ICS43.020

CCST40

T/CMAX

T/CMAX21004-2022

面向C-V2X的城市一般道路應用場景測試

內容與方法

TestingcontentsandmethodsofC-V2Xinurbangeneralroadapplicationscenarios

（發布稿）

2022-07-26發布2022-07-27實施

T/CMAX21004-2022

面向C-V2X的城市一般道路應用場景測試內容與方法

1范圍

本文件規定了具備C-V2X功能的設備或產品在城市一般道路應用場景的測試內容與方法。

本文件適用于具備C-V2X功能的產品或M類、N類車輛。

2規范性引用文件

下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文

件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適

用于本文件。

GB5768（所有部分）道路交通標志和標線

GB/T22451-2008無線通信設備電磁兼容性通用要求

GB/T24720交通錐

CJJ37-2012城市道路工程設計規范

3術語和定義

下列術語和定義適用于本文件。

3.1

城市一般道路

連接城市各分區、居住區、工業區與交通設施等，具有集散交通功能、服務功能的道路，包括主

干路、次干路和支路。

[來源：CJJ37-2012，3.1，有修改]

3.2

設備equipment

具備某項功能的裝置。

3.3

產品product

由多個設備組成，具備多項功能的裝置。

3.4

場景scenario

場景是指自動駕駛車輛行駛時所處的自然環境、道路、交通流和時間、空間等要素的集合。

3.5

測試車輛vehicleundertest；VUT

搭載V2X設備或具有V2X功能的被測車輛。

3.6

目標車輛vehicletarget；VT

用于構建測試場景，搭載V2X設備或具有V2X功能的車輛。

3.7

路側單元roadsideunit；RSU

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安裝在路邊的可實現C-V2X感知、計算、通信等功能的設備或產品。

