2024年人形機器人核心場景發展洞察研究報告新質生產力系列報告Copyright

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EO

Intelligence,August

2024目錄C

O

NT

E

NTS

01

人形機器人產業發展研究1.1

人形機器人定義1.2

人形機器人產業中外發展歷程1.3

中國人形機器人產業政策驅動力1.4

中國人形機器人產業技術驅動力1.5

中國人形機器人產業社會環境驅動力1.6

中國人形機器人投融資表現1.7中國人形機器人市場表現1.8

人形機器人產業圖譜

02

人形機器人典型應用場景2.1

人形機器人落地發展階段總結2.2

工業制造場景分析2.3極端作業/特殊作業場景分析2.4

商用及家用服務場景分析2.5

人形機器人商業模式分析2.6

人形機器人商業化落地難點分析2.7

典型案例

03

未來發展趨勢3.1

產業層面3.2

產品層面3.3

技術突破目錄C

O

NT

E

NTS01

人形機器人產業發展研究1.1

人形機器人定義1.2

人形機器人產業中外發展歷程1.3

中國人形機器人產業政策驅動力1.4

中國人形機器人產業技術驅動力1.5

中國人形機器人產業社會環境驅動力1.6

中國人形機器人投融資表現1.7中國人形機器人市場表現1.8

人形機器人產業圖譜

02

人形機器人典型應用場景2.1

人形機器人落地發展階段總結2.2

工業制造場景分析2.3極端作業/特殊作業場景分析2.4

商用及家用服務場景分析2.5

人形機器人商業模式分析2.6

人形機器人商業化落地難點分析2.7

典型案例

03

未來發展趨勢3.1

產業層面3.2

產品層面3.3

技術突破旋轉關節?

包含傳感器、減速器、

電機、軸承等線性關節?

包含電機、絲杠、傳感器、軸承等頭部感知層?

內含攝像頭、

芯片、傳感

器、雷達等整體軀干?

內含電池組、

傳感器、冷卻系統等靈巧手?

包含電機、

齒輪箱、絲

桿、傳感器

等u定義：目前人形機器人并沒有統一標準定義，根據《Humanoid

Robots》

的歸納，人形機器人應當能“在人工作和居住的環境工作，操作為人設計的工具和設備，與人交流”。在此前提下，人形機器人最終應具有與人類似的身體結構和運動方式，并具備一定自助感知、學習和決策能力，目前市面上的人形機器人通常身高在1.3米到1.8米之間，可分為足式機器人與輪式機器人。u價值：人形機器人集成人工智能、高端制造、新材料等先進技術，有望成為繼計算機、智能手機、新能源汽車后的顛覆性產品，將深刻變革人類生

產生活方式，成為科技競爭的新高地、未來產業的新賽道、經濟發展的新引擎。智能感知智能分析決策?價值：根據環境、任務和目標等信息，自主做出最

優決策，實現自主導航、任務執行、人機交互等功

能?涉及技術：機器視覺、自然語言理解、機器學習、復雜任務推理、機器人大模型?價值：具備高度的精確性和靈敏度、良好的穩定性和平衡控制能力，精確地模仿人類的行走、跑

步、抓取等動作?涉及技術：動態變構型精準建模、高自由度復雜運動規劃、協同運動自主學習等?價值：設計制造相關核心零部部件和系統應用，實現人形機器人各種應用?涉及技術：高爆發大力矩驅動、低損耗高精度傳動、高集成靈巧結構、專用操作系統等價值：感知非結構化場景，根據不同的情況做出相

應交互反應涉及技術：視覺感知、觸覺感知、力覺感知、慣導

感知等?

強調輪式移動底座+

雙臂+靈巧手?

技術實現難度相對

較低、安全性和穩

定性高?

強調雙足+雙臂+靈

巧手?

技術實現難度相對

較高、場景開放度

高人形機器人定義：具備現實意義的顛覆性產品，有望開啟下一個十年產業大周期人形機器人Optimus為例）數據來源：公開資料、專家訪談、億歐智庫獲取更多維度報告數據，請訪問億歐網

()億歐智庫：人形機器人分類輪式人形機器人足式人形機器人億歐智庫：人形機器人產品構造（以特斯拉億歐智庫：人形機器人關鍵技術人形機器人本體集成運動控制4u海外人形機器人概念萌芽較早，以技術導向為主，較于海外，

國內以應用突破方向為主，隨著國內人工智能、高端制造、新材料等先進技術的繼續積累與突破，2023年國內人形機器人進入集中爆發期，大批廠商推出自身人形機器人產品并嘗試應用于服務、汽車等場景，逐步探索商業化落地。隨著技術、資金資源持

續投入，測試驗證不斷

迭代，人形機器人技術及產品穩定性加強，

從

小批量交付轉為部分場

景規模化落地（工業及商用場景）?2020年，美國敏捷機器人推出第一款商業化出售的雙足機器

人Digit?2021年，日本豐田推出第四代家務機器人Busboy，運用了AI

和機器學習技術?2021年，特斯拉發布tesla

BOT概

念機?2022年，特斯拉發布Optimus原

型機，可實現直立行走、搬運、

灑水等復雜動作?2023

年，特斯拉發布optimusGEN-2，計劃3-5年實現量產，落地

更多應用場景?Agility公司NEO于2023年底開放預訂，24年交付第一批Digit?2024年3月Figure公司發布與OpenAI合作的Figure01批量交付?2023年11月，開普勒發布

先行者K1，12月，樂聚發

布KUAVO?

