DigitalTwinFactory第五章機(jī)器人應(yīng)用第一節(jié)機(jī)器人程序頁(yè)面功能簡(jiǎn)介DesignedByJ&C程序頁(yè)面菜單欄在工業(yè)制造領(lǐng)域，工業(yè)機(jī)器人是一個(gè)重要作業(yè)裝備，DTF軟件提供了工業(yè)機(jī)器人單獨(dú)功能頁(yè)面，并配置了多種功能按鈕，方便用戶建立工業(yè)機(jī)器人工作站，開(kāi)展工業(yè)機(jī)器人作業(yè)仿真研究。單擊菜單欄“程序”按鈕，進(jìn)入機(jī)器人編輯頁(yè)面。添加兩臺(tái)機(jī)器人這里的“測(cè)量”、“捕捉”、“對(duì)齊”功能與之前相同。“更換機(jī)器人”可移植當(dāng)前機(jī)器人程序和作業(yè)工具等參數(shù)到其他機(jī)器人。有兩臺(tái)機(jī)器人，左邊為ABB機(jī)器人，已經(jīng)安裝了作業(yè)工具，并附帶運(yùn)動(dòng)程序；右邊為FANUC機(jī)器人，未安裝作業(yè)工具，沒(méi)有運(yùn)動(dòng)程序。更換機(jī)器人依次按以下步驟操作，單擊“更換機(jī)器人”，再選中右側(cè)ABB機(jī)器人，機(jī)器人被選中后顏色發(fā)生改變，單擊“應(yīng)用”。移動(dòng)機(jī)器人世界框“移動(dòng)機(jī)器人世界框”可更改機(jī)器人虛擬世界坐標(biāo)系，也稱作基坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系下要素的位置跟隨基坐標(biāo)系移動(dòng)，該功能不常用，其原理與用戶坐標(biāo)系相同。沿X軸負(fù)方向移動(dòng)機(jī)器人至虛擬世界坐標(biāo)系，在當(dāng)前虛擬世界坐標(biāo)系下示教點(diǎn)的位置均發(fā)生相同距離和方向偏移。點(diǎn)位連接線“移動(dòng)機(jī)器人世界框”可更改機(jī)器人虛擬世界坐標(biāo)系，也稱作基坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系下要素的位置跟隨基坐標(biāo)系移動(dòng)，該功能不常用，其原理與用戶坐標(biāo)系相同。沿X軸負(fù)方向移動(dòng)機(jī)器人至虛擬世界坐標(biāo)系，在當(dāng)前虛擬世界坐標(biāo)系下示教點(diǎn)的位置均發(fā)生相同距離和方向偏移。軌跡跟蹤如果需要觀察機(jī)器人TCP點(diǎn)位控制模式的運(yùn)行軌跡，需要勾選“跟蹤”選項(xiàng)，配合機(jī)器人信號(hào)功能，留下機(jī)器人運(yùn)行的軌跡路線。勾選“教授覆蓋菜單”選項(xiàng)后，將在機(jī)器人TCP位置，出現(xiàn)快速示教菜單選項(xiàng)。可在拖拽示教后，快速記錄示教點(diǎn)的位置信息。碰撞檢測(cè)“碰撞檢測(cè)”包含“編輯探測(cè)器”、“啟用探測(cè)器”、“碰撞時(shí)停止”三個(gè)選項(xiàng)。勾選“啟用探測(cè)器”選項(xiàng)，即可開(kāi)啟碰撞檢測(cè)功能，系統(tǒng)自動(dòng)檢測(cè)機(jī)器人和作業(yè)工具與環(huán)境中其他部件碰撞情況；“編輯探測(cè)器”用于自行設(shè)定檢測(cè)對(duì)象。上方的立方體不參與碰撞檢測(cè)，即使與機(jī)器人發(fā)生碰撞，也沒(méi)有高亮提示。下方立方體參與碰撞檢測(cè)，在與機(jī)器人碰撞時(shí)，出現(xiàn)黃色高亮提示。“碰撞時(shí)停止”用于碰撞檢測(cè)，暫停程序運(yùn)行。碰撞檢測(cè)“鎖定位置”包含“至參考(坐標(biāo))”、“至虛擬世界(坐標(biāo))”，指明機(jī)器人示教點(diǎn)關(guān)聯(lián)的坐標(biāo)系。在勾選“至參考(坐標(biāo))”的情況下，拖動(dòng)機(jī)器人，可觀察到示教點(diǎn)的位置隨機(jī)器人移動(dòng)。在勾選“至世界(坐