3.8

車用無線通信技術vehicletoeverything；V2X

車載單元與其他設備通信，包括但不限于車載單元之間通信（V2V），車載單元與路側單元通信

（V2I），車載單元與行人設備通信（V2P），車載單元與云端之間通信（V2N）。

4測試內容與方法

4.1一般要求

4.1.1測試場地及測試環境

4.1.1.1測試場地應滿足如下條件：

a)測試場地具有良好附著能力的混凝土或瀝青路面；

b)交通標志和標線清晰可見，并符合GB5768（所有部分）要求；

c)道路寬度不小于3.0m且不大于3.75m；

d)電磁輻射對V2X相關設備不產生影響；

e)測試過程中周圍車輛不對測試過程產生干擾。

4.1.1.2測試環境應天氣良好且光照正常。若測試車輛需要在特殊天氣或夜間光照條件下進行測試，

可參照附錄A。

4.1.2測試設備及數據采集

4.1.2.1測試車輛與目標物

測試車輛、目標車輛等測試設備應至少具備WiFi、5G等無線通信能力的一種，并符合GB/T22451-

2008要求。

目標物包括目標車輛、兩輪車、目標行人、交通錐等。目標車輛和兩輪車應為大批量生產的普通

機動車、自行車或電動自行車，或采用表面特征參數能夠代表上述車輛且適應傳感器系統的柔性目

標；目標行人應為滿足測試要求的成年或兒童假人。交通錐高度應大于70?cm且符合GB/T24720。

4.1.2.2測試設備要求

測試設備應滿足如下要求：

a)車內外視頻采集設備分辨率不小于(1920×1080)像素點；

b)運動狀態采樣和存儲的頻率不少于50Hz；

c)速度采集精度不大于0.1?km/h；

d)橫向和縱向位置采集精度不大于0.1?m；

e)加速度采集精度不大于0.1?m/s2。

4.1.2.3測試記錄內容

測試過程記錄應包含以下內容：

a)測試車輛運動狀態參數：

1)車輛幾何或質量中心點位置信息；

2)車輛縱向速度；

3)車輛橫向速度；

4)車輛縱向加速度；

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5)車輛橫向加速度；

b)測試車輛相關提示信息狀態；

c)反映駕駛員及人機交互狀態的車內視頻及語音監控情況；

d)反映測試車輛行駛狀態的視頻信息；

e)目標物的位置及運動數據。

4.1.3測試內容

C-V2X城市一般道路應用場景測試內容與方法包括通用場景測試與交叉路口、直路等其他場景測

試，測試方法參照4.2-4.10執行。表1為本標準選取的城市一般道路應用場景列表。

表1C-V2X城市一般道路應用場景列表

序號類別場景名稱

1事故預警

2施工預警

3擁堵預警

4優先車輛通行

5通用場景測試路面異常提醒

6車輛異常提醒

7緊急制動預警

8路側標牌提醒

9局部道路氣象提醒

10信號燈通行

11信號交叉口車速引導

12信號燈控制

13行人通行預警

14交叉口場景測試非機動車通行預警

15車輛通行預警

16闖紅燈預警

17其他車輛闖紅燈預警

18動態車道管理

19鄰車道車輛變道預警

20公交車進出站預警

21行人通行預警

22直路場景測試非機動車通行預警

23車輛通行預警

24前向碰撞預警

25超車預警

26彎道車輛通行預警

彎道場景測試

27減速通行預警

28隧道場景測試輔助定位

29限高預警

橋梁場景測試

30易積水預警

31環島與主輔路場景測試車輛匯入預警

32坡道場景測試坡道車輛通行預警

33加油站路徑指引

34特殊場站場景測試收費站路徑指引

35停車場路徑指引

4.1.4通用評估標準

a)VUT發出的預警信息不包括光學、聲學和（或）觸覺信息，或者不能被駕駛員明顯感知的，

不通過；

b)VUT與VT或其他障礙物、交通設施發生剮蹭或者碰撞的，不通過。

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4.2通用場景測試

4.2.1事故預警

4.2.1.1測試場景

圖1事故預警示意圖

4.2.1.2測試方法

a)測試道路選取單向三車道路段；

b)VUT與VT1在中間車道，VT3在中間車道與左側車道的VT2模擬發生事故，VUT與VT2、VT3之間

的視線被VT1遮擋；

c)測試起點位于模擬事故發生點前不小于100m，測試終點位于模擬事故發生點后不小于100m；

d)VUT與VT1同時起步，VUT到達終點后即可終止測試。

4.2.1.3評估標準

VUT經過事故地點前未向車輛駕駛員發出事故預警信息的，不通過。

4.2.2施工預警

4.2.2.1測試場景

圖2施工預警示意圖

4.2.2.2測試方法

a)測試道路選取單向雙車道路段；

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b)右側車道放置有施工標志牌與錐桶，VUT與VT在右側車道，VUT與施工標志牌之間的視線被VT