2024年1月，均勝集團發

布JARVISK?

2024年2月份優必選

walkerS進入工廠實訓?2024年7月WAIC展示人形

機器人“十八金剛”，?部分廠商如星塵智能表示人形機器人產業發展歷程：商業化進展持續加速，

預計2027年部分場景實現規模化落地?

2023

年

7

月，博利葉

發布通用雙足機器人

產品

GR-1，

9

月開啟

預售?

2023

年

8

月，智元發

布人形

機器人遠征A1、宇樹科技發布H1、

達閥發布XR4?

2023年10月

，小鵬

2020年-從注重制造工

2023年-國內人形機

2024年-商業化訂單小

?

2000年，本田開

始進行人形機器人研究，推出ASIMO?

2003年，本田發

布第一代仿人類

機器人?

2011年，本田推

出alL-NEWASIMO，

具備初步行動能力?

2000年，國防科技大

學成功研制出中國第

一臺兩足步行人形機

器人“先行者”?

2012年

，優必選推

出人形機器人Alpha-

1c?

2016年，美國波

士頓動力公司發

布雙足機器人Atlas，能夠承擔

危險環境搜救任

務?

2017年，本田發

布第三代人形機

器人T-HR3，可

以模仿遠程操縱

者動作?

2018年

，優必選發布

第一代大型雙足人形

機器人WALKER，具備

上下樓梯等多種運動

能力?

2019

年，博利葉啟動

通用人形機器人項目數據來源：公開資料、專家訪談，億歐智庫獲取更多維度報告數據，請訪問億歐網

()?

15世紀，達芬

奇繪制出第一

份人形機器人

手稿?

1967，早稻田

大學研發出世

界第一款人形

機器人WABOT-

1問世預計2027年-商業化規模落地（年度3-4萬臺出貨量）★商業化探索期國內海外藝轉向智能化方向探索

器人產業爆發?

2022

年

8月，小米發布CyberOne，計劃應用于工

業場景技術探索期2000年之前-概念萌芽

技術積累期

集中爆發期，開始進行商業化探索年底進行商業化訂單小批

量交付發布PX5、科大訊飛

人形機器人亮相概念萌芽期52023年11月工信部印發《人形機器人創新發展指導意見》明確指出階段發展目標，強調整機產品批量生產、產業規模化發展、深度落地各類應用場景20272025?人形機器人創新體系初步建

立?

“大腦、小腦、腦體”等一批

關鍵技術取得突破，整機產

品實現批量生產?

培育2-3家有全球影響力的生

態企業和一批專精特新中小

企業，打造2-3個產業發展集

聚區時間政策關鍵內容2023.08《北京市促進機器人產

業創新發展的若干措施》由機器人骨干企業牽頭，整合國內外一流創新資源，組建人形機器人創新中心，開展關鍵共性技術研究。2023.05《深圳市加快推動人工

智能高質量發展高水平

應用行動方案（2023-

2024年）

》開展通用型具身智能機器人的研發和應用。加快組

建廣東省人形機器人制造業創新中心。2023.05《上海市推動制造業高

質量發展三年行動計劃

（2023-2025年）

》瞄準人工智能技術前沿，

構建通用大模型，加快人

形機器人創新發展。2023.05《湖北省數字經濟高質

量發展若干政策》鼓勵省內企業聯合科研院所面向未來產業，

開展人

形機器人、

人工智能等領域原創性研發，對相關企

業享受研發費用加計扣除超出上一年度的增量部分

給予補助，

單家企業補助額最高可達100萬元。2023.04《山東省制造業創新能

力提升三年行動計劃（2023-2025》研究制定山東省未來產業高質量發展行動計劃，加

快布局人形機器人、元宇宙、量子科技、未來網絡、

碳基半導體等前沿領域。u國家頂層設計已經明確發展目標，2025年整機產品實現批量生產，2027年產業規模化發展，深度融入實體經濟，推動人形機器人產品規模化落地。各地方政府政策中也明確提到人形機器人，強調開展人形機器人創新研究，推動規模化應用，政府進一步加強對人形機器人產業戰略引導，但缺乏

明確應用場景說明，還需企業持續探索。?人形機器人技術創新能力顯

著提升，形成安全可靠的產

業鏈供應體系，構建具有國

際競爭力的產業生態?

產業加速實現規模化發展，

應用場景更加豐富，

相關產

品深度融入實體經濟，成為

重要的經濟增長新引擎億歐智庫：部分省市人形機器人相關政策?地方政策頻發，明確提到人形機器，強調加快布局，

推動創新研發政策驅動：中央及地方政策推動人形機器人產業落地發展，強調規模化應用數據來源：工信部、各省人民政府官網、億歐智庫獲取更多維度報告數據，請訪問億歐網

()6出生率探底，人口結

構變化帶來人形機器

人產業發展10.86‰10.41

‰8.52

‰7.52

‰6.77

‰2021

人口出生率(‰)進入深度老齡化社會15.40%14.86%14.20%13.50%12.60%11.90%11.40%217092005617767159612023e

a65歲及以上人口（萬）

65歲及以上人口占比u

中國人口出生率近年持續下降，

意味著勞動力要素的供給在未來會呈現下降趨勢，

且中國已于

2021年進入老年人口占比超14%

的深度老齡化社會，

面對勞動要素供給不足以及人口老齡化難題，結合當前最前沿的

AI、通訊、硬件等技術，

高智能化的人形機器人可以成為一種有效的輔助工具，來

幫助照料、陪伴老年人以及補充勞動力缺口等。社會因素：社會老齡化衍生陪伴需求，

勞動力不足引發機器替人潮億歐智庫：2017年-2023年中國65歲及以上人口占比億歐智庫：2017年-2023年中國人口出生率獲取更多維度報告數據，請訪問億歐網

()數據來源：國家統計局、億歐智庫6.39

‰12.64

‰2097819064167242017202020182019202020212022201720182019202220237大模型

廠商

說明ChatGPT

forRobotics微軟幫助人機器人更好理解用戶需求和指令，提升任務執行精準度Robocat谷歌基于多模態大模型Gato開發而成，將Gato架構與大量圖像序列和人形機

