工業機器人離線編程模擬習題+參考答案解析一、單選題（共40題，每題1分，共40分）1.傳感器在整個測量范圍內所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的個數，被稱之為傳感器的（）。A、A精度B、B重復性C、C分辨率D、D靈敏度正確答案：C答案解析：分辨率是指傳感器在整個測量范圍內所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的個數。精度是指測量結果與真實值接近的程度；重復性是指傳感器在輸入量按同一方向作全量程連續多次變化時，所得特性曲線不一致的程度；靈敏度是指傳感器在穩態下輸出變化量與輸入變化量的比值。所以該題選C。2.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是（）。A、A．接近覺傳感器B、B．接觸覺傳感器C、C．滑動覺傳感器D、D．壓覺傳感器正確答案：C答案解析：滑動覺傳感器主要用于檢測物體接觸面之間相對運動的大小和方向。接近覺傳感器用于檢測物體是否接近；接觸覺傳感器主要感知是否接觸；壓覺傳感器主要檢測壓力大小。3.人們實現對機器人的控制不包括什么？（）A、A輸入B、B輸出C、C程序D、D反應正確答案：D答案解析：人們實現對機器人的控制通常涉及輸入指令、編寫程序以及獲取輸出反饋等方面。輸入用于向機器人傳達任務或信息，程序規定機器人的動作和行為邏輯，輸出則展示機器人執行任務的結果等。而反應并不是實現對機器人控制直接包含的內容，它更像是機器人在接收到控制指令后的一種表現形式。4.試運行是指在不改變示教模式的前提下執行模擬再現動作的功能,機器人動作速度超過示教最高速度時,以（）。A、A．程序給定的速度運行B、B．示教最高速度來限制運行C、C．示教最低速度來運行D、程序報錯正確答案：B答案解析：機器人動作速度超過示教最高速度時，通常會以示教最高速度來限制運行，以保證運行的安全性和可控制性，防止因速度過快出現意外情況，而不是以程序給定的速度運行（選項A），也不是以示教最低速度運行（選項C），更不是程序報錯（選項D）。5.GPS全球定位系統，只有同時接收到____顆衛星發射的信號，才可以解算出接收器的位置。A、A2B、B3C、C4D、D6正確答案：C答案解析：GPS全球定位系統通過測量與至少4顆衛星的距離來確定接收器的位置。因為需要通過三維空間中的距離信息來計算出準確的位置，至少需要4顆衛星的數據才能實現精確的定位解算。6.手部的位姿是由（）構成的。A、位置與運行狀態B、姿態與速度C、位置與速度D、姿態與位置正確答案：D答案解析：手部的位姿是由姿態與位置構成的。姿態描述了手部的方向和朝向等角度信息，位置則明確了手部在空間中的具體坐標位置，二者共同確定了手部的位姿。7.測速發電機的輸出信號為（）。A、A模擬量B、B數字量C、C開關量D、D脈沖量正確答案：A答案解析：測速發電機是一種將轉速信號轉換為電信號輸出的裝置，其輸出信號通常是與轉速成正比的電壓或電流信號，屬于模擬量。數字量是離散的、不連續的信號；開關量只有兩種狀態，如開或關；脈沖量是一系列的脈沖信號。測速發電機輸出的不是這些信號類型。8.操作機手持粉筆在黑板上寫字，在（）方向只有力的約束而無速度約束？A、A．X軸B、B．Y軸C、C．Z軸D、D．R軸正確答案：C9.力傳感器安裝在工業機器人上的位置，通常不會在以下哪個位置（）。A、機器人腕部B、機座C、手指指尖D、關節驅動器軸上正確答案：B答案解析：力傳感器安裝在工業機器人上的位置通常不在機座，機座主要起到支撐和固定機器人整體結構的作用，較少安裝力傳感器。關節驅動器軸上、機器人腕部、手指指尖等位置根據不同應用場景會安裝力傳感器以實現相應功能，比如關節驅動器軸上可檢測驅動力等，腕部和手指指尖可用于操作時感知物體的力和反饋等。10.當代機器人主要源于以下兩個分支（）。A、A．計算機與數控機床B、B．遙操作機與計算機C、C．遙操作機與數控機床D、D．計算機與人工智能正確答案：C答案解析：當代機器人主要源于遙操作機與數控機床這兩個分支。遙操作機為機器人提供了遠程操控和動作執行的基礎模式，數控機床則為機器人的機械結構設計、運動控制精度等方面提供了技術借鑒和發展方向，促使了現代機器人技術的逐步形成和完善。