遮擋；

c)測試起點位于施工車道前不小于100m，測試終點位于不小于施工車道后不小于100m；

d)VUT與VT同時起步，VUT到達測試終點后即可終止測試。

4.2.2.3評估標準

VUT經過施工路段前未向車輛駕駛員發出施工預警信息的，不通過。

4.2.3擁堵預警

4.2.3.1測試場景

圖3擁堵預警示意圖

4.2.3.2測試方法

a)測試道路選取單向雙車道路段；

b)VT在車道內靜止，調整VT位置達到VUT觸發擁堵預警的條件；

c)測試起點位于VT后方不小于200m，測試終點位于VT后方；

d)VUT起步，到達終點后即可終止測試。

4.2.3.3評估標準

VUT到達測試終點前未向車輛駕駛員發出擁堵預警信息的，不通過。

4.2.4優先車輛通行

4.2.4.1測試場景

圖4優先車輛通行示意圖

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4.2.4.2測試方法

a)測試道路選取單向雙車道；

b)VT1模擬優先通行車輛，位于VUT后方；VUT與VT1在左側車道，VT2在右側車道；

c)調整VT1速度，達到觸發VUT優先車輛通行預警的條件；

d)測試起點與測試終點距離不小于200m；

e)VUT、VT1與VT2同時起步，VUT達到測試終點后即可終止測試。

4.2.4.3評估標準

VUT未向車輛駕駛員發出優先車輛通行預警的，不通過。

4.2.5路面異常提醒

4.2.5.1測試場景

圖5路面異常提醒示意圖

4.2.5.2測試方法

a)測試道路選取單向雙車道路段；

b)左側車道有錐桶等障礙物，VUT與VT在左側車道行駛，VUT與錐桶之間的視線被VT遮擋；

c)測試起點位于障礙物前不小于100m，測試終點位于障礙物后不小于100m；

d)VUT與VT同時起步，VUT達到測試終點后即可終止測試。

4.2.5.3評估標準

VUT經過路面異常地點前未向車輛駕駛員發出路面異常預警信息的，不通過。

4.2.6車輛異常提醒

4.2.6.1測試場景

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圖6車輛異常提醒示意圖

4.2.6.2測試方法

a)測試道路選取單向雙車道路段；

b)VUT與VT在左側車道，VT保持靜止狀態，VUT在VT后方；

c)測試起點位于左側車道，距離VT不小于100m，測試終點位于右側車道，距離VT不小于100m；

d)VUT起步，到達測試終點后即可終止測試。

4.2.6.3評估標準

VUT經過VT前未向車輛駕駛員發出車輛異常預警信息的，不通過。

4.2.7緊急制動預警

4.2.7.1測試場景

圖7緊急制動示意圖

4.2.7.2測試方法

a)測試道路選取單向雙車道路段；

b)VUT與VT在左側車道行駛；

c)VUT與VT行駛過程中，VT調整車速與車距后緊急制動，達到VUT觸發緊急制動預警的條件；

d)測試起點與終點距離不小于200m；

e)VUT與VT同時起步，VUT達到終點后即可終止測試。

4.2.7.3評估標準

VUT經過VT前未向車輛駕駛員發出緊急制動預警的，不通過。

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4.2.8路側標牌提醒

4.2.8.1測試場景

圖8路側標牌提醒示意圖

4.2.8.2測試方法

a)測試道路選取單向雙車道路段；

b)VUT在左側車道行駛，路側有限速標志；

c)測試起點位于限速標志前不小于100m，測試終點位于限速標志后不小于100m；

d)VUT起步，達到終點后即可終止測試。

4.2.8.3評估標準

VUT在車尾離開標牌前未向車輛駕駛員發出標牌提醒的，不通過。

4.2.9局部道路氣象提醒

4.2.9.1測試場景

圖9局部道路氣象提醒示意圖

4.2.9.2測試方法

a)測試道路選取單向雙車道路段；

b)VUT在右側車道行駛；

c)測試起點與終點距離不少于200m；

d)VUT起步，到達測試終點后即可終止測試。

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4.2.9.3評估標準

VUT未向車輛駕駛員發出局部道路氣象提醒的，不通過。

4.3交叉路口場景測試

4.3.1信號燈通行

4.3.1.1測試場景

圖10信號燈通行示意圖

4.3.1.2測試方法

a)測試道路選取有信號燈的道路交叉口路段；

b)VUT、VT在同一車道駛向交叉口，VT為載貨汽車，VUT與信號燈之間視線被VT遮擋；

c)測試起點距離交叉口停止線不少于100m，測試終點為通過交叉口后不少于100m；

d)VUT與VT同時起步，VUT達到測試終點后即可終止測試。

4.3.1.3評估標準

