證券研究報告·行業研究·汽車與零部件軟件定義汽車，RoboTaxi前瞻汽車行業證券分析師：黃細里執業編號：S0600520010001聯系郵箱：聯系電話：021-601997902021年8月22日報告核心結論

RoboTaxi是最具想象空間的高級別自動駕駛應用場景之一。

RoboTaxi是市場空間最大的自動駕駛場景之一。共享出行服務將會成為現階段高級別自動駕駛市場規模最大的場景之一，我們測算，到2031年中國RoboTaxi行業的市場規模有望達到2.8萬億。RoboTaxi行業盈虧平衡點在2025年左右，通過節省人力+減少花費，達到盈虧平衡點后將迎來加速發展。

頂層設計+政策助力，推動自動駕駛產業發展。自動駕駛汽車是促進汽車產業可持續發展的重要技術，我國已將自動駕駛納入國家頂層規劃，積極推動自動駕駛產業發展。截至2020年底，已有27個城市發布自動駕駛政策，全國自動駕駛路測牌照發放總數量達到409張，自動駕駛開放測試道路里程持續增加。

RoboTaxi企業關鍵評價指標：1）技術實力，自動駕駛算法的成熟是技術關鍵，可以從自動駕駛路測里程/MPI等指標來間接判斷；2）運營能力，可以從測試車隊規模/運營車隊規模/運營范圍/用戶數量等指標來判斷；3）資金實力，RoboTaxi行業需要大量的資金投入才能支撐技術研發、人才培養以及后續的商業化運營，具備持續資本輸血能力的玩家才能笑到最后。

RoboTaxi行業競爭格局：全球范圍來看，Waymo引領行業，特斯拉是獨立一極。寶馬、大眾、通用、福特、戴姆勒等車企，Argo駛，文遠知行、小馬智行、AutoX、Momenta、智行者等初創企業，滴滴等出行平臺陸續進場。AI、Zoox、Cruise、Aurora等科技企業紛紛入局。中國范圍來看，百度率先布局自動駕

行業格局演繹：Waymo背靠谷歌，起步較早，測試/運營車隊及累計測試里程均處于領先地位，自研單車智能核心技術（軟件算法+激光雷達等感知硬件），成為行業引領者。特斯拉從與第三方合作到全棧技術自研，形成“芯片+算法+系統+數據”完整閉環，超百萬輛量產車帶來海量真實道路場景數據，可支撐漸進式算法持續迭代，有望顛覆RoboTaxi行業。百度Apollo已形成自動駕駛+智能車聯+車路協同三大平臺完善布局，自動駕駛技術領先，與Waymo同處在第一梯隊。文遠知行、小馬智行、AutoX等初創企業在L4高階自動駕駛方面具備技術優勢，緊隨百度不懼海外企業挑戰。滴滴具備網約車平臺優勢，技術成熟情況下Robotaxi方案更易落地并被消費者接受。

風險提示：技術落地低于預期；法律法規推進低于預期；行業激烈競爭風險等。2目錄RoboTaxi，萬億市場自動駕駛落地場景頂層設計+政策助力，推動自動駕駛發展RoboTaxi行業格局及關鍵評價指標RoboTaxi賽道重點關注企業風險提示3RoboTaxi落地難度相比RoboTruck更大

