汽車智能傳感器技術與應用 項目五任務3：激光雷達的數據解析-學生工作頁答案_第1頁
汽車智能傳感器技術與應用 項目五任務3：激光雷達的數據解析-學生工作頁答案_第2頁
汽車智能傳感器技術與應用 項目五任務3：激光雷達的數據解析-學生工作頁答案_第3頁
全文預覽已結束

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內容提供方，若內容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

任務5.3激光雷達的數據解析姓名班級學號實訓室小組時間一、接受任務一位客戶在使用ADAS功能的時候,對激光雷達掃描出來的點云圖很好奇,你的領導安排你使用網絡抓包工具來分析激光雷達的數據,并給客戶講解激光雷達探測數據的解析方法。

二、收集信息（1）雷達數據輸出和配置使用百兆以太網UDP/IP通訊協議，共有三種UDP包協議，分別為用戶配置寫入協議、主數據流輸出協議、設備信息輸出協議。（2）數據包包括42字節以太網包頭和1212字節的有效載荷，長度1254字節。有效載荷由1200個字節點云數據channeldata（一共有12個數據塊，一個數據塊有100個字節）和12個字節的附加信息(6個字節的UTC時間、4字節的Timestamp和2字節的Factory組成)。（3）一個數據塊包括：2字節固定值的標志位，為0xffee（十六進制）；相對水平角度信息Azimuth為2個字節；2組16個通道的channel點云數據，每個通道3個字節。每組16通道channel數據（UDP包封裝順序）對應雷達的一次16通道激光不同發射時刻的測量數據。三、操作實施1．作業前準備作業內容作業項目作業示范場地準備￡設置隔離欄.￡放置安全警示牌。￡檢查實訓臺架是否鎖止、穩定?！隀z查工具設備是否齊全。2．使用wireshark軟件查看激光雷達數據作業內容作業項目作業示范打開wireshark軟件￡啟動臺架電源和電腦。￡打開Wireshark網絡抓包工具?！赀x擇“以太網2”網段。￡點擊開始捕獲激光雷達數據。讀取激光雷達數據￡單擊暫停按鈕，選擇一幀數據，雙擊查看有效載荷的數據。3．解析激光雷達數據作業內容作業項目作業示范解析激光雷達數據固定值的標注位：ffee。選取一幀數據，對其中第一個數據塊進行解析，通道數據選取0-3channel即可。參數HEXDEC計算值（填寫完整的計算過程）數據塊水平角度20793100831008*0.01°=310.08°Channel0強度90144144距離8d03909909*0.4cm=363.6cmChannel1強度bf191191距離6d03877877*0.4cm=350.8cmChannel2強度98152152距離8503901901*0.4cm=360.4cmChannel3強度c0192192距離7003880880*0.4cm=352cm4．系統復原和整理清潔作業內容作業項目作業示范系統復原和整理清潔￡關閉wireshark軟件、電腦及臺架電源?！晔褂酶蓛魺o紡布清潔臺架?！晖瓿?S整理清潔工作。四、檢查評價檢查與評分表序號評價標準評分自我評分教師評分1知識點一：能說出Wireshark捕獲數據包的激光雷達數據的層次結構2知識點二：能根據激光雷

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網頁內容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內容的表現方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容，請與我們聯系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論