無人機(jī)操控技術(shù)5.1

室內(nèi)起降懸停訓(xùn)練DronecontroltechnologyDRONESDRONESCONTENTS目錄01基礎(chǔ)知識(shí)任務(wù)實(shí)施02DRONES基礎(chǔ)知識(shí)01DRONES認(rèn)識(shí)無人機(jī)系統(tǒng)01搖桿模式飛行模式避障感知系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)是指個(gè)人操作遙控器的習(xí)慣，常見搖桿模式有美國手、日本手和中國手。搖桿模式基礎(chǔ)知識(shí)01左側(cè)搖桿控制無人機(jī)油門和方向，右側(cè)搖桿控制無人機(jī)升降和副翼，在大疆御2無人機(jī)遙控器中具體是指遙控器左搖桿控制無人機(jī)上升下降和順時(shí)針/逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，右搖桿控制無人機(jī)向前向后和向左向右水平飛行搖桿模式-美國手基礎(chǔ)知識(shí)01左側(cè)搖桿控制無人機(jī)升降和副翼，右側(cè)搖桿控制無人機(jī)油門和方向，在大疆御2無人機(jī)遙控器中具體是指遙控器左搖桿控制無人機(jī)向前向后和向左向右飛行，右搖桿控制無人機(jī)上升下降和順時(shí)針/逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)搖桿模式-中國手基礎(chǔ)知識(shí)01左側(cè)搖桿控制無人機(jī)升降和方向，右側(cè)搖桿控制無人機(jī)油門和副翼，在大疆御2無人機(jī)遙控器中具體是指遙控器左搖桿控制無人機(jī)向前向后飛行和順時(shí)針/逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，右搖桿控制無人機(jī)上升下降和向左向右飛行搖桿模式-日本手基礎(chǔ)知識(shí)01飛行模式控制無人機(jī)如何響遙控器輸入，以及如何在全自動(dòng)飛行期間管理無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)，大疆御2無人機(jī)支持P模式（定位）、S模式（運(yùn)動(dòng)）、T模式（三腳架模式）。飛行模式基礎(chǔ)知識(shí)01利用GPS模塊、前視、后視和下視視覺系統(tǒng)以實(shí)現(xiàn)飛行器精確懸停、穩(wěn)定飛行、智能飛行功能等。飛行模式-P模式（定位）基礎(chǔ)知識(shí)01P模式下，GPS信號(hào)良好時(shí)（P-GPS)，利用GPS可精準(zhǔn)定位；GPS信號(hào)欠佳，光照條件滿足視覺系統(tǒng)需求時(shí)（P-OPTI）利用視覺系統(tǒng)定位。開啟避障功能且光照條件滿足視覺系統(tǒng)需求時(shí)，最大飛行姿態(tài)角為25°，最大飛行速度14m/s（前視）、12m/s（后視）。能使用GPS模塊以實(shí)現(xiàn)精確懸停。飛行器操控感經(jīng)過調(diào)整，最大飛行速度將會(huì)提升至20m/s。飛行模式-S模式（運(yùn)動(dòng)）基礎(chǔ)知識(shí)01當(dāng)選擇使用S模式時(shí)，視覺避障功能將自動(dòng)關(guān)閉，飛行器無法自行避障。S模式下不支持智能飛行功能。三腳架模式在P模式的基礎(chǔ)上限制了飛行速度，最大飛行速度、上升、下降速度均為1m/s，該模式可使飛行器在拍攝過程中更穩(wěn)定。同時(shí)，T模式下不支持智能飛行功能。飛行模式-T模式（三腳架模式）基礎(chǔ)知識(shí)01大疆御2無人機(jī)配備了前、后、下雙目視覺系統(tǒng)，以及左、右單目視覺系統(tǒng)和頂部、底部紅外傳感系統(tǒng)，這些系統(tǒng)為飛行器提供了全方位的環(huán)境感知能力。避障感知系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)01前、后、下雙目視覺系統(tǒng)分別位于無人機(jī)頭部、尾部和底部，每個(gè)部位由兩個(gè)攝像頭組成。