RoboTaxi（自動駕駛出租車）是使用自動駕駛技術代替人工駕駛員進行駕駛行為的出租車服務。

RoboTaxi落地時間和難度相較RoboTruck更大。城市道路是典型開放道路場景，環境復雜且有較多“長尾問題”待解決，我們預計至少到2025年才會有真正的商業化落地（技術成熟、政策跟進到位、成本有效降低）。限定場景由于駕駛范圍的限制，減少了異常情況的發生，場景內車輛速度普遍不高、環境相對可控等特點，也使得自動駕駛實現難度降低，因此自動駕駛在低速封閉的場景中有望于未來3年內率先實現商業化落地。圖：自動駕駛開放/限定場景特性及商業化所處階段對比自動駕駛場景特點具體說明典型場景/車輛商業化所處階段地理約束性地理邊界較清晰控，遇到異常情況的范圍相對可典型場景：園區、機場、礦區典型車輛、港口：、無人配送車末端物流、無人接駁車、自動駕駛礦卡等、自動駕駛寬體自卸車進入該區域的交通參與主體較少，行為類型較單一，可控性更高限定場景駕駛環境單一由早期逐步向成熟階段過渡車輛行駛速度較低，可有效降低自動駕駛的決策壓力無清晰地理邊界大，遇到異常情況時影響范圍較車輛行駛速度低地平無邊界進入該區域的行人和車輛種類數量多，行為類型更復雜多變，相對不可控典型場景速公路：城市道路、高典型車輛：RoboTaxi、自階段動駕駛卡車仍處于早期發展開放場景駕駛環境復雜車輛速度快，緊急情況時的制動速度大，自動駕駛決策執行壓力大車輛行駛速度高數據來源：頭豹研究院，東吳證券研究所4RoboTaxi是市場空間最大的自動駕駛場景之一

RoboTaxi是最具想象空間的高級別自動駕駛應用圖測：）2015-2050年城市人口出行次數變化（百萬人次/天，含預場景之一。3000

RoboTaxi是市場空間最大的自動駕駛場景之一。2500共享出行服務將會成為現階段高級別自動駕駛市場規模最大的場景之一，我們測算，到2031年中國RoboTaxi行業的市場規模有望達到2.8萬億元人民幣市場規模。200015001000圖：2031年中國RoboTaxi市場規模預計達到2.8萬億元（人民幣）5000項目/年份2021E2031E2015A2020A2025E2050E人口（億人）14.1214.670%圖：2015-2050年城鎮人口細分出行次數變化（百萬人次/天，含預測）城市化率63.89%2500城鎮人口數量（億人）9.0210.222000日均出行次數（次/日）2.68.32.6平均單次出行里程（公里）年度總出行里程（億公里）10150071046.896987.8出租車+私家車+網約車/順風車出行占比62%40%1000自動駕駛共享車滲透率0%30%500自動駕駛出行里程（億公里）///11638.50每公里收費（元）2.42015A2020A2025E2050E總市場規模（億元）27932.5步行公共交通私家車共享出行（出租/專車/快車/順風車/分時租賃等）數據來源：中國電動汽車百人會，東吳證券研究所5RoboTaxi單車成本測算

成本因素驅動RoboTaxi規模化普及應用。

現階段受限于政策要求，RoboTaxi仍需配備安全員。由于RoboTaxi主要面向L4級別，現階段搭載的自動駕駛硬件成本較高，加上需要配備安全員，因此RoboTaxi每公里成本顯著高于傳統出租車。隨著未來技術的發展與成熟，自動駕駛硬件成本有望快速下降，且去掉安全員，RoboTaxi的經濟性將得到充分體現。圖：RoboTaxi單車成本測算（人民幣）項目傳統出租車自動駕駛出租車（有安全員）無人駕駛出租車（無安全員）備注行駛里程（萬公里）606060以現有出租車月28天，6年報廢計算300公里每天，每去掉安全員的動駕駛硬件成本將隨著量產落地RoboTaxi階段，自而降低燃油出租車電動汽車0.150.5元元//公里公里保養維修500300元元//次次，，55000000公里一次公里一次購車成本（萬元）1010+4010+10燃料成本（萬元）309（（電動燃油））9（電動）9（電動）維修保養費用（萬元）9.6（30%自動駕駛系統9.6+2.8維保費用）（30%自動駕6+1.8駛系統保險費用）9.6+2.8保險費用（萬元）66+1.8每年1萬元司機工資（萬元）57.657.60按每月8000元計算成本總計（萬元）113.292.2（（電動燃油））136.849.2每公里成本（元/公里）1.51.849（（燃油電動））2.280.82傳統出租車收費約2.4元/公里數據來源：車百智庫，東吳證券研究所6RoboTaxi行業盈虧平衡點在2025年左右

