在實際焊接工作中是如何現場編程完成直線焊縫示教操作的？ABB機器人的直線軌跡焊接示教ABB機器人的直線軌跡焊接示教

以Q235低碳鋼V型坡口二氧化碳氣體保護焊對接平焊為例介紹機器人直線軌跡的焊接示教操作。工件施焊工接圖ABB機器人的直線軌跡焊接示教

焊接要求：（1）單面焊雙面成形。（2）焊縫表面不得有裂紋、夾渣、焊瘤、未熔合等缺陷。（3）焊縫寬度17～20mm。（4）焊縫表面波紋均勻，與母材圓滑過渡。ABB機器人的直線軌跡焊接示教焊接參數焊接層次電流/A電壓/v焊接速度mm/s擺動幅度/mm焊絲直徑/mmCO2氣流量/（L/min）根部間隙/mm焊絲伸出長度117021321.215L/min1222302543.51.215L/min212焊接參數ABB機器人的直線軌跡焊接示教焊接參數工件裝配直線焊接軌跡的示教編程（1）在ABB主菜單中單擊“程序數據”，建立工作所需的程序數據。（2）單擊“weavedata”。ABB機器人的直線軌跡焊接示教直線焊接軌跡的示教編程（3）雙擊“weave1”。（4）按照打底焊的參數分別給相應參數賦值，完成后單擊“確定”。ABB機器人的直線軌跡焊接示教直線焊接軌跡的示教編程（5）同理設置“weave2”數據并保存。“weave2”為蓋面焊所要調用的焊接擺動數據。（6）返回程序數據后，按照相同步驟設置“weld1”和“weld2”數據，其中“weld1”為打底焊焊接數據，“weld2”為蓋面焊焊接數據。ABB機器人的直線軌跡焊接示教直線焊接軌跡的示教編程（7）在ABB主菜單中單擊“手動操作”，查看坐標系、工具坐標、工件坐標等是否設置正確，確認無誤后關閉界面。（8）在ABB主菜單中單擊“程序編輯器”。ABB機器人的直線軌跡焊接示教（9）單擊“文件”—“新建例行程序”。（10）單擊“ABC…”，命名新程序“dadihanshijiao”，單擊“確定”。直線焊接軌跡的示教編程ABB機器人的直線軌跡焊接示教（11）雙擊“dadihanshijiao()”程序，進入程序編輯界面。（12）選中“<SMT>”,單擊“添加指令”。直線焊接軌跡的示教編程ABB機器人的直線軌跡焊接示教（13）在“Common”列表下單擊“MoveJ”。（14）選中指令中的“*”，手動操縱機器人TCP點運動到示意圖的第一個空間點，然后單擊“修改位置”。直線焊接軌跡的示教編程ABB機器人的直線軌跡焊接示教（15）單擊“修改”，空間點插入成功。（16）在視圖右側添加指令下拉菜單中單擊“Arc”，單擊“ArcLStart”。直線焊接軌跡的示教編程ABB機器人的直線軌跡焊接示教（12）在指令中選擇所需參數，單擊“確定”。（13）單擊“下方”，插入指令成功。直線焊接軌跡的示教編程ABB機器人的直線軌跡焊接示教（14）選中指令中的“*”，手動操縱機器人TCP點運動至始焊點，并調整焊槍姿態。（15）然后單擊“修改位置”，記錄該空間點。直線焊接軌跡的示教編程ABB機器人的直線軌跡焊接示教（16）單擊“ArcLEnd”，插入焊接直線完成指令，然后選中指令中的“*”，手動操縱機器人焊縫終點，然后單擊“修改位置”，記錄該空間點。（17）單擊“添加指令”，單擊“MoveJ”，添加空間點指令，然后分別選中指令中的“*”，手動操縱機器人TCP抬起一段距離后，記錄該空間點位置。直線焊接軌跡的示教編程ABB機器人的直線軌跡焊接示教（18）將“v50”修改為“v1000”。（19）程序編輯完成。直線焊接軌跡的示教編程ABB機器人的直線軌跡焊接示教調試檢驗程序（1）在ABB主菜單中單擊“生產屏幕”。（2）單擊“Arc”圖標。ABB機器人的直線軌跡焊接示教調試檢驗程序（3）單擊“鎖定”。（4）單擊第一個、第二個及第三個圖標，分別顯示“焊接鎖定”、“擺動鎖定”、“跟蹤鎖定”，然后單擊“確定”。ABB機器人的直線軌跡焊接示教調試檢驗程序（5）在ABB主菜單中單擊“程序編輯器”。（6）單擊“調試”，單擊“PP移至例行程序”。ABB機器人的直線軌跡焊接示教調試檢驗程序（7）雙擊例行程序“duihanshijiao”。（8）此時看到光標指向第一行指令。ABB機器人的直線軌跡焊接示教調試檢驗程序（9）手持示教器，按下使能鍵給機器人上電，然后按下運行快捷鍵，空載運行程序，查看機器人運行路徑是否正確。ABB機器人的直線軌跡焊接示教運行程序（1）在ABB主菜單中單擊“生產屏幕”。（2）單擊“Arc”圖標。ABB機器人的直線軌跡焊接示教調試檢驗程序（3）單擊“鎖定”。（4）單擊第一個、第二個及第三個圖標，分別顯示“焊接啟動”、“擺動啟動”、“跟蹤啟動”，然后單擊“確定”。ABB機器人的直線軌跡焊接示教調試檢驗程序（5）在ABB主菜單中單擊“程序編輯器”。（6）單擊“調試”，單擊“PP移至例行程序”。ABB機器人的直線軌跡焊接示教調試檢驗程序（7）雙擊例行程序“duihanshijiao”。（8）此時看到光標指向第一行指令。ABB機器人的直線軌跡焊接示教調試檢驗