器人手臂動作訓練數據集集合，解決不同任務RT-2谷歌接受網絡信息和圖像，訓練人形機器人執行任務VoxPoser斯坦福李飛飛團隊從大語言模型和視覺-語言模型提取器機會和約束，構建3D地圖，零樣

本情況下，

理解指令、分解任務、規劃路徑RT-X谷歌Deepmind特定任務工作效率是同類型機器人的三倍，可執行未訓練動作Eureka英偉達自主編寫獎勵算法訓練人形機器人，

學習復雜運動控制能力阿里云機器人大模型阿里云賦予人形機器人知識庫問答、工藝流程代碼生成、機械臂軌跡規劃、

3D

目標檢測和動態環境理解等能力華為盤古大模型華為提升人形機器人語義理解、動態規劃、多模態信號理解等能力樂聚機器人

夸父MY

X

盤古大模型?對機器人泛化能力的提升展開聯合創新Figure01X

Open

AI?提升高級視覺和語言智能能力優必選X

文心一言?提升任務規劃與執行能力智元機器人X

軟通動力?推動大模型與人形機器人應用星塵智能X

大模型?接入多模態大模型，

提升本體操作能力u人形機器人在商業化進程中面臨著復雜任務執行難度大，交互能力不足、研發成本高、場景覆蓋低等問題。

隨著AI大模型技術不斷發展，大模型可加快人形機器人復雜任務訓練速度，提升任務生成速度及縮短理解周期，促使人形機器人在語言處理、場景理解、運動控制等方面加速突破，執行

更多復雜任務場景，加速其通用化和智能化進程。人形機器人需求

提升人形機器人語言處理能力

提升人形機器人場景理解能力

提升人形機器人運動控制能力

提升人形機器人數據訓練能力任務軌跡規劃

任務錯誤糾正技術因素：人工智能迎來新突破，推動機器人向具身智能發展數據來源：公開資料、星塵智能、億歐智庫獲取更多維度報告數據，請訪問億歐網

()任務分解任務過程交互任務表述運動代碼生成億歐智庫：人形機器人大模型相關研究及應用多領域的基礎知識、通識能力上下文理解、多語種識別、自然語言連續對話能力多模態信息生成能

力多領域零樣本/小

樣本學習能力常識性行為推理大模型能力支撐8605040302354.4223.220910012.01102022

2023

2024Q1-Q2

融資案例數量（例）

融資金額（億元）億歐智庫：2024年中國人形機器人行業投融資事件匯總（截至2024年7月3日）融資時間融資方融資方主要產品或業務融資輪次融資金額2024/07鈦虎機器人機器人科技服務商PreA數千萬2024/06星塵智能通用人形機器人研發商A輪未透露2024/06銀河通用機器人通用人形機器人研發商天使輪7億2024/05大象機器人通用人形機器人研發商Pre

B未透露2024/05逐際動力通用機器人公司戰略投資未透露2024/05加速進化人形機器人研發商Pre-A數千萬人民幣2024/04月泉仿生通用型仿生人形機器人研發

商天使輪1000萬人民幣2024/03智元機器人人形機器人研發商A+輪數億人民幣2024/02宇樹科技人形機器人研發商B+輪10億人民幣2024/01星動紀元人形機器人研發商天使輪1億人民幣u人形機器人行業2022年以來共發生42筆融資，

涉及金額近90億元，平均單筆融資額均超過一億元。2023年投資事件激增至23起，融資金額超過50億

元。2024年Q1至Q2平均單筆融資超2億，對比2022年單筆融資翻倍。u2024年Q1至Q2投資數量達10起，已披露融資金額約達23.2億元，其中宇樹科技B+輪融資達10億人民幣，銀河通用機器人獲投7億元，創2024年

天使輪融資最高額，

從融資表現來看，

資本對該賽道未來發展前景表示看好，資本的持續涌入將為行業發展注入強勁動力。?平均單筆融資額：2022年1.330億元投融資表現：資本持續加注，

2024上半年平均單筆融資超2億-億歐智庫：2022年

2024年人形機器人行業融資情況數據來源：公開資料、《中國人形機器人產業發展藍皮書》、億歐數據、億歐智庫2024年Q1-Q22.32億元獲取更多維度報告數據，請訪問億歐網

()2023年2.37億元9u據IFR（國際機器人聯合會）統計，2023年中國工業機器人銷量約占全球市場總額的52.5%，

中國目前已成為機器人最大應用市場，

中國機器人

產業正在高速發展中，

國內的工業制造、零售消費等下游應用行業智能化進程也在持續加速，人形機器人作為高精尖技術的承載體，未來隨著技術

成熟度提升、成本下降可承擔更多柔性化作業，擁有巨大市場潛力。u從宏觀環境來看，利好政策的不斷出臺、大模型技術的發展推動著國內人形機器人產業的快速發展。目前人形機器人廠商已經進行小批量商業化交