RoboTaxi面向高階自動駕駛，尚處于發展早期，將面臨3個發展階段：

RoboTaxi1.0：1）低速行駛，可對車輛的駕駛環境進行定位；2）要求必須是白天、天氣晴朗、路緣清晰、交通暢通。

RoboTaxi2.0：1）可在交通復雜的華經理或高速公路上行駛；2）傳感器與攝像頭功能更強大，可實現夜間駕駛等，主要在城市道路行駛。

RoboTaxi3.0：1）技術解放，出租車實現完全自動駕駛；2）在復雜不清晰的道路環境或惡劣的天氣下都可以正常行駛。

節省人力+減少花費，達到盈虧平衡點后發展加速。RoboTaxi為出行公司省去人力成本，為消費者減少出行花費，根據麥肯錫預測，2025-2026年行業將迎來盈虧平衡點，屆時RoboTaxi商業化會進入加速階段。圖：RoboTaxi發展的三個階段圖：RoboTaxi行業的盈虧平衡點在2025-2026年之間出行0.6成本美元/0.3公里0.10.7司機成本增加自動駕駛促進0.2里0.1成本降低0201820202022E2024E2026E2028E2030E數據來源：蓋世汽車，麥肯錫。東吳證券研究所7目錄RoboTaxi，萬億市場自動駕駛落地場景頂層設計+政策助力，推動自動駕駛發展RoboTaxi行業格局及關鍵評價指標RoboTaxi賽道重點關注企業風險提示8頂層設計+政策助力，推動自動駕駛產業發展

作為前沿科技與汽車制造業、交通出行行業等融合發展的產物，自動駕駛已被各國上升到國家戰略高度，紛紛搶占技術與產業制高點。自動駕駛汽車是促進汽車產業可持續發展的重要技術，而任何技術的產業化落地都必須有相關法律政策的保障實施。我國已將自動駕駛納入國家頂層規劃，積極推動自動駕駛產業發展。表：2018-2021年國務院及各部委關于自動駕駛相關政策政策時間發布機構具體內容《智能網聯汽車道路測試管理規范（試行）》2018年工信部交通運輸部、公安部、范制定實施細則省、市級政府相關主管部門可以根據當地實際情況，具體組織開展智能網聯汽車道路測試工作，依據本規。加強智能網聯汽車形成自主可控完整的產業鏈（智能汽車。、大力發展智慧交通自動駕駛、車路協同，推動大數據）研發，、度融合推動貨運物流數字化發展。，逐步完善國家交通運輸物流公關信《交通強國建設綱要》2019年9月國務院互聯網、人工智能、區塊鏈、超級計算等新技術與交通行業深度融合推動貨運物流數字化發展。，逐步完善國家交通運輸物流公關信《發推進綜合交通運輸大數據展行動綱要（2020-2019年12月交通運輸部息平臺，推動全國多式聯運公共信息系統建設，促進多種運輸方式間數據交互共享能航運等“互聯網+貨運物流。鼓勵網絡平臺道路貨運”新模式發展。、車貨匹配、智2025）》《智能汽車創新發展戰略》2020年2月科技部發改委、、工信部等網信辦、到2025年，中國標準智能汽車的技術創新、產業生態、基礎設11部委施、法規標準、產品監管和網絡安全體系基本形成。《新能源汽車產業發展規劃（2021-2035年）》2020年10月國務院應用到2025，充換電服務便利性顯著提高年，高度自動駕駛汽車實現限定區域和特定場景商業化。支持開展自動駕駛載貨運輸服務站、交通運輸基礎設施建設工地等環境相對封閉的區域及郵政，鼓勵在港口、機場、物流場示范應用智能列車、。智能網聯汽車（智能汽車、自動駕駛、車路協同）、《關于促進道路交通自動駕駛技術發展和應用的指導意見》2020年12月交通運輸部快遞末端配送等場景，結合生產作業要求，開展自動駕駛載貨示范應用智能列車、。智能網聯汽車（智能汽車、自動駕駛、車路協同）、《國家綜合立體交通網規劃綱要》2021年2月國務院智能化通用航空器、智能船舶及郵政快遞設施的技術達到世界先進水平。數據來源：國家部委文件，中國政府網，東吳證券研究所9頂層設計+政策助力，推動自動駕駛產業發展