左、右單目視覺系統(tǒng)則位于無人機(jī)機(jī)身兩側(cè)，各由一個(gè)攝像頭組成。這些視覺系統(tǒng)通過圖像測距來感知障礙物的距離。此外，大疆御2還配備了下視補(bǔ)光燈，當(dāng)光線不足時(shí)會(huì)自動(dòng)開啟，輔助下視視覺系統(tǒng)進(jìn)行工作。頂部和底部紅外傳感器系統(tǒng)則分別由一個(gè)紅外傳感器模組（一發(fā)一收）組成，可以判斷距離障礙物的距離。底部紅外傳感器還可以提供無人機(jī)與地面之間的高度參考，配合下視雙目系統(tǒng)計(jì)算無人機(jī)的位置信息。避障感知系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)01DRONES任務(wù)實(shí)施02DRONES任務(wù)實(shí)施02環(huán)境檢查遙控對(duì)頻飛前準(zhǔn)備設(shè)備檢查參數(shù)檢查設(shè)置解鎖上鎖確認(rèn)環(huán)境是否安全、場地是否足夠，同時(shí)評(píng)估障礙物的存在以及起飛地面的平整度和是否有灰塵等。飛前準(zhǔn)備-環(huán)境檢查任務(wù)實(shí)施02包括云臺(tái)罩拆裝、機(jī)架安裝、電量檢查、遙控器安裝等。無人機(jī)遙控器開機(jī)步驟比較簡單，大疆無人機(jī)開機(jī)步驟則基本相同，電源開關(guān)鍵“一次短按一次長按”即可開機(jī)。飛前準(zhǔn)備-設(shè)備檢查任務(wù)實(shí)施02DJIGO4APP操作對(duì)頻飛前準(zhǔn)備-遙控對(duì)頻任務(wù)實(shí)施02開啟遙控器和無人機(jī)后，進(jìn)入DJIGO4APP飛行界面，單擊遙控器圖標(biāo)后再選擇“遙控器對(duì)頻”，選擇“確定”，遙控器屏幕顯示“BINDING”表示正在對(duì)頻。使用工具按下無人機(jī)對(duì)頻鍵后松開，可完成對(duì)頻。對(duì)頻成功后遙控器屏幕會(huì)顯示狀態(tài)信息。遙控器操作對(duì)頻飛前準(zhǔn)備-遙控對(duì)頻任務(wù)實(shí)施02開啟遙控器和無人機(jī)，并同時(shí)按住遙控器上的C1、C2和錄像鍵，直到遙控器發(fā)出“嘀....嘀嘀”的聲音。松開所有按鍵，再按下拍照鍵，此時(shí)遙控器屏幕將顯示“BINDING”并發(fā)出有規(guī)律的嘀嘀聲，這表明遙控器已經(jīng)進(jìn)入了對(duì)頻模式。在遙控器屏幕上查看狀態(tài)信息，如圖5-8所示，如果顯示“BINDING”，則表示正在進(jìn)行對(duì)頻。完成對(duì)頻后，遙控器屏幕上的“BINDING”標(biāo)識(shí)將會(huì)消失，并顯示出狀態(tài)信息，如圖5-9所示。此時(shí)，表示已經(jīng)成功對(duì)頻。飛前準(zhǔn)備-參數(shù)檢查任務(wù)實(shí)施02對(duì)無人機(jī)的狀態(tài)、搖桿模式、飛行模式、指南針、IMU、避障感知系統(tǒng)以及遙控器校準(zhǔn)進(jìn)行檢查和設(shè)置。這些檢查和設(shè)置是為了確保無人機(jī)在安全和可靠的情況下進(jìn)行操作。在檢查過程中，需要關(guān)注無人機(jī)的各個(gè)系統(tǒng)是否正常工作，并且對(duì)任何異常情況進(jìn)行及時(shí)處理和調(diào)整。同時(shí)，對(duì)于遙控器校準(zhǔn)也是非常重要的，因?yàn)樗梢源_保遙控器與無人機(jī)之間的信號(hào)傳輸準(zhǔn)確無誤。解鎖飛前準(zhǔn)備-解鎖上鎖任務(wù)實(shí)施02遙控器兩搖桿同時(shí)向內(nèi)向下打桿（俗稱“內(nèi)八”）或者同時(shí)向外向下打桿（俗稱“外八”），使電機(jī)起轉(zhuǎn)，然后立即松開搖桿，此時(shí)DJIGO4APP會(huì)提示“起飛”。