ICS25.040.30

CCSJ28

CRSS

重慶市機器人學會團體標準

T/CRSS0010—2023

工業應用移動機器人調度系統技術要求

Technicalrequirementsforindustrialrobotsdispatchingsystem

學兔兔標準下載

2023-12-29發布2023-12-29實施

重慶市機器人學會??發布

T/CRSS0010—2023

工業應用移動機器人調度系統技術要求

1范圍

本文件規定了工業應用移動機器人調度系統的功能指標、性能指標和測試方法。

本文件適用于倉儲、物流、運輸、郵政、電商、制造業、車輛、港口、醫藥、零售等領域的工業應

用移動機器人調度系統的設計、制造、驗收、檢驗等；本文件不適用于易燃易爆場所使用的工業應用移

動機器人的調度系統。

2規范性引用文件

下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB/T191-2008包裝儲運圖示標志

GB/T18849-2011機動工業車輛制動器性能和零件

GB/T20721自動導引車通用技術條件

GB/T36239-2018特種機器人術語

GB/T36321-2018特種機器人分類、符號、標志

GB/T38124-2019服務機器人性能測試方法

GB/T41402-2022物流機器人信息系統通用技術規范

GBT41302-2022工業產品數據字典通用要求

3術語和定義

下列術語和定義適用于本文件。

工業應用移動機器人調度系統industrialrobotsdispatchingsystem

工業應用移動機器人調度系統是用于對預定場地中一定數量的工業應用移動機器人個體進行狀態、

作業任務、運行管理統籌管理的調度系統。

公共區域commonzone

允許人與工業應用移動機器人同時存在的作業區域。

限制區域restrictedzone

專供工業應用移動機器人自動運行的物理上隔離的區域，只有被授權的操作人員允許進入。

4縮略語

下列縮略語適用于本文件。

AGV：自動導向車(AutomatedGuidedVehicle)

ERP：企業資源計劃(EnterpriseResourcePlanning)

學兔兔MES：制造執行系統(ManufacturingExecutionSystem)標準下載

OMI：開放現代的Web組件化框架(OpenandModernFrameworkforBuildingUserInterfaces)