全國開放自動駕駛道路測試的城市持續增加。

截至2020年底，國內發布自動駕駛政策的城市為27個，包括北京、上海、廣州、長沙、天津、重慶、杭州、深圳等。此外，江蘇、廣東、浙江、湖南、河南與海南6個省份發布了省級自動駕駛測試政策。

截至2020年底，工信部批復并與省市共同建設了9個國家級自動駕駛/智能網聯汽車示范區，4個車聯網先導區；交通運輸部組織并授牌了7家單位的封閉測試場地為自動駕駛測試基地，為我國自動駕駛/智能網聯汽車的快速發展提供豐富的測試示范環境。圖：國家級自動駕駛/智能網聯汽車示范區/先導區圖：交通部組織并授牌7家單位的自動駕駛測試基地數據來源：《2020年度中國城市交通報告》，東吳證券研究所10頂層設計+政策助力，推動自動駕駛產業發展

截至2020年底，全國自動駕駛路測牌照發放總數量達到409張。

不同城市的自動駕駛路測牌照數量分別為：上海125張、北京87張、長沙55張、廣州43張、滄州30張、武漢23張、重慶22張、合肥19張、南京5張。

開放載人道路測試的城市：北京、廣州、長沙、上海、武漢、重慶、滄州、銀川、大連、海南、合肥和陽泉。2020年12月，北京市自動駕駛測試管理聯席工作小組向百度發放首批5張無人化路測通知書（第一階段），也是北京市首次開放無人化自動駕駛測試。

全國自動駕駛開放測試道路里程持續增加。截至2020年底，國內開放測試道路里程已超3000公里，其中北京、上海、滄州的自動駕駛測試里程分別達到699公里、530公里和229公里。圖：國內各城市自動駕駛路測牌照數量分布（單位：張截至2020年底）圖：國內自動駕駛開放測試道路里程TOP3城市（公里，截至2020年底）140120滄州229公里10080上海530公里604020北京699公里0上海北京長沙廣州滄州武漢重慶合肥南京0100200300400500600700800數據來源：億歐智庫，東吳證券研究所11目錄RoboTaxi，萬億市場自動駕駛落地場景頂層設計+政策助力，推動自動駕駛發展RoboTaxi行業格局及關鍵評價指標RoboTaxi賽道重點關注企業風險提示12RoboTaxi行業競爭格局

RoboTaxi行業競爭格局

全球：Waymo引領行業，特斯拉是獨立一極。谷歌最早于2009年就開始啟動無人駕駛項目，2016年12月，該無人駕駛項目獨立為谷歌母公司Alphabet旗下子公司Waymo，其中WaymoVia專注于RoboTruck領域，WaymoOne專注于RoboTaxi領域。相比Waymo等純自動駕駛方案商的跨越式路線，特斯拉作為全球領先的造車新勢力，采用漸進式自動駕駛演進路線，并已形成“芯片+算法+系統+數據”的完整閉環，配合量產車型和大量真實場景數據，有望快速實現自動駕駛算法迭代，具備獨特優勢。此外，寶馬、大眾、通用、福特、戴姆勒等車企，ArgoAI、Zoox、Cruise、Aurora等科技企業紛紛入局。