付，根據億歐智庫調研，

2024年出貨量預估2000臺左右。整體來看，市場利好因素眾多，

且整體產業正處于發展起步期，未來將持續釋放潛力。20.87%4.63%5.73%7.16%9.11%52.50%

中國

日本

美國

韓國

德國

其他工業制造

商用服務家用服務極端作業應用在汽車、

3C

、

倉儲物流場景中

進行精細化作業應用在零售、展覽、

教育、醫療等場景

替代人工作業全能家庭管家，承

擔陪伴、家務管理、

教育等任務在各類復雜危險環

境中提供協助甚至

替代人工執行億歐智庫：中國人形機器人市場規模379.7市場表現：利好因素眾多，應用前景廣闊，

市場潛力持續釋放億歐智庫：2023年全球工業機器人銷量占比情況242.912029E場數據來源：公開資料、《中國人形機器人產業發展藍皮書》、億歐數據、專家訪談、億歐智庫150.92028E93.262027E獲取更多維度報告數據，請訪問億歐網

()57.072026E人形機器人應用

景人形機器人市場規模（億元）17.22025E102024E2030E10A星塵智能As

tri

bot

kin

co步科VE偉創電氣ZHA農WEI兆威極端作業商用服務C阿里云Qual

cow

AMDd

intel

ARM獲取更多維度報告數據，請訪問億歐網(

)

11人形機器人本體人形機器人產業圖譜滾珠/滾柱/T行滑動絲杠驅動電機減速器傳感器

家用服務

芯片算法及軟件支持控制器游工業制造數據來源：億歐智庫目錄C

O

NT

E

NTS02

人形機器人典型應用場景2.1

人形機器人落地發展階段總結2.2

工業制造場景分析2.3極端作業場景分析2.4

商用及家用服務場景分析2.5

人形機器人商業模式分析2.6

人形機器人商業化落地難點分析2.7

典型案例

01

人形機器人產業發展研究1.1

人形機器人定義1.2

人形機器人產業中外發展歷程1.3

中國人形機器人產業政策驅動力1.4

中國人形機器人產業技術驅動力1.5

中國人形機器人產業社會環境驅動力1.6

中國人形機器人投融資表現1.7中國人形機器人市場表現1.8

人形機器人產業圖譜

03

未來發展趨勢3.1

產業層面3.2

產品層面3.3

技術突破極端作業商用服務工業制造?需求：人機協作，在生產制造環境進行更柔性及靈巧操作工作，

同時反哺工廠智能生產線改造?場景：汽車制造作為首要落地場景，質量檢測、零部件組裝為

明確需求場景。工廠環境相對可控且規模化標準高，可助人形

機器人更好訓練協調控制能力以及算法優化人形機器人應用落地發展階段總結：循序漸進，首先于工業制造場景應用訓練，最終實現

家庭服務場景應用?需求：適應復雜空間環境、靈活控制、多功能人機交互?場景：家庭陪伴、家務服務、康健等。人形機器人整體交互性以及靈活性大幅提升、情感分析更貼合家庭場景、適應多種非標準化場景、且社會接受度大幅提升?需求：替代人工在危險/惡劣環境下執行任務，如搜救、排爆、

災難響應等?場景：能源化工，災害救援、水下/太空、軍事作業等。人形

機器人相關協調控制、智能分析、高強度材料等技術提升?需求：人機互動、咨詢、引導、接待、娛樂、教育等?場景：零售快消、酒店旅游、教育服務等商用服務場景，部分細分應用如展覽講解及科研教育已落地，其余場景應用還需發展數據來源：公開資料、

專家訪談、億歐智庫

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維)

，訪問億歐網

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13遠期5年以上中期3-

5年短期1-

3年短期1-

3年工

業制

造家用服務商用服務極端作業運動控制能力

強高

場

景復雜

度家用服務u工業制造場景因其單一性和重復性特點，是人形機器人應用最易實現落地的場景，并最終過渡至C端場景中。u汽車工廠將為最先落地的應用場景，一方面，汽車工廠因規模大、標準化高，適合人形機器人實訓獲取高質量訓練數據，另一方面，汽車產業的自

動駕駛和傳感器技術與人形機器人技術相通，技術接受度高，雙方合作實現協同效應。u

目前仍處于初步探索階段，

從執行少量工作開始，

并非正式的訂單交付，此外人形機器人的靈巧性使其更適用于精細化操作場景，未來由AI驅動的

人形機器人有望逐步承擔更多制造工作，如拾取和放置物品以及托盤裝載等靈巧操作工作。工業制造場景價格5-10萬（考慮替代人工）工作效率約為人工效率1.5倍續航2個小時左右（可進行換電）負載精細化作業負載要求低、重勞動力作業負載要求高核心關注成本

+工作效率質量檢測、零部件組裝?特斯拉人形機器人

Optimus將率先應用于汽車制造領域?優必選推出工業版人形機器人

Walker

S

，將率先適用于汽車領域工業場景，遠期

規劃將逐步拓展至汽車零部件、3C、智慧物流等其他智能制造領域及應用場景。?智元機器人遠征

A1將首先面向工業場景?樂聚發布人形機器人夸父，已經與汽車等行業客戶洽談，規劃進入工業場景?2024年4月，奇瑞汽車展示其人形機器人Mornine，未來或布局在汽車生產線的柔

