任務二、帶導軌的機器人系統創建及編程主要學習內容1.1布局帶變位機的機器人工作站；1.2設置帶變位機的機器人系統；1.3編程及仿真運行。布局帶變位機的機器人工作站在機器人焊接應用中，變位機可以改變加工工件的姿態，從而改變了機器人焊接的軌跡，提高了機器人焊接的可達性，提高了焊接質量和焊接效率，在焊接、切割等領域有著廣泛的應用。導入相關的模型：機器人本體IRB2600、變位機IRPB_L、焊槍AW_GunPSF_25，工件Ext_Part以及機器人基座Ext_Stand。布局帶變位機的機器人工作站注意，在模型導入到工作站，其位置不一定在大地坐標系的原點，因此，需要進行“設定位置”的操作，這與“設定本地原點”不同，前者主要針對幾何模型位置的設定，而后者主要針對姿態的設置。

機器人本體放置在基座Ext_Stand上，其高度為300mm。變位機的位置進行調整，進行位置偏移，具體參數為：X軸1100mm，Y軸625mm。可以顯示機器人運動空間，來配合工件的位置的調整。查看工件的位置，可以通過“設定位置”來設定工件X，Y，Z的坐標值至大地坐標的原點。如果導入默認為大地坐標系原點，則不需要更改。工件安裝到變位機上為工作站添加圍欄、門以及控制器。為了便于對某一類模型的管理，可以創建一個“組”，將所有類似的模型拖入到所創建的組中。創建設置帶變位機的機器人系統及工件坐標創建帶變位機的機器人系統類似于單機器人系統創建的方法，所不同的是所創建的系統應用于機器人本體和變位機，因此要做如下設置。由于該系統中有變位機，工件安裝在變位機上，跟隨變位機運動而運動，因此，需要創建一個坐標系，使得該坐標系隨著變位機運動而運動，即運動的工件坐標系。創建一個工件坐標系Workobject_1

由于位置沒有做任何修改，所創建的坐標系位于默認的wobj0處，即機器人基坐標系原點處，而不是工作站的原點（大地坐標系）。工件坐標系安裝到變位機上在安裝過程中，依次會彈出兩個對話框，都單擊“確定”。安裝到變位機的坐標系Workobject_1的位置。由于所創建的坐標系位于變位機的原點，而在實際編程中，一般將工件坐標設置在工件上，需要對該坐標系進行修改。“工件坐標框架”屬于“用戶坐標框架”的下層，而所修改的坐標框架Workobject_1，在工作站中對用兩個坐標框架，位于變位機上的為“用戶坐標框架”，在工件坐標系上的為“工件坐標框架”。編程與仿真運行參照前述“示教目標點”編程方法，設置工件坐標與工具坐標，移動工具TCP至工件一個角點，獲取目標點Target_10。無法獲取外軸的數據，因此，還需要對外軸進行設置。

在對變位機設置后，將工具TCP移至工件的一個角點，不改變變位機的旋轉角度，點擊“示教目標點”，獲取第一個點的位置信息（含外軸）。獲取第二個點的位置信息時，變位機的角度為20°，然后將工具TCP移至第二個角點。

在變位機角度更改后，按照“示教目標點”的方法，獲取第二點位置信息。將變位機旋轉角度-10°，然后獲取第三點位置信息。獲取第三個點的位置信息。將機器人本體與變位機返回到機械原點，并記錄該點，命名為pHome，刪除無效的點。對所有目標點進行創建之后，將所有的點添加到一個名為Path_10的新路徑中，并修改程序中的相關參數，如插補方式、運行速度、轉區值等。涉及到變位機的開與關的問題，需要在程序中添加邏輯指令，用于控制變位機的運動。插入“ActUnitD