5危險識別及風險評估

工業應用移動機器人調度系統的功能設計和操作流程，應考慮工業應用移動機器人在實際使用階段

可預見合理使用和不合理使用的危險，并進行風險評估。這種風險評估應該對下列情況給予特別關注：

1

T/CRSS0010—2023

工業應用移動機器人調度系統的例行操作，包括調試、維護和清潔等；

意外啟動；

可合理預見的誤用或誤操作；

控制系統故障的影響；

與工業應用移動機器人調度系統應用有關的危險。首先應通過設計或替代，然后再用安全防

護和其他補救措施，消除或減小風險。任何殘余風險應采用其他措施（如：警告、標記、培

訓）來減小。

注：GB/T15706-2012和GB/T16856-2015對進行危險識別及減少風險提出了要求和指導。

6功能指標

功能指標分類

調度系統應具備系統對接、訂單管理、庫位管理、任務管理、車輛管理、車輛通信、交通管制、監

控界面、充電管理、休息管理、工業應用移動機器人插入和退出調度系統等功能。

系統對接

6.2.1調度系統應具備數據庫管理功能，與用戶的ERP、MES等管理系統實現實時信息交互。應具備

服務器數據自動備份和任務數據定期過賬功能。

6.2.2通過MES或ERP能夠查詢調度系統中所有AGV狀態信息，包括：AGV當前站點、運行狀態、

傳感器狀態、當前運行速度、當前運行方向、掛接機構狀態、擴展輸入輸出端口狀態、當前電池電壓等；

6.2.3通過MES或ERP能夠查詢調度系統中當前正在執行或排隊等待執行的任務信息，包括：任務

標識、任務類型、任務詳情、任務優先級、任務執行狀態、任務起止時間等；

6.2.4可通過MES或ERP向調度系統下達任務信息，調度系統向MES或ERP返回任務標識。任務

信息包括：任務類型、任務詳情、任務優先級等；

6.2.5只要一個任務尚未開始執行，MES或ERP就可以通過修改或取消任務接口對任務進行操作；

6.2.6當AGV成功完成一項任務或者由于某些特殊原因導致AGV無法完成某項任務時，調度系統向

MES或ERP報告任務執行結果。

訂單管理

調度系統應具備不同訂單模式下的任務分解、OMI通用化、取消/異常處理/重啟恢復通用邏輯等功

能。

庫位管理

調度系統應具備區域到點的轉換和貨物管理等功能。

任務管理

用于處理系統運行過程中的各種任務,應對任務執行的信息進行記錄和統計，且應具備以下功能:

搬運任務的執行；

充電任務的執行；

任務的啟動、取消和變更等；

應具備中央調度、分布式調度或智能調度等任務指派策略。

車輛管理

學兔兔用于系統中運行的所有工業應用移動機器人的調度，且應具備以下功能:標準下載

車輛分配；

路徑搜索；

運行控制；

車輛的退出與恢復。

車輛通信

2

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調度系統應具備與工業應用移動機器人之間的通信信息交互功能。具體包括：

工業應用移動機器人能夠正確接收調度系統下發的消息、命令和任務，并且能夠按照調度系

統定制好的計劃完成任務；

調度系統能夠正確接收來自工業應用移動機器人的消息；

工業應用移動機器人與工業應用移動機器人之間能夠正確的進行信息交互。

交通管制

調度系統應具備交通管制功能，調度系統的交通管制方法應能夠避免多臺工業應用移動機器人在交

叉路口、拐彎處“撞車”。具體如下：

調度系統應能夠生成工業應用移動機器人的運行路線；

調度系統應能夠根據工業應用移動機器人所處當前標志點的和運行路線正確判斷下一個站

點是否為終點；

調度系統應能夠正確判斷工業應用移動機器人下一個站點的狀態，并根據下一個站點的狀態

指示工業應用移動機器人運行動作。

監控界面

監控界面應顯示工業應用移動機器人狀態信息，車輛地圖分布信息，任務狀態，故障狀態信息的監

控顯示功能。

充電管理

6.10.1充電模式

調度系統應能設置工業應用移動機器人的充電模式，包括但不僅限于：人工充電、自動換電池、在

線自動充電。當工業應用移動機器人處于離線或手動充電時，調度系統不進行充電決策，而由外部程序

或者人工決定工業應用移動機器人充電時機。當工業應用移動機器人充電模式為自動充電時，調度系統

應能夠根據工業應用移動機器人電量決定開始充電和結束充電時間，并將充電任務正確指派給對應的工

業應用移動機器人。

6.10.2充電樁選擇

可以依據黑白名單原則或就近原則等充電樁選擇策略，引導工業應用移動機器人進行充電樁選擇。

6.10.3充電時機決策

可以根據工業應用移動機器人的狀態（忙/空閑、有任務/無任務）設定開始充電的閾值，可根據充

電樁充足與否設定結束充電的閾值，可設定充電時長。

休息管理

調度系統應具備工業應用移動機器人的休息管理功能。當工業應用移動機器人既無任務執行，又不

需要充電的時候，調度系統應能夠按照黑白名單原則、優先級原則、就近原則等邏輯進行決策，使工業

應用移動機器人根據對應的休息決策進行休息。具體休息決策邏輯如下：

1）黑白名單原則:依據休息位預設的AGV類型黑白名單或者AGV編號的黑白名單選擇休息位；

2）優先級原則:依據休息位預設優先級選擇休息位；

3）就近原則:依據搜路距離選擇離自己最近的休息位。

工業應用移動機器人插入和退出調度系統

學兔兔工業應用移動機器人應在開機啟動或出現設備故障恢復之后，需要由人標準下載工操作工業應用移動機器人

插入調度系統的制定路徑，方可由調度系統對該車輛進行到調度管理。

7性能指標

網絡時延

3

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調度系統與工業應用移動機器人之間無線網絡傳輸的網絡時延應符合GB/T41302中7.1的要求。