性工作3C電子制造精密裝配與操作汽車制造零件翻轉、個性化零件組裝工業制造場景：處于初步探索階段，汽車制造場景有望率先落地，質量檢測及零部件組

裝為明確需求場景人形機器人企業相關布局動態應急處理與異常檢

測等精準定位抓取

貨物質量檢測搬運裝卸億歐智庫：工業制造場景人形機器人需求數據來源：公開資料、新工業網、西南證券、專家訪談、億歐智庫獲取更多維度報告數據，請訪問億歐網(

)明確需求場景車身外觀檢測倉儲、物流裝配質量檢測零件搬運等電路檢測等質量檢測智能分揀14u極端作業場景對人形機器人有廣泛的需求，人形機器人可在惡劣環境下幫助或替代救援人員操作，解決人員短缺及生命安全問題，從而提高救援效率、減少人員傷亡、提高物資運輸效率等。u極端作業各細分場景環境特征差異較大，人形機器人在某一特定特種場景下的訓練難以泛化到其他場景，限制了其應用價值。目前人形機器人運動

控制能力有限，真正應用需針對環境特點調整自身運動控制及任務執行能力，人形機器人本體安全防護能力、復雜任務智慧生成與高精度操作能力

還需攻克。極端作業場景價格接受度高，

10-50萬工作效率約人工效率的1-1.5倍續航高負載高核心關注運動控制能力+續航+智能化交互明確需求場景巡防預警、危險情況救援?加利福尼亞州Knightscope

開發的蛋形K5和創業公司Ascento創建的兩輪機器人在瑞士的鐵路車庫巡邏?美國航空航天局于2023年宣布正與澳大利亞伍德賽德能源公司開展合作，

通過

將人形機器人Valkyrie派往石油鉆井平臺擔任操作員提升其遠程操作能力?樂聚機器人特種作業領域相關單位合作，提升技術成熟度和場景應用能力極端作業場景：處于探索階段，面向惡劣條件、危險作業場景替代人類作業，尚需攻破

技術問題水下、太空作業空間作業廢墟、坍塌等危險建筑環境救援人形機器人企業相關布局動態水下/深海資源勘探救援人員定位鉆井、化

工廠巡檢化學危害

品處理核廢料處理核設施維護危險品處理億歐智庫：極端作業場景人形機器人需求偵查排爆維修衛星物資運輸反恐安防巡邏獲取更多維度報告數據，請訪問億歐網(

)數據來源：公開資料、專家訪談、億歐智庫能源化工領域災害救援軍事作業15商用服務場景家用服務場景價格10-30萬（科研場景價格接受度高）5-20萬工作效率約為人工效率1.5-2倍約為人工效率2-3倍續航高高負載中低核心關注智能交互度+安全性替代人工培訓環節運動控制能力+智能交互度+安全性明確需求科研教育、展覽講解探索中?開普勒機器人探索物業服務場景的聯合創新?傅利葉智能GR-1通用人形機器人，適用于家庭環境，還能廣泛應用于社區康復

中心、醫療機構等多種場合?達閥人形機器人Ginger2可應用于迎賓導覽、教育科研等領域。小紫-XR4，主打適用于商業和生活服務場景?優必選Walker系列是向家庭服務機器人方向的探索，具備行走、交互等功能。?大象機器人水星Mercuryx1布局于教育科研、零售服務、娛樂等場景u人形機器人的互動能力使其在商用及家用服務中具有較好的應用前景，人形機器人可以支持現實空間中的學習，用面部表情、肢體語言、聲音和語

音與人類交流，

使互動更具吸引力，

也可以通過編程來促進機器人與人類的互動，

目前展覽講解及科研場景已經落地。家用場景以非標準化場景為

主，人形機器人技術很難應對高隨機性和復雜性的家用任務，

目前普遍方案只是在局部小范圍的可控條件下實現少量復雜任務，

還尚需技術持續發展。商用及家用服務場景：展覽講解及科研場景已落地，可解決培訓周期長、人員流動性高

等問題，支持算法研發、數據采集教育科研個性化輔導旅游/展館娛樂表演人形機器人企業相關布局動態商用服務家務服務（物資采

買、清潔打掃等）特殊人群教育億歐智庫：商用及家用服務場景人形機器人需求老人孩童看

護/陪伴導診咨詢算法研究、數

據開發應急處理康復訓練康復訓練家庭教學互動學習患者看護智能設備控制客戶咨詢客服接待應急處理物料搬運人員識別獲取更多維度報告數據，請訪問億歐網(

)家用服務清潔打掃導覽講解安保巡邏迎賓接待數據來源：公開資料、專家訪談、億歐智庫餐飲快消家用服務醫療服務16提供場景解決方案+后續技術支持?針對客戶細分場景提供解決方案，進行現場部署，

提供后續技術支持和系統集

成服務人形機器人租賃外包?人形機器人服務商轉為租賃運營商角色，將其作為一種服務外包資源。當客戶有勞動力需求時，可派遣人形機器人完成工作，收取人形機器人租賃費用u人形機器人廠商目前主要的盈利模式為提供軟硬件一體本體用于特定領域的應用開發和科研，隨著技術成熟度提升、場景測試通過，客戶進行批量

部署后，企業可轉向提供細分場景的解決方案和技術支持，在未來場景應用成熟、人形機器人規模化量產后，企業可轉為租賃服務商，將人形機器

人作為勞動資源進行派遣，按需收取租賃費用。商業模式：目前以銷售軟硬件一體本體支持算法、數據等研究為主，并趨向提供場景整體解決方案，未來規模化量產后可提供租賃外包服務價值主張：?

