汽車，民生證券研究院資料來源：資料來源：資料來源：資料來源：2024AIoTAIoTRDK成為機器人時代的“Wintel”生態架構引領者。圖45：全鏈路開發平臺賦能機器人開發全生命周期 地瓜機器人官方微信公眾號，民生證券研究院地瓜機器人官方微信公眾號，民生證券研究院證券研究報告證券研究報告5X5RDKS100建RDKOS操作系統、NodeHub中間件、RDKStudio開發工具與云端服務平臺組成的全鏈路開發架構，實現從算法研發到產業化落地的良好銜接。圖46：RDK產品系列覆蓋全面 地瓜機器人官方微信公眾號，民生證券研究院地瓜機器人官方微信公眾號，民生證券研究院資料來源：技術底座通用性強，優化執行機構適配不同場景。地瓜機器人通過技術底座資料來源：（證券研究報告資料來源：證券研究報告資料來源：圖47：以通用技術底座打造更簡單的全鏈路開發基礎設施地瓜機器人官方微信公眾號，民生證券研究院地瓜機器人官方微信公眾號，民生證券研究院資料來源：20251200+生態客戶，覆蓋超10+機器人品類。搭載旭日5智能計算RDKX5系列割草機器人創下行業量RDKS100資料來源：地瓜機器人官方微信公眾號，民生證券研究院圖48：攜手眾多開源社區共建機器人開發者生態地瓜機器人官方微信公眾號，民生證券研究院證券研究報告證券研究報告BPU5采用類似架構，實現10TOPS圖49：公司在機器人賽道的布局根植于機器人與智能駕駛深度技術協同公司官網、地瓜機器人官網等，民生證券研究院公司官網、地瓜機器人官網等，民生證券研究院資料來源：資料來源：+AI隊在指令架構、內存帶寬配比、NPU證券研究報告證券研究報告的芯片，對自己推薦的算法的加速或者計算效率會非常高。20254正式發布L2城區輔助駕駛系統——地平線HSD，搭載當前最強性能的國產智駕6P，HorizonCell（彈夾系統高工智能汽車，民生證券研究院圖50：HorizonCell（彈夾系統）可支持像升級個人電腦一樣升級車載計算平臺高工智能汽車，民生證券研究院資料來源：HSD構建了覆蓋全場景、滿足不同用戶需求的配置和方案，包括：資料來源：面向普惠級城區輔助駕駛的HSD300，基于兩顆征程6M打造而來，主10L2HSD6006P是面向15萬級別車型標配的高性能L2城區輔助駕駛系統，功能包括智能泊車、HSD12006P向的是20證券研究報告證券研究報告高工智能汽車，民生證券研究院圖51：HSD構建全場景解決方案高工智能汽車，民生證券研究院資料來源：競爭優勢顯著：資料來源：高階智駕方案：率先實現高階智駕方案量產HSD20259月正式量產。HSDSD將作6P2025年9月正式量產，后續奇瑞還會有更多采用HSD方案的“獵鷹方案”車型上市亮相。英偉達智駕方案推進遲緩。2020Tier12024芯片，不帶激光雷達，軟件算法基于規則，而國內造車新勢力已開始切換到基于模型的端到端方案。證券研究報告證券研究報告圖52：地平線HSD將于2025年9月正式量產 圖53：2020年英偉達開始以Tier1身份與奔馳合作 公司官方微信公眾號，民生證券研究院 英偉達官網，民生證券研究院公司官方微信公眾號，民生證券研究院英偉達官網，民生證券研究院資料來源：資料來源：大算力智駕芯片：性能與性價比均占優，20259月即將全球首發資料來源：資料來源：6P20259征程6P560TransformerBEV等先進智駕算法高效落地，預計2025年9月在奇瑞星途品牌全6PTransformerFPSO17Q2、Q13340FPS/6P1264圖54：征程6P實現絕對性能最優 圖55：征程6P實現單位成本下性能最優 芯智訊，民生證券研究院 駕仕派，民生證券研究院芯智訊，民生證券研究院駕仕派，民生證券研究院資料來源：資料來源：英偉達Thor系列芯片量產不斷延后，Orin系列并非為Transformer模型OrinTransformerOrin-X4Thor2,000TOPS，支持端到端自動駕駛，實時運行多傳感器融合與視覺語言動作大模型VLA。但自2022年Thor推出以來，交付時間持續延遲。按照原計劃，英偉達將于2024年中期量產Thor，而直到2025年5月才量產上車，而仍處于延資料來源：資料來源：證券研究報告證券研究報告期狀態。圖56：英偉達Thor原計劃于2024年量產 圖57：英偉達Thor性能大幅提升 wccftech，民生證券研究院 財聯社，民生證券研究院wccftech，民生證券研究院財聯社，民生證券研究院資料來源：資料來源：小結資料來源：資料來源：及開發工具鏈的完整技術棧，并依托開放生態模式加速高階智駕方案落地。公司以英偉達模式、OSBPU206202025突破百萬片。L22356402902025望突破1,000均展現出強勁的競爭力，持續鞏固國產龍頭地位。全資子公司地瓜機器人聚焦機器人核RDK20251200BPU成為全新增長極。2025證券研究報告證券研究報告個軟硬一體L2城區輔助駕駛系統HSD，覆蓋10-20萬元主力車型市場，預計20259（HSD300/600/1200）證券研究報告證券研究報告盈利預測與投資建議汽車解決方案-受益于許多主機廠將自動駕駛技術應2027年產品解決方案業務營收增速為45.0%/40.0%/39.0%2025-2027年46.0%/45.6%/45.0%。汽車解決方案-2025-202755.0%/50.0%/48.0%，2025-202791.8%/91.2%/91.0%。