11.當代機器人大軍中最主要的機器人為（）。A、工業機器人B、服務機器人C、特種機器人D、軍用機器人正確答案：A答案解析：工業機器人是當代機器人大軍中最主要的組成部分，廣泛應用于工業生產的各個領域，如焊接、裝配、搬運等，其數量和應用范圍遠超其他類型的機器人。軍用機器人數量相對工業機器人較少，且應用場景較為特定；服務機器人主要用于家庭、公共場所服務等；特種機器人則是針對一些特殊任務設計的，它們的應用規模和普遍性都不如工業機器人。12.運動學主要是研究機器人的（）。A、動力源是什么B、運動和時間的關系C、動力的傳遞與轉換D、運動的應用正確答案：B答案解析：運動學主要研究的是物體運動的幾何性質，即物體在空間中的位置隨時間的變化規律，也就是運動和時間的關系。選項A動力源是什么屬于動力學研究范疇；選項C動力的傳遞與轉換也不是運動學主要研究內容；選項D運動的應用比較寬泛，不是運動學的核心研究點。13.機器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關節角的位置控制系統的設定值。A、A．運動學正問題B、B．運動學逆問題C、C．動力學正問題D、D．動力學逆問題正確答案：B答案解析：在機器人軌跡控制中，已知機器人末端執行器的位姿要求，求解各個關節角的位置，這是運動學逆問題。通過求解運動學逆問題，可以獲得各個關節角的位置，從而作為控制系統的設定值，來控制機器人各關節的運動，實現期望的軌跡。而運動學正問題是已知關節角求末端執行器位姿；動力學正問題是已知關節力或力矩求機器人運動；動力學逆問題是已知機器人運動求關節力或力矩。所以答案選B。14.為了獲得非常平穩的加工過程，希望作業啟動（位置為零）時：（）。A、A．速度為零，加速度為零B、B．速度為零，加速度恒定C、C．速度恒定，加速度為零D、D．速度恒定，加速度恒定正確答案：A答案解析：作業啟動時速度為零可避免瞬間沖擊，加速度為零能保證整個啟動過程平穩，不會產生加速度突變帶來的振動等問題，從而獲得非常平穩的加工過程。B選項加速度恒定會在啟動瞬間產生較大沖擊；C選項速度恒定不符合啟動時位置為零的條件；D選項速度和加速度都恒定也不符合啟動的平穩需求。15.工業機器人手臂的復合運動多數用于動作程序（）的專用機器人。A、靈活變動B、固定不變C、定期改變D、無法確定正確答案：B答案解析：工業機器人手臂的復合運動多數用于動作程序固定不變的專用機器人。這種情況下，復合運動能精準高效地完成特定任務，不需要頻繁靈活變動程序。16.機器人按照應用類型可分為三類，以下哪種屬于錯誤分類（）。A、極限作業機器人B、娛樂機器人C、智能機器人D、工業機器人正確答案：C答案解析：智能機器人不屬于按照應用類型的分類，按照應用類型可分為工業機器人、極限作業機器人、娛樂機器人等，智能機器人是從其具備的智能程度等方面來劃分的，不是按應用類型分類。17.在AL語言中：MOVEbarmTO@-2*zhat*inches；該指令表示：（）A、機械手從當前位置向上移動2英寸B、機械手從當前位置向下移動2英寸C、機械手從當前位置向左移動2英寸D、機械手從當前位置向右移動2英寸正確答案：B答案解析：在AL語言中，“@-”表示向下的方向，“2*zhat*inches”表示移動的距離為2英寸，所以該指令表示機械手從當前位置向下移動2英寸。18.示教編程器上安全開關握緊為ON,松開為OFF狀態,作為進而追加的功能,當握緊力過大時,為（）狀態。A、A．不變B、B．ONC、C．OFFD、急停報錯正確答案：C19.最早提出工業機器人概念，并申請了專利的是（）。A、約瑟夫·英格伯格B、理查德·豪恩C、比爾·蓋茨D、戴沃爾正確答案：D答案解析：工業機器人的概念最早由美國發明家喬治·戴沃爾提出，并于1954年申請了專利。他設計的第一臺工業機器人被稱為“尤尼梅特”，意思是“萬能自動”，率先于1961年在通用汽車公司的生產線上應用，從事簡單的搬運和焊接工作。約瑟夫·英格伯格是世界上第一臺工業機器人的制造者，被譽為“工業機器人之父”。理查德·豪恩是機器人控制技術的先驅之一。比爾·蓋茨是微軟公司創始人。20.以下哪種不屬于機器人觸覺（）。