解決勞動力不足?替代人工危險作

業?重復動作場景的

無人化替代（降

本增效）?安全可靠連續作

業，維護成本低成本結構：?

本體結構功能設計研發投入?零部件外部采購成本?營銷成本?

日常運營成本?售后成本重要伙伴：?上游電機、關

節模組、傳感

器等零部件廠

商?

算法、大模型

及軟件開發支

持廠商?下游工業制造、

商用服務企業、

特種作業單位客戶細分：?B端：工業制

造、商用服務商?

G端：政府和

科研教育院校?

C端：家庭用

戶數據來源：專家訪談、億歐智庫

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(

)銷售軟硬件一體本體?售賣人形機器人軟硬件一體化平臺于開發

服務商，做特定垂直領域的應用開發?售賣教育科研機構、AI廠商等進行算法研

究、數據采集盈利模式：?

銷售軟硬件一體本體?

提供場景解決方案+后續技術支持?租賃外包短期》》》核心資源：?

場景解決方案?

供應鏈整合?

穩定合作客戶渠道通路：?線上電商平

臺、官網?線下銷售人

員推廣?專賣店關鍵作業：?

場景覆蓋豐富度?技術成熟度?

易維護客戶關系：?展會?試用?租賃?

產品銷售?轉介紹億歐智庫：人形機器人企業商業畫布未來中期17?人形機器人70%的成本來自硬件，尤其是負責軀體運動系統的行星滾柱絲杠、空心杯電機、減速器等核心零部件，成本總占比高；人形機器人產量暫時無法規

模化，導致零部件采購成本高，

成本無法下降人形機器人商業化落地難點基礎技術薄弱、工程化難度較大，表演

性質大于實用性質?人形機器人尚未到技術成熟期，市場需求不明，且離真正應用替代人工還有較大距離，人形機器人的表演性質大于實用性質，目前落地的更多做演示導覽工作以及服務于科研教育?人形機器人屬于高投入產業，

大部分人形機器人研發成本占比約占營收50%，大部分人形機器人企業

尤其是初創公司面臨巨額的研發支出壓力，離不開

資本輸血下游客戶依賴性強，回款周期長?目前下游應用客戶依賴性強，

頭部客戶貢獻主要收入，政企客戶居多，回款時間長。導致現金周轉周期時間

較長、營運資金管理面臨壓力商業化落地難點：研發投入高、零部件采購成本居高不下，下游客戶依賴度高，

實用性尚且不足數據來源：公開資料、專家訪談、億歐智庫

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(

)研發投入高，依賴資本輸血和政府補貼

產量低，零部件采購成本高182024.020620212024.05?

特斯拉最新發布的一段視

頻顯示Optimus已經在其工

廠內實際參與工作?

負責4680電池組的分裝任

務，展現了其分揀電池、

行走、

執行工廠任務的能

力?

表明機器人在靈活性、精

確操作以及自主性方面取

得顯著進步身高（概念機）最快8英里/h耗電量靜坐100W；慢走500W首先應用于特斯拉工廠應用，驗證實用性，未來規劃進入生活應用場景

FSD神經網絡學習技術領先，具備數據/算法直接

遷移能力

供應鏈完備、具有規模化降本能力

自身具備應用場景u2021年馬斯克在首屆特斯拉人工智能日

(AIDAY)

上首次發布特斯拉人形機器人(Tesla

Bot)計劃，代號“擎天柱”(Optimus)

。2022年原型機亮相，特斯

拉強勢入局帶動國內企業加速入場。2023年

特斯拉發布Optimus-Gen2演示視頻，

其運動能力、平衡性與感知能力進一步提升，

能夠實現二指拿雞

蛋等動作，

指尖觸覺傳感器與足部力傳感器的應用成為核心亮點。特斯拉人形機器人目前放在特斯拉汽車工廠進行實用性測試優化，馬斯克在2023第

四季度業績交流會提出2025年實現人形機器人部分交付，將持續推動商業化落地。典型案例-特斯拉：引領全球人形機器人浪潮，率先于汽車工廠應用驗證實用性，推動行

業標準提升和技術路線多樣化數據來源：特斯拉官網、公開資料、億歐智庫

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(

)2023.08?

至少五個特斯拉Optimus

機器人原型已經建成并行

走，

電機控制器等由特斯

拉自己設計制造03?

發布最新視頻，Optimus改

善了前庭系統、阻補軌跡和

地面接觸邏輯，升級了運動

規劃期、緹娜家了輕微軀干

及手臂擺動052023

12?

發布Optimus-Gen2，行走提速30%，減重

10KG，平衡能力，全

身控制提升，全部使

用觸覺傳感器億歐智庫：特斯拉人形機器人發展歷程億歐智庫：Optimus最新公布參數特022022Optimus擎天柱

亮相AI

DAY可拿取約20千克重物品42個自由度電機驅動63KG173CM靈活度行走速度及耗電量應用場景負重特斯拉發布人形

機器人概念重量動力系統斯拉核心競爭優勢040119?視覺伺服操作及人機交互人形機器人操作系統ROSA

2.0WalkerS?

身高：170cm?

體重:65kg?

自由度：41?

行走速度：可定制WalkerX?

身高：130cm?

體重:63kg?

自由度：41?

行走速度：3km/h熊貓機器人優悠?