VUT經過交叉口前未向車輛駕駛員提供信號燈相位信息的，不通過。

4.3.2信號交叉口車速引導

4.3.2.1測試場景

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圖11信號交叉口車速引導示意圖

4.3.2.2測試方法

a)測試道路選取含有信號燈交叉口的雙向兩車道路段；

b)VUT駛向信號燈交叉口，調整信號燈狀態達到VUT觸發車速引導提示的條件；

c)測試起點位于VUT所在車道停止線前不小于200m，測試終點位于通過交叉口后不小于100m；

d)VUT起步，達到測試終點后即可終止測試。

4.3.2.3評估標準

VUT進入交叉口前未向車輛駕駛員發出車速引導信息的，不通過。

4.3.3信號燈控制

4.3.3.1測試場景

圖12信號燈控制示意圖

4.3.3.2測試方法

a)測試道路選取含有雙向兩車道的道路交叉口；

b)VUT與VT直行通過交叉口，垂直方向車道無其他車輛；

c)VUT行駛方向信號燈初始相位為紅燈；

d)測試起點位于交叉口停止線前不少于100m，測試終點位于通過交叉口后不少于100m；

e)VUT與VT同時起步，VUT達到測試終點后即可終止測試。

4.3.3.3評估標準

未控制VUT行駛方向的信號燈變為綠燈的，不通過。

4.3.4行人通行預警

4.3.4.1測試場景

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圖13行人通行預警示意圖

4.3.4.2測試方法

a)測試道路選取有信號燈的道路交叉口路段；

b)VUT行駛方向信號燈為綠燈，行人行走方向人行橫道燈為紅燈；

c)VUT直行通過交叉口，行人通過人行橫道線，調整行人行駛速度達到VUT觸發行人通行預警的

條件；

d)測試起點距離交叉口停止線不少于100m，測試終點為通過交叉口后不少于100m；

e)VUT與行人同時起步，VUT達到測試終點后即可終止測試。

4.3.4.3評估標準

VUT經過交叉口前未向車輛駕駛員發出行人通行預警的，不通過。

4.3.5非機動車通行預警

4.3.5.1測試場景

圖14非機動車通行預警示意圖

4.3.5.2測試方法

a)測試道路選取有信號燈的道路交叉口路段；

b)VUT行駛方向信號燈為綠燈，非機動車行駛方向人行橫道燈為紅燈；

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c)VUT直行通過交叉口，非機動車通過人行橫道線，調整非機動車速度達到VUT觸發非機動車通

行預警的條件；

d)測試起點距離交叉口停止線不少于100m，測試終點為通過交叉口后不少于100m；

e)VUT與行人同時起步，VUT達到測試終點后即可終止測試。

4.3.5.3評估標準

VUT經過交叉口前未向車輛駕駛員發出非機動車通行預警的，不通過。

4.3.6車輛通行預警

4.3.6.1測試場景

圖15車輛通行預警示意圖

4.3.6.2測試方法

a)測試道路選取道路交叉口路段；

b)VUT行駛方向信號燈為綠燈，VUT直行通過交叉口，VT右轉通過交叉口，調整VT速度達到觸發

VUT車輛通行預警的條件；

c)測試起點距離交叉口停止線不少于100m，測試終點為通過交叉口后不少于100m；

d)VUT與VT同時起步，VUT達到測試終點后即可終止測試。

4.3.6.3評估標準

VUT經過交叉口前未向車輛駕駛員發出車輛通行預警的，不通過。

4.3.7闖紅燈預警

4.3.7.1測試場景

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圖16闖紅燈預警示意圖

4.3.7.2測試方法

a)測試道路選取含有信號燈的道路交叉口；

b)VUT直行通過交叉口，VUT行駛方向信號燈為紅燈；

c)測試起點距離交叉口停止線不少于100m，測試終點位于通過交叉口后不少于100m；

d)VUT起步，到達測試終點后即可終止測試。

4.3.7.3評估標準

VUT經過交叉口前未向車輛駕駛員發出闖紅燈預警的，不通過。

4.3.8其他車輛闖紅燈預警

4.3.8.1測試場景

圖17其他車輛闖紅燈預警

4.3.8.2測試方法

a)測試道路選取含有交叉路口的雙向六車道路段；

b)VUT與VT1分別在中間車道與左側車道停止線前停止，行駛方向信號燈狀態為紅燈；VT2在垂

直方向車道停止線后方，當VUT行駛方向的信號燈轉變為綠燈時（此時VT2行駛方向為紅燈），VT2

自VUT左側起步，闖紅燈直行通過交叉口；

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c)測試起點位于交叉口停止線前，測試終點位于通過交叉口后不少于100m；