A、視覺B、滑覺C、壓覺D、力覺正確答案：A答案解析：機器人觸覺主要包括壓覺、力覺、滑覺等，用于感知外界環境的物理特性。而視覺是通過光學傳感器獲取圖像信息來感知環境，不屬于觸覺范疇。21.機器人外部傳感器不包括（）傳感器。A、A力或力矩B、B接近覺C、C觸覺D、D位置正確答案：D答案解析：機器人外部傳感器用于感知機器人周圍環境信息，包括力或力矩傳感器、接近覺傳感器、觸覺傳感器等，這些都是對外界環境感知的傳感器。而位置傳感器一般是用于機器人自身內部位置反饋等，不屬于外部傳感器。22.示教-再現控制為一種在線編程方式，它的最大問題是：A、A操作人員勞動強度大B、B占用生產時間C、C操作人員安全問題D、D容易產生廢品正確答案：B答案解析：示教-再現控制在操作過程中，需要操作人員手動引導機器人完成一系列動作，然后機器人再重復執行這些動作，這一過程需要占用一定的生產時間，影響生產效率，這是其最大的問題。而操作人員勞動強度大、安全問題以及容易產生廢品并不是示教-再現控制方式的最大問題。23.應用電容式傳感器測量微米級的距離，應該采用改變（）的方式。A、A極間物質介電系數B、B極板面積C、C極板距離D、D電壓正確答案：C24.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是（）。A、A接近覺傳感器B、B接觸覺傳感器C、C滑動覺傳感器D、D壓覺傳感器正確答案：C答案解析：滑動覺傳感器主要用于檢測物體接觸面之間相對運動的大小和方向。接近覺傳感器用于檢測物體是否接近；接觸覺傳感器用于感知是否接觸；壓覺傳感器用于測量壓力大小。所以用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是滑動覺傳感器。25.以下哪個元件不屬于光電編碼器的主要元件。（）A、電阻器B、多路光源C、光敏元件D、光電碼盤正確答案：A答案解析：電阻器不屬于光電編碼器的主要元件。光電編碼器主要由多路光源、光敏元件、光電碼盤等組成，通過光線和光敏元件的配合來實現信號的檢測和轉換，電阻器不是其核心組成部分。26.機器人終端效應器（手）的力量來自（）。A、A．機器人的全部關節B、B．機器人手部的關節C、C．決定機器人手部位置的各關節D、D．決定機器人手部位姿的各個關節正確答案：D答案解析：決定機器人手部位姿的各個關節協同作用為終端效應器（手）提供力量。機器人手的位姿包括位置和姿態，其力量的產生依賴于決定這些位姿的各個關節的運動和協作，而不是僅僅來自某一部分關節。全部關節范圍過大不準確；手部關節表述不全面；決定手部位置的關節也不完整，不能準確涵蓋產生手力量的來源，只有決定手部位姿的各個關節符合要求。27.利用物質本身的某種客觀性質制作的傳感器稱之為（）。A、A物性型B、B結構型C、C一次儀表D、D二次儀表正確答案：A答案解析：物性型傳感器是利用物質本身的某種客觀性質制作的傳感器。結構型傳感器主要是通過檢測元件幾何尺寸的變化來檢測信號。一次儀表是直接感受被測量并輸出與被測量成確定關系的其他量的儀表。二次儀表是接收一次儀表輸出信號，經過處理后以更直觀、更便于操作和顯示的形式輸出測量結果的儀表。所以利用物質本身客觀性質制作的傳感器是物性型，答案選A。28.六維力與力矩傳感器主要用于（）。A、精密測量B、精密計算C、精密加工D、精密裝配正確答案：D29.機器人的精度主要依存于機械誤差、控制算法誤差與分辨率系統誤差。一般說來（）。A、A．絕對定位精度高于重復定位精度B、B．重復定位精度高于絕對定位精度C、C．機械精度高于控制精度D、D．控制精度高于分辨率精度正確答案：B答案解析：絕對定位精度是指機器人末端執行器實際到達的位置與目標位置之間的誤差，重復定位精度是指機器人重復執行相同任務時，每次到達目標位置的一致性程度。一般情況下，重復定位精度高于絕對定位精度。機械誤差、控制算法誤差與分辨率系統誤差等都會影響機器人精度，但不能簡單地說機械精度和控制精度誰高誰低，控制精度和分辨率精度也不能直接比較高低。30.所謂無姿態插補，即保持第一個示教點時的姿態，在大多數情況下是機器人沿（）運動時出現。A、A．平面圓弧B、B．直線C、C．平面曲線D、D．空間曲線正確答案：B答案解析：無姿態插補通常是機器人沿直線運動時出現，在沿直線運動時保持第一個示教點時的姿態，符合無姿態插補的特點，而平面圓弧、平面曲線、空間曲線運動時一般不會保持第一個示教點姿態，所以答案是B。