身高：130cm?

體重:63kg?

自由度：41?

行走速度：3km/hWalker第二代?

身高：145cm?

體重:77kg?

自由度：36?

行走速度：2.16km/h?

WalkerS新能源車廠進行實訓?

熊貓機器人優悠在迪拜世博

會中國館提供迎賓、導覽服務

長期目標

認知與決策

全自主2023

Walker

S----適用工業場景--2021.07

Walker

X----安全與認知--2019.01

Walker第二代----感知與智能--2018.01

Walker第一代----運動與交互--2016年

Walker原型機----技術探索--2014

小型機器人Alpha產品化u優必選科技成立于2012年3月，是人形機器人的領導者和智能服務機器人的領航企業，涵蓋了多個行業的企業級和消費級廣泛應用場景，也是”

中國人形機器人第一股”（股票代碼:9880.HK）。優必選是全球極少數具備人形機器人全棧式技術能力的公司，包括行業領先的機器人技術、人工智能技術、機器人與人工智能融合技術，以及機器人操作系統應用框架（ROSA）。同時優必選自主研發的人形機器人Walker是中國首個商業化雙足真人尺寸人形機器人。截止到2023年12月31日，優必選擁有全球授權專利超2100項，其中逾400項為海外專利，發明專利占比超過50%。計算機視覺物體檢測算法人臉識別算法人體識別技術語音交互語音識別算法自然語言處理語音合成伺服驅動器（關節）

大扭矩伺服驅動器中小扭矩伺服驅動器機器人運動規劃和

控制步態規劃和控制算法

穩定控制算法

柔性控制算法人工智能技術典型案例-優必選：具備人形機器人全棧技術能力，涵蓋企業級和消費級廣泛應用場景優必選自主研發人形機器人全棧技術機器人與人工智能融合技術優必選人形機器人發展歷程優必選人形機器人產品體系及實踐落地獲取更多維度報告數據，請訪問億歐網(

)機器人技術資料來源：優必選、億歐智庫SLAM及

自主技術系統技術系統技術模塊化可拓展20覺應用，帶來全新改變。水星Mercury系列輪式人形機器人面向家庭及商業應用，具身智能應用

通用輪式人形機器人平臺1.8m19+5KG560mm8h1.2m/h高性能激光雷達，超聲

波傳感器和2D/3D視覺

等豐富感知應用場景n

智能家庭管家?

水星Mercury

輪式人形機器人可作為智能家庭管家，

進行打掃、洗衣、做飯等工作。

穩定高效的輪式設

計，復雜環境靈活自主。高性能機械雙臂與視覺、語音、AI多模態融合應用，助力智慧家居生活。n

具身智能科研?

水星Mercury

輪式人形機器人是可量產的輪式通用

具身智能科研平臺，可通過前端遙操作示教+后端機

器學習的方式訓練機器人，也可通過大語言模型、自

然語言轉換、多模態數據采集、智能軌跡規劃、手眼

標定等前沿技術，

研究人形機器人在復雜場景下的自

主作業，開拓應用場景。u大象機器人科技有限公司成立于2016年，是由深創投、真格、兆易創新等一線基金領投的PreB輪專精特新企業。作為全球領先的輕量級機械臂與機器人開發商，大象機器人有多款自主研發的機器人產品，囊括了消費、教育、商用（含工業）

等領域。u作為輪式人形機器人開拓者，大象機器人公司首款輪式人形機器人水星MercuryX1目前已實現批量生產，完成上百臺的訂單交付。未來規劃推出X3、Z3兩款輪式人形機器人，

將具備靈活的機械結構，強大的機器性能和更便捷智能的部署、開發方式，

通過穩定高效的輪式設計結合成熟的雙臂+視典型案例-大象機器人：輪式人形機器人開拓者，具備穩定高效的輪式設計、成熟的雙臂

與視覺應用?

輪式人形機器人在復雜多變的實際場景中，擁有

顯著的優勢，具備更高的效率和靈活性。激光雷

達、超聲波傳感器以及3D建圖導航使得輪式人形

機器人擁有出色的自主規劃、自主定位、實時避

障能力，能夠適應更多樣的工作環境。整機高度自由度單臂負載單臂臂展續航行走速度感知能力先進底盤設計、強大計算能力、自研諧波模組.自研操作系統、開源軟

件支持、智能算法集成.智能應用多模態融合、AI智能交互獲取更多維度報告數據，請訪問億歐網(

)數據來源：億歐智庫、大象機器人硬件技術軟件技術21.加

速

商

業

化

術

積

累2024?B2輪融資近10億元，

5月發布新型人形機器人Unitree

G1并開始進行商業化預售H1于23年Q4整機重量單手臂自由度單腿自由度行走速度潛在運動能力感知G1于2024年5月產和發貨47KG4（可拓展）5（髖關節*3+膝關節*1+踝關節*1）

大于1.5m/s大于5m/s3D激光雷達+深度相機發售2023?發布首款通用人形機器人

H1，被譽為國內第一臺能跑的

全尺寸通用人形機器人，具備全球近似規格最高動力性能2021?發布伴隨仿生機器人Go1，最高奔跑速4.7m/s(17Km/h)，打破了近似規格四足機器人最快奔跑世界紀錄2020?在美國拉斯維加斯CES發布四足機器人