丟包率

調度系統與工業應用移動機器人之間無線網絡傳輸的丟包率應符合GB/T41302中7.1的要求。

響應時間

是指從調度系統給工業應用移動機器人下發指令到工業應用移動機器人做出相應動作的時間，包含

2部分，即：工業應用移動機器人本體軟件處理時間、調度系統與工業應用移動機器人本體之間通信時

延。

路徑規劃

對于部分不帶路徑規劃功能的工業應用移動機器人，通常其行駛路徑是通過調度系統來進行規劃

的。驗證調度進系統所規劃的路徑是否為最短路徑，也是評判調度系統性能的一個重要指標。

協同效率

通過調度系統的任務分配、路徑規劃、避障等功能進行綜合評判。

可控制機器人數量（部署規模）

調度系統平穩運行時，能夠同時控制的工業應用移動機器人數量。測試方法：統計一個月內每天正

常運行的工業應用移動機器人臺數，取算數平均值。

容錯率

小于等于5%工業應用移動機器人故障的情況下，調度系統能夠平穩運行。

避障

針對不具備避障功能的工業應用移動機器人本體，通常依托于調度系統來實現避障。測試方法與具

備避障功能的工業應用移動機器人本體避障試驗方法相同。

存儲性能

數據存儲性能應符合GB/T41402-2022中第6章的要求。

8測試方法

功能測試方法

參考GB/T41402-2022中11.3測試用例設計要求和測試步驟，采用目擊測試的方法對本文件第5章

各項功能指標進行功能驗證試驗。

性能測試方法

8.2.1網絡時延

從調度系統到工業應用移動機器人的網絡時延測試。

從調度系統向工業應用移動機器人做持續的ping測試，建議ping100個數據包；

設置測試目的地址為工業應用移動機器人的IP地址，然后進行鏈路測試，記錄網絡時延；

最大網絡時延應符合GB/T41402-2022中7.1的要求。

8.2學兔兔.1.2從工業應用移動機器人到調度系統的網絡時延測試。標準下載

從工業應用移動機器人向調度系統做持續的ping測試，建議ping100個數據包，記錄時間網

絡時延；

設置測試目的地址為調度系統的IP地址，然后進行鏈路測試，記錄網絡時延；

最大網絡時延應符合GB/T41402-2022中7.1的要求。

8.2.2丟包率

4

T/CRSS0010—2023

從調度系統到工業應用移動機器人的鏈路測試。

從調度系統向工業應用移動機器人做持續的ping測試，建議至少ping1000個數據包；

設置測試目的地址為工業應用移動機器人的IP地址，然后進行鏈路測試，記錄測試結果，

計算丟包率；

測試3次，丟包率最大值應符合GB/T41402-2022中7.1的要求。

從工業應用移動機器人到調度系統的鏈路測試。

從工業應用移動機器人向調度系統做持續的ping測試，建議至少ping1000個數據包；

設置測試目的地址為調度系統的IP地址，然后進行鏈路測試，記錄測試結果，計算丟包率；

測試3次，丟包率最大值應符合GB/T41402-2022中7.1的要求。

8.2.3響應時間

響應時間要求

是指從調度系統給工業應用移動機器人下發指令到工業應用移動機器人做出相應動作的時間，包含

2部分，即：

1)工業應用移動機器人本體軟件處理時間；

2)調度系統與工業應用移動機器人本體之間通信時延。

測試方法一

3)調度系統時間和工業應用移動機器人時間進行同步；

4)從調度系統向工業應用移動機器人發送帶時間戳的指令t1；

5)調度系統收到指令，并做出響應的時間為t2；

6)記錄t2和t1的時間差，重