d)VUT起步，到達測試終點后即可終止測試。

4.3.8.3評估標準

VUT在VT經過路口前未向車輛駕駛員發出其他車輛闖紅燈預警的，不通過。

4.3.9動態車道管理

4.3.9.1測試場景

圖18動態車道管理示意圖

4.3.9.2測試方法

a)測試道路選取含有交叉路口的雙向六車道路段；

b)VT1、VT2、VT3在左側車道行駛，VUT在中間車道行駛；車道指示燈初始相位為左轉、直行、

右轉，過渡相位為左轉、禁止通行、直行右轉，最終相位為左轉、左轉、直行右轉；

c)VT1、VT2、VT3保持在VUT左側行駛；車道指示燈在VUT通過之前完成初始相位、過渡相位、

最終相位的轉換；

d)測試起點距離交叉口停止線不少于100m，測試終點為通過交叉口后不少于100m；

e)VUT與VT1、VT2、VT3同時起步，達到測試終點后即可終止測試。

4.3.9.3評估標準

a)未控制車道指示燈狀態位轉變的，不通過；

b)VUT經過交叉口前未向車輛駕駛員發出車道變化信息的，不通過。

4.4直路場景測試

4.4.1鄰車道車輛變道預警

4.4.1.1測試場景

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圖19鄰車道車輛變道預警示意圖

4.4.1.2測試方法

a)測試道路選取單向雙車道路段；

b)VUT在左側車道行駛，VT在右側車道行駛，行駛過程中VT向左側車道變道，調整VT速度與變

道時刻達到VUT觸發變道預警的條件；

c)測試起點與終點之間距離不少于200m；

d)VUT與VT同時起步，VUT達到測試終點后即可終止測試。

4.4.1.3評估標準

VT車身離開車道線之前，VUT未向車輛駕駛員發出變道預警信息的，不通過。

4.4.2公交車進出站預警

4.4.2.1測試場景

圖20公交車進出站預警示意圖

4.4.2.2測試方法

a)測試道路選取含有公交車站的單向雙車道路段；

b)VUT在右側車道直行經過公交車站，VT在公交車站出站駛入左側車道，調整VT速度與出站時

刻達到VUT觸發公交車進出站預警的條件；

c)測試起點距離公交車站不少于100m，測試終點為通過公交車站后不少于100m；

d)VUT起步，達到測試終點后即可終止測試。

4.4.2.3評估標準

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VUT經過公交車站前未向車輛駕駛員發出公交車出站預警的，不通過。

4.4.3行人通行預警

4.4.3.1測試場景

圖21行人通行預警示意圖

4.4.3.2測試方法

a)測試道路選取單向雙車道路段；

b)VUT、VT在右側車道行駛，行人在VT前方沿路邊行走，VUT與行人之間視線被VT遮擋，調整行

人速度達到VUT觸發行人通行預警的條件；

c)測試起點與終點之間距離不少于200m；

d)VUT、VT與行人同時起步，VUT達到測試終點后即可終止測試。

4.4.3.3評估標準

VUT經過行人前未向車輛駕駛員發出行人通行預警的，不通過。

4.4.4非機動車通行預警

4.4.4.1測試場景

圖22非機動車通行預警示意圖

4.4.4.2測試方法

a)測試道路選取單向雙車道路段；

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b)VUT、VT在右側車道行駛，非機動車在VT前方沿路邊行走，VUT與非機動車之間視線被VT遮