A1，最大持續室外

奔跑速度可達

3.3m/s，是國內近似規格奔跑速度最快、最穩定的中小型四足機器人2019?發布

Aliengo

四足機器人，采用了全新設計的動力系統，

更輕量集成，

一體化機身設計35KG，127cm肩關節3+肘關節2+腕關節2髖關節*3+膝關節*1+踝關節*2）2m/s約2小時3D激光雷達+深度相機2017?重構的四足機器人

Laikago

問世，獨立研發了電機、電機驅動及主控、整機機械結構及全新重構的控制系統2016?王興興創立宇樹科技2013-2016?碩士期間現任宇樹科技CEO

王興興獨立開發使用低成本

外轉子無刷電機驅動的全自由度高性能四足機器人Xdogu杭州宇樹科技成立于16年，是全球首家公開零售高性能四足機器人并最早實現行業落地的公司。創始人王興興在碩士期間便獨立開發了使用低成本外轉子無刷電機驅動的全自由度高性能四足機器人

XDog。16-23年，宇樹在四足機器人領域不斷進行產品迭代，其中，

21年發布的四足機器人

Go1

最高奔跑速度可

17Km/h，打破了近似規格四足機器人最快奔跑世界紀錄。23年

8

月，宇樹發布首款人形機器人H1，順利切入人形機器人領域。24

年5月，宇樹科技發布新型人形機器UnitreeG1，售價9.9萬，人形機器人普及更加成為可能。典型案例-宇樹科技：以四足機器人為基礎切入人形機器人賽道，產品迭代快速，國內商

業化進展領先數據來源：宇樹科技官網

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)億歐智庫：宇樹人形機器人H1及G1產品參數單手臂自由度單腿自由度億歐智庫：宇樹科技發展歷程整機重量行走速度續航時間感知小批量量2252KG，177cm全身由

5種關節驅動，共

21個自由度1.5kg3.6km/sn傳感器：CyberOne

對外界信息獲取來自聽覺和視覺。CyberOne搭載小米自研的Mi-Sense

深度視覺模組，可以對人臉、肢體動作等外界環境進行感知，

三維重

建真實世界。n

算法：CyberOne通過自然語言處理算法可感知6

類45種人類語義情緒，分辨85

種環境語義，

可從說話

的語氣判斷人類的心情。n綜合來看——CyberOne

人形機器人具有表現突出的行

動速度、抓握力、交互能力以及環境語義識別能力，CyberOne更加側重于面向/服務人本身。u小米機器人事業部成立于2021年9月10日，2022年8

月小米在秋季新品發布會上推出首款全尺寸人形仿生機器人CyberOne

。該人形機器人是繼

21

年小米仿生四足機器人

Cyberdog后，小米機器人

Cyber

家族的新成員。2023年小米公司牽頭承擔2023年國家重點研發計劃"智能機器人"重點專項"

機器人自動化產線快速重構技術項目"。u小米制造人形機器人的初衷背后主要是由于小米自2017年起就采取了“先探索后賦能”的研發路徑，

希望不斷通過自身的實踐先行一步，為產業鏈賦

能。由于其本身有著自己的龐大的生產任務，

從而希望人形機器人在3C和汽車制造領域，替代部分現在工業機器人無法完成的工作。

供應鏈整合能力

研發資源從零到一整合

能力，AI實驗室以及自

動駕駛資源能夠實現共

享

自身具備應用場景（3C+汽車制造）?

2023年小米公布

了與北京經濟技

術開發區的合作

項目，在北京亦

莊投資20億元研

制通用人形機器

人的商業化產品?

開展面向3C和汽

車工廠等制造場

景的應用示范?

2023年世界機器

人大會期間，小米首次談到Cyberone能夠替代

AGV與機械臂，在

工業制造中發揮作用?

規劃人形機器人后

續將會首先應用在

自家工廠里?

隨著人工智能的

爆發，人形機器

人軟硬件技術積

累已經逐漸成熟?

尤其智能駕駛領

域的技術遷移讓

人形機器人在成

本與能力上變得

可行典型案例-小米：CyberOne環境感知及互動能力較優，明確首先落地工業場景?

小米起初打造仿生

機器人產品，更多

基于嘗試探索，并

未大力推進商業化

落地?

但基于自身的消費

電子基因，

未來規

劃預設的落地首選

是家庭或服務場景億歐智庫：小米人形機器人CyberOne參數及特點小米核心競爭優勢n小米人形機器人落地場景規劃先在工業制造場景落地單手抓握物體重量步行速度整機重量運動能力獲取更多維度報告數據，請訪問億歐網(

)數據來源：公開資料、小米官網、億歐智庫23n

團隊技術研發實力強勁目前公司的團隊規模約80多人，成員均來自于國內外知名高校和頭部企業。

北大-銀河通用具身智能聯合實驗室主任王鶴是國內最早進行具身智能研究的前沿學

者，曾

獲得斯坦福大學博士學位，

師從美國三院院士人工智能泰斗Leonidas

J.Guibas，其還擔任北京大學學校前沿計算研究中心助理教授、博士生導師。

公司的

聯合創始人姚騰洲畢業于北京航空航天大學機器人研究所，

師從中關村智

友研究院院長王田苗教授，曾任職ABB機器人研發中心，

多年工業和服務機器人

的研發經驗。n

GALBOTG1—產品參數?

雙臂+單腿+輪式底盤”的軀體結構，

360°移

動?身高173cm，臂展190cm?

機器人的軀干提升能力65cm，

?

操作范圍從0到240cm?

可自主采用“跪姿”模式穩定抓取

地面物體?

“站立”模式處理高度超過兩米