2023A2024A2025E2026E2023A2024A2025E2026E2027E營收 2,383.553,602.945,264.267,644.95YOY 53.62%51.16%46.11%45.22%合計毛利 1,840.692,807.064,127.656,025.04毛利率 77.22%77.91%78.41%78.81%營收 506.39664.24963.141,348.401,874.28汽車解決方案-產YOY 31.17%45.00%40.00%39.00%品解決方案毛利 226.23308.21443.05614.87843.42毛利率 46.40%46.00%45.60%45.00%營收 963.981,647.472,553.573,830.365,668.93汽車解決方案-授YOY 70.90%55.00%50.00%48.00%權及服務毛利 857.491,515.672,344.183,493.295,158.73毛利率 92.00%91.80%91.20%91.00%營收 81.2471.8586.2285.50101.74YOY 79.38%20.00%19.00%18.00%非車解決方案毛利 10.6016.8119.8319.4922.89毛利率13.04%23.40%23.00%22.80%22.50%，預測估值分析1obotaxi獨角獸小馬智行；2）高級駕駛輔助系統（ADAS）和自動駕駛解決方案全球領導AI證券研究報告證券研究報告比分析。2025-2027PS34/25/202025-202736.0/52.6/76.4PS24/16/11PS股票代碼 公司簡稱 市值 銷售收入(億元） PS（股票代碼 公司簡稱 市值 銷售收入(億元） PS（X）（億元） 2024A 2025E 2026E 2027E 2024A 2025E 2026E 2027EPONY.O小馬智行353.55.56.614.230.664.553.724.811.6MBLY.OMobileye973.0120.7128.6140.1170.58.17.66.95.7688256.SH寒武紀2,536.011.756.182.5114.7215.945.230.722.1可比公司均值96.235.520.89660.HK 地平線機906.023.836.052.676.438.025.117.211.9器人，預測；（注：股價為2025年6月4日收盤價，匯率1HKD=0.93RMB，1USD=7.19RMB）投資建議公司是國產智駕方案龍頭，已形成覆蓋L2到L4級智能駕駛芯片方案的完整100家客戶及生態合作伙伴的健康的生態系統，持續賦能車企合作伙2025-202736.0/52.6/76.42025647.312025-2027PS25/17/12證券研究報告證券研究報告風險提示供應鏈穩定性風險：地緣政治擾動或對關鍵零部件供應穩定性形成沖擊，BOM合趨勢下第三方解決方案供應商議價空間面臨擠壓，市場價格競爭加劇或對公司毛利率修復空間產生擠壓。證券研究報告公司財務報表數據預測匯總證券研究報告資產負債表(百萬人民幣)2024A2025E2026E2027E利潤表(百萬人民幣)2024A2025E2026E2027E流動資產合計17,19615,84915,36816,251營業收入2,3843,6035,2647,645現金及現金等價物15,37113,81813,10713,650其他收入0000應收賬款及票據6798019501,062營業成本5427961,1371,620存貨585663758900銷售費用410504632841其他560567553638管理費用638649790764非流動資產合計3,1833,3633,4683,558研發費用3,1563,0623,4223,822固定資產7749541,0791,219財務費用-376-267-239-226商譽及無形資產466436386306權益性投資損益-557-210-100-50其他1,9431,9732,0032,033其他損益4,895-6-5-6資產合計20,37919,21218,83719,809除稅前利潤2,351-1,357-582767流動負債合計1,2781,3561,4511,547所得稅5-1-11短期借貸15202020凈利潤2,347-1,356-581766應付賬款及票據15151724少數股東損益0000其他1,2491,3211,4151,504歸屬母公司凈利潤2,347-1,356-581765非流動負債合計7,1867,1867,1867,186EBIT1,975-1,624-820541長期借貸393393393393EBITDA1,975-1,174-3451,031其他6,7946,7946,7946,794EPS（元）0.18-0.10-0.040.06負債合計8,4648,5438,6388,734普通股股本0000主要財務比率2024A2025E2026E2027E儲備11,91410,66810,19811,074成長能力(%)歸屬母公司股東權益11,91410,66910,19811,074營業收入53.6251.1646.1145.22少數股東權益1111歸屬母公司凈利潤134.82-157.7857.15231.75股東權益合計11,91510,66910,19911,075盈利能力(%)負債和股東權益合計20,37919,21218,83719,809毛利率77.2577.9178.4178.81凈利率98.45-37.63-11.0410.01ROE19.70-12.71-5.706.91ROIC16.00-