擋，調整非機動車速度達到VUT觸發非機動車通行預警的條件；

c)測試起點與終點之間距離不少于200m；

d)VUT、VT與非機動車同時起步，VUT達到測試終點后即可終止測試。

4.4.4.3評估標準

VUT經過非機動車前未向車輛駕駛員發出非機動車通行預警的，不通過。

4.4.5車輛通行預警

4.4.5.1測試場景

圖23車輛通行預警示意圖

4.4.5.2測試方法

a)測試道路選取單向雙車道路段；

b)VUT在左側車道行駛，VT在右側車道行駛；

c)VUT行駛過程中向右側車道變道，調整VT速度達到VUT觸發車輛通行預警的條件；

d)測試起點與終點之間距離不少于200m；

e)VUT與VT同時起步，VUT達到測試終點后即可終止測試。

4.4.5.3評估標準

VUT未向車輛駕駛員發出車輛通行預警信息的，不通過。

4.4.6前向碰撞預警

4.4.6.1測試場景

圖24前向碰撞預警示意圖

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4.4.6.2測試方法

a)測試道路選取單向雙車道路段；

b)VUT在右側車道行駛，VT在右側車道靜止；

c)VUT加速至72km/h，VUT與VT車間距達到150m時測試開始；

d)VUT起步，當VUT發出前向碰撞預警或TTC小于1.9s時即可終止測試，VUT應轉向或制動以避免

與VT發生碰撞。

4.4.6.3評估標準

VUT未能夠在TTC最小為2.1s時向車內駕駛員發出前向碰撞預警的，不通過。

4.4.7超車預警

4.4.7.1測試場景

圖25超車預警示意圖

4.4.7.2測試方法

a)測試道路選取單向雙車道路段；

b)VUT與VT在右側車道行駛，行駛過程中VT超越VUT，調整VT速度達到VUT觸發超車預警的條

件；

c)測試起點與終點之間距離不少于200m；

d)VUT與VT同時起步，VUT達到測試終點后即可終止測試。

4.4.7.3評估標準

VUT未向車輛駕駛員發出超車預警信息的，不通過。

4.5彎道場景測試

4.5.1彎道車輛通行預警

4.5.1.1測試場景

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圖26彎道車輛通行預警示意圖

4.5.1.2測試方法

a)測試道路選取雙向兩車道彎道路段；

b)VUT在右側車道行駛；

c)測試起點距離彎道不少于100m，測試終點位于通過彎道后不少于100m；

d)VUT起步，到達測試終點后即可終止測試。

4.5.1.3評估標準

VUT經過彎道前未向車輛駕駛員發出彎道通行預警信息的，不通過。

4.5.2減速通行預警

4.5.2.1測試場景

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圖27減速通行預警示意圖

4.5.2.2測試方法

a)測試道路選取雙向兩車道彎道路段；

b)VUT在右側車道行駛，路側有急彎路標志；

c)測試起點距離彎道不少于100m，測試終點位于通過彎道后不少于100m；

d)VUT起步，到達測試終點后即可終止測試。

4.5.2.3評估標準

VUT經過彎道前未向車輛駕駛員發出減速通行預警信息的，不通過。

4.6隧道場景測試

4.6.1輔助定位

4.6.1.1測試場景

圖28輔助定位示意圖

4.6.1.2測試方法

a)測試道路選取含有隧道的測試路段；

b)VUT通過隧道；

c)測試起點位于隧道前不少于100m，測試終點位于隧道后不少于100m；

d)VUT起步，到達測試終點后即可終止測試。

4.6.1.3評估標準

VUT在隧道內騎軋標線或方向控制不穩定的，不通過。

4.7橋梁場景測試

4.7.1限高預警

4.7.1.1測試場景

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圖29限高預警示意圖

4.7.1.2測試方法

a)測試道路選取通過橋梁下方道路或具有限高設施的城市道路；

b)VUT直行通過橋梁下方；

c)測試起點位于限高設施前不少于100m，測試終點位于限高設施后不小于100m；

d)VUT起步，達到測試終點后即可終止測試。

4.7.1.3評估標準

VUT經過限高設施前未向車輛駕駛員發出限高預警信息的，不通過。

4.7.2易積水預警

4.7.2.1測試場景

圖30易積水預警示意圖

4.7.2.2測試方法

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a)測試道路選取通過橋梁下方道路或具有積水功能的城市道路；

b)VUT直行通過易積水路段；

c)測試起點位于易積水路段前不少于100m，測試終點位于易積水路段后不小于100m；

d)VUT起步，達到測試終點后即可終止測試。

4.7.2.3評估標準

VUT經過易積水路段前未向車輛駕駛員發出易積水路段預警信息的，不通過。

4.8環島與主輔路場景測試

4.8.1車輛匯入預警

4.8.1.1測試場景

a)環島車輛匯入示意圖

b)主輔路車輛匯入示意圖

圖31車輛匯入預警示意圖

4.8.1.2測試方法

a)測試道路選取環島或主輔路出入口路段；

b)VT在環島內繞環島行駛（或沿輔路行駛），VUT在VT到達出入口前匯入環島（或輔路），調

整VT速度達到VUT觸發車輛匯入預警的條件；

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c)測試起點位于出入口前不少于100m，測試終點位于出入口后不少于100m；

d)VUT與VT同時起步，VUT到達測試終點后即可終止測試。

4.8.1.3評估標準

VUT進入環島或經過主輔路出入口前未向車輛駕駛員發出車輛匯入預警信息的，不通過。

4.9坡道場景測試

4.9.1坡道車輛通行預警

4.9.1.1測試場景

圖32坡道車輛通行預警示意圖

4.9.1.2測試方法

a)測試道路選取雙向雙車道坡道路段；

b)VUT與VT相向行駛，視線被坡道阻擋，同時到達坡道；

c)測試起點位于坡道前不少于100m，測試終點位于坡道后不少于100m；

d)VUT與VT同時起步，VUT到達測試終點后即可終止測試。

4.9.1.3評估標準

VUT經過坡道前未向車輛駕駛員發出坡道車輛通行預警信息的，不通過。

4.10特殊場站場景測試

4.10.1加油站路徑指引

4.10.1.1測試場景

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圖33加油站路徑指引示意圖

4.10.1.2測試方法

a)測試道路選取含有加油站的測試路段；

b)VT在加油車位內停車，調整VT位置達到VUT觸發路徑指引提示的條件；

c)測試起點位于加油站前不少于50m，測試終點位于加油站內某處停車位；

d)VUT起步，達到測試終點后即可終止測試。

4.10.1.3評估標準

VUT未向車輛駕駛員發出路徑指引信息的，不通過。

4.10.2收費站路徑指引

4.10.2.1測試場景

圖34收費站路徑指引示意圖

4.10.2.2測試方法

a)測試道路選擇含有收費站的測試路段，收費站至少有兩條通道；

b)VT在左側