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反饋控制系統的性能及

時域分析緒論時域分析法（ch4）根軌跡法（ch8）頻率響應法（ch5）建立了系統的數學模型后，就可以分析控制系統的性能了，常用的方法有：所謂系統的時域分析，就是對一個特定的輸入信號，通過拉氏反變換，求取系統的輸出響應。緒論穩定性（ch6）暫態性能（單位階躍函數進行測試）穩態性能（穩態誤差描述）對參數變化的不敏感性（敏感度越小越好）抗噪聲能力（噪音多為多種頻率組合，ch5）反饋控制系統的性能，大致包括5個方面：典型的輸入信號階躍信號式中A為常量。A=1的階躍函數稱為單位階躍函數，記為1(t)典型的輸入信號斜坡信號式中A為常量。A=1的斜坡函數稱為單位斜坡函數，記為r(t)=

t·1(t)R（S）=L[r(t)]=1/s2典型的輸入信號拋物線信號式中A為常量。A=1時稱為單位拋物線函數，記為r(t)=t2/2·1(t)典型的輸入信號脈沖信號令

0,則稱為單位沖激函數,記為

（t）典型的輸入信號正弦信號r（t）＝ASinωt式中,A為振幅；

ω為角頻率。的正弦函數作為輸入信號，可求得系統此時的穩態響應，在頻率法中廣泛使用。14:46:369

一階系統的時域分析C(s)-R(s)設系統的輸入為r(t)=1(t)則輸出的拉氏變換為一階系統的單位階躍響應函數及曲線(指數響應曲線）兩個動態性能指標（在零初始條件、單位階躍輸入下）上升時間tr，調節時間ts穩態性能指標：穩態誤差ess一階系統動態性能指標的計算一階系統的單位斜坡響應對單位斜坡輸入進行拉氏反變換，得一階系統的其它響應一階系統的單位斜坡響應一階系統單位斜坡響應的穩態分量，是一個與輸入斜坡函數斜率相同但在時間上遲后時間常數T的斜坡函數。該曲線的特點是：在t=0處曲線的斜率等于零；穩態輸出與單位斜坡輸入之間在位置上存在偏差T。一階系統的其它響應一階系統的單位沖激響應對單位沖激輸入：r(t)=

(t),R(s)=1進行拉氏反變換，得一階系統的其它響應一階系統的單位沖激響應特點：t=0時g(t)的變化率為(-1/T2),且g(t)=1/T。一階系統的其它響應14:46:3615一階系統的三種常見輸出響應線性定常系統的齊次性如果某線性系統在輸入信號r(t)作用下的響應為c(t),對輸入信號r(t)進行有限次的積分或微分運算，結果作為同一系統的輸入信號，則相應的輸出信號即為c(t)的有限次積分或微分運算的結果。研究線性定

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