31.下面哪個國家被稱為“機器人王國”？A、A中國B、B英國C、C日本D、D美國正確答案：C答案解析：日本在機器人研發、生產和應用等方面處于世界領先地位，擁有眾多知名的機器人企業和豐富多樣的機器人產品，在工業、服務等多個領域廣泛應用機器人，因此被稱為“機器人王國”。32.將幅值上．時間上離散的階梯電平統一歸并到最鄰近的指定電平的過程稱為A、量化B、采樣C、保持D、編碼正確答案：A答案解析：量化是將幅值上、時間上離散的階梯電平統一歸并到最鄰近的指定電平的過程。采樣是獲取離散樣本的操作；保持是維持采樣值的過程；編碼是將量化后的結果用代碼表示出來的過程，均不符合題意。33.工業機器人的()直接與工件相接觸。A、A手指B、B手腕C、C關節D、D手臂正確答案：A答案解析：工業機器人的手指是直接與工件相接觸的部位，用于抓取和操作工件。手腕主要起連接和調整姿態的作用；關節是機器人運動的連接部件；手臂則是支撐和帶動手指等部件接近工件的部分，它們都不直接與工件接觸。34.機械結構系統：由機身、手臂、手腕、（）四大件組成A、3相直流電機B、步進電機C、驅動器D、末端執行器正確答案：D答案解析：機械結構系統由機身、手臂、手腕和末端執行器四大件組成。末端執行器是機器人直接用于作業的裝置，是機械結構系統的重要組成部分。步進電機是執行元件，3相直流電機也是電機類型，驅動器是驅動電機運行的裝置，它們都不屬于機械結構系統的四大件。35.當希望機器人進行快速運動而選定電動機時,選擇（）的電動機比較好。A、轉動慣量大且轉矩系數大B、轉動慣量小且轉矩系數小C、轉動慣量小且轉矩系數大D、轉動慣量大且轉矩系數小正確答案：C答案解析：當希望機器人進行快速運動時，需要電動機能夠快速響應并提供足夠的動力。轉動慣量小的電動機能夠更快地改變運動狀態，轉矩系數大則可以提供較大的轉矩，有助于機器人實現快速運動。所以選擇轉動慣量小且轉矩系數大的電動機比較好。36.手部的位姿是由（）構成的。A、姿態與位置B、位置與運行狀態C、姿態與速度D、位置與速度正確答案：A答案解析：手部的位姿是由姿態與位置構成的。姿態描述了手部的方向和朝向等角度信息，位置則明確了手部在空間中的具體坐標位置，二者共同確定了手部的位姿。37.傳感器的輸出信號達到穩定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的（）參數。A、靈敏度B、線性度C、精度D、抗干擾能力正確答案：A答案解析：傳感器的靈敏度是指傳感器在穩態下輸出信號變化與輸入信號變化的比值。抗干擾能力主要體現傳感器抵抗外界干擾的能力；精度是指測量結果與真實值的接近程度；線性度是指傳感器輸出與輸入之間的線性關系程度。所以輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的靈敏度參數。38.動力學主要是研究機器人的（）。A、動力的傳遞與轉換B、動力的應用C、動力源是什么D、運動和時間的關系正確答案：A39.當代機器人主要源于以下兩個分支：()A、A計算機與數控機床B、B遙操作機與計算機C、C遙操作機與數控機床D、D計算機與人工智能正確答案：C答案解析：當代機器人主要源于遙操作機與數控機床這兩個分支。遙操作機為機器人的遠程操控提供了基礎，數控機床則為機器人的機械結構和運動控制等方面奠定了技術基石。40.當代機器人大軍中最主要的機器人為：A、A工業機器人B、B軍用機器人C、C服務機器人D、D特種機器人正確答案：A答案解析：工業機器人是當代機器人大軍中最主要的類型，廣泛應用于工業生產的各個環節，如焊接、裝配、搬運等，其數量和應用范圍在機器人大軍中占比較大。二、判斷題（共20題，每題1分，共20分）1.工業機器人的規格和外圍設備的規格都是隨著自動化規模的變化而變化的。A、正確B、錯誤正確答案：A2.AL語言是斯坦福大學在1980年開發的一種高級程序設計系統。A、正確B、錯誤正確答案：B3.運動控制的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比的隨動系統。（）A、正確B、錯誤正確答案：A4.機器人分