上鎖飛前準(zhǔn)備-解鎖上鎖任務(wù)實(shí)施02無人機(jī)上鎖有兩種方式，第一種是將油門桿拉到最低位置并保持3秒，第二種是執(zhí)行“內(nèi)八”或“外八”操作，直至電機(jī)停止。這些操作可以確保無人機(jī)的安全和可靠操作。起降訓(xùn)練-起飛操作任務(wù)實(shí)施021.飛前準(zhǔn)備完成后，解鎖無人機(jī)；2.遙控器左搖桿向上小幅度打桿，使無人機(jī)以緩慢勻速的方式上升；3.無人機(jī)上升至約1.2米的高度時(shí)，將搖桿回中，停止無人機(jī)的上升；4.觀察無人機(jī)的狀態(tài)，確認(rèn)其沒有明顯的垂直方向偏移或水平方向偏移。起降訓(xùn)練-起飛操作任務(wù)實(shí)施02注意以下事項(xiàng)：1）在起飛過程中，飛手必須保持注意力高度集中，時(shí)刻觀察無人機(jī)的狀態(tài)，并隨時(shí)準(zhǔn)備進(jìn)行應(yīng)急操作。2）在打桿過程中，飛手應(yīng)緩慢而輕柔地操作，幅度要小，以避免無人機(jī)速度過快而導(dǎo)致無法控制。3）當(dāng)無人機(jī)上升至1.2米高度時(shí)，飛手應(yīng)懸停無人機(jī)并仔細(xì)觀察，為后續(xù)的飛行操控做好準(zhǔn)備。起降訓(xùn)練-降落操作任務(wù)實(shí)施021.左搖桿小幅度向下打桿，使無人機(jī)以緩慢勻速的方式下降至約0.5米的高度；2.飛手應(yīng)將左搖桿繼續(xù)向下打桿至最低位置，使無人機(jī)完成降落，后鎖槳。起降訓(xùn)練-降落操作任務(wù)實(shí)施02注意以下事項(xiàng)：1.觀察并選擇好無人機(jī)的降落地點(diǎn)，確保無人機(jī)能夠在平穩(wěn)的地面上降落。2.在降落過程中，飛手應(yīng)緩慢而輕柔地操作搖桿，幅度要小，以避免無人機(jī)速度過快而導(dǎo)致無法控制。3.當(dāng)無人機(jī)下降至約0.5米左右的高度時(shí)，飛手應(yīng)將搖桿拉到底，使無人機(jī)開始降落。4.嚴(yán)禁在飛行器降落后，槳尚未停轉(zhuǎn)或未自鎖時(shí)拿起飛行器，確保飛行器自鎖后再進(jìn)行移動(dòng)。5.在降落過程中，飛手必須保持注意力高度集中，時(shí)刻觀察無人機(jī)的狀態(tài)。升降訓(xùn)練任務(wù)實(shí)施021.操作油門桿使無人機(jī)上升約1米的高度，然后懸停2秒鐘；2.操作油門桿使無人機(jī)下降約1米的高度，再懸停2秒鐘；3.重復(fù)上述升降的操作，進(jìn)行訓(xùn)練。有助于提高飛手對(duì)油門桿操作的精細(xì)度和對(duì)無人機(jī)升降的掌控能力。上升搖桿操作

下降搖桿操作升降訓(xùn)練任務(wù)實(shí)施02輔助人員應(yīng)結(jié)合遙控器界面觀察無人機(jī)在升降過程中航向是否有偏轉(zhuǎn)。正常輔助界面

航向偏離界面升降訓(xùn)練任務(wù)實(shí)施02注意以下事項(xiàng)：1.將無人機(jī)的頭部對(duì)著訓(xùn)練輔助標(biāo)志線放置，并將云臺(tái)回中，以此判斷無人機(jī)是否偏航。2.升降過程中，飛手應(yīng)緩慢而輕柔地操作搖桿，幅度要小，避免因無人機(jī)速度過快而無法控制。3.升降過程中，飛手必須保持注意力高度集中，時(shí)刻觀察無人機(jī)的狀態(tài)。4.升降過程中，輔助人員應(yīng)時(shí)刻關(guān)注飛行畫面，如圖5-21所示，及時(shí)提醒飛行人員偏航情況及偏航方向。定高懸停訓(xùn)練任務(wù)實(shí)施021.操作人員距離無人機(jī)2米，操作無人機(jī)起飛后分別將無人機(jī)懸停在1米、1.5米和2米的高度。2.完成上述訓(xùn)練后還可以將操作人員與無人機(jī)的距離調(diào)整為3米和4米繼續(xù)上述訓(xùn)練。定高懸停訓(xùn)練有助于提高飛手對(duì)油門桿操作的精度和對(duì)無人機(jī)速度控制的熟練度，同時(shí)增強(qiáng)操作人員對(duì)無人機(jī)不同距離飛行的高度感，也為后續(xù)的無人