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文檔簡介

智能網聯汽車技術智能化網聯化多傳感器融合誤差進行分析主講人：多傳感器配準誤差形成原因

在多傳感器融合系統中，來自多個傳感器的數據通常要變換到相同的時空參照系中。但由于存在量測誤差，直接進行變換很難保證精度來發揮多傳感器的優越性。因此，在對多傳感器數據進行處理時需要尋求一些傳感器的配準算法，但配準誤差也隨之而來。多傳感器配準誤差的來源1傳感器的誤差，也就是傳感器本身因制造誤差帶來的偏差；2各傳感器參考坐標中量測的方位角、高低角和斜距偏差；3相對于公共坐標系的傳感器的位置誤差和計時誤差；4各傳感器采用的定位算法不同，從而引起單系統內局部定位誤差；5各傳感器本身的位置不確定，為融合處理而進行坐標轉換時產生偏差；6坐標轉換的精度不夠，為了減少系統的計算負擔而在投影變換時采用了一些近似方法所導致的誤差。思考題多傳感器配準誤差的來源點？

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