中國：百度率先布局自動駕駛，初創企業紛紛涌現。百度2013年啟動無人駕駛項目，2019年自動駕駛出租車隊ApolloRoboTaxi在長沙開始落地運營，并與吉利汽車合作打造“集度汽車”品牌，目前處于國內RoboTaxi企業第一梯隊。文遠知行、小馬智行、AutoX等初創企業在自動駕駛方面具備技術優勢，Momenta、智行者、元戎啟行等逐漸入局，而滴滴具備網約車平臺優勢，技術成熟情況下RoboTaxi方案更易落地并被消費者接受。圖：國外主流RoboTaxi參與企業圖：國內主流RoboTaxi參與企業數據來源：各公司官網，東吳證券研究所13RoboTaxi企業關鍵評價指標

RoboTaxi企業關鍵評價指標——技術實力（測試里程）

自動駕駛算法的成熟是技術關鍵。L4級別以上高階自動駕駛算法逐步成熟，才能實現RoboTaxi對傳統出租車的降本替代，而算法迭代更新需要龐大的數據量及完善的數據驅動平臺，因此可以從RoboTaxi企業的實際路測情況大致判斷其自動駕駛技術的先進性。

MPI(MilesPerIntervention)作為自動駕駛核心衡量指標之一，綜合平均了全年里程和接管數，被行業廣泛認為是比試駕體驗更客觀、量化和準確的衡量辦法。由加州車輛管理局（DMV）公布的路測數據，Waymo與百度的累積測試里程和MPI指標都處于領先，且中國的其他自動駕駛企業不落后于海外企業。圖：RoboTaxi主要參與者路測數據情況公司累計測試里程（公里）【年度平均每次接管的行駛里程間隔MPI（英里）】每一千英里接管數【2020年加州測試（次數】）百度Apollo1400萬公里（2021.6）18050（2019年）0.055（2019年）小馬智行文遠知行500萬公里（2021.4）450萬公里（2021.4）107380.0930.1540.1920.0490.0330.0950.03565075201滴滴40萬公里（2019.9）AutoX6.5萬公里（加州2020年測試里程）20367299451051928520WaymoArgoAI3200萬公里（2021.8）3.4萬公里（加州2020年測試里程）CruiseZoox123.2萬公里（加州2020年測試里程）16.4萬公里（加州2020年測試里程）16270.627（2019年）Aurora1.9萬公里（加州2020年測試里程）330//元戎啟行200萬公里（2021.7）/數據來源：各公司官網，加州2019/2020自動駕駛報告，蓋世汽車，環球網，東吳證券研究所14RoboTaxi企業關鍵評價指標

RoboTaxi企業關鍵評價指標——運營能力

測試的過程中提升運營能力，運營的過程中進一步測試。平臺運營調度經驗、車輛管理能力將是未來決定RoboTaxi商業化效率的重要因素。測試與運營緊密相扣，感知、決策、執行等自動駕駛環節均需要汽車不斷試錯與學習，而運營能力將影響RoboTaxi的試錯與學習效率。

從測試車隊規模和運營車隊規模數量來看，百度Apollo、Waymo與Cruise布局時間較早，車隊規模較大，具備深厚的運營積累。圖：RoboTaxi主要參與者車隊運營情況公司披露時間點測試車隊規模（輛）運營車隊規模（輛）部署情況A百度pollo2021.7500輛長沙（45）、（滄州40）（30）、北京27個測試城市覆蓋沙、滄州、北京，3全面開放長個城市小馬智行2020.1100輛（2022年達到數百輛）美國加州（10）、廣州南沙（60）廣州、北京、上海、美國加州文遠知行2020.5100輛廣州（40）廣州、美國加州滴滴2021.7100輛上海（40）上海、美國加州AutoX2021.1100輛深圳（25）上海、美國加州Waymo2021.8615輛美國加州（69）、鳳凰城（350）美國超10個州ArgoAI2019.2100輛/邁阿密、華盛頓、奧斯汀Cruise2021.8201輛舊金山（130）舊金山元戎啟行2020.10200輛（2020-2022）武漢（規劃20）、杭州（10）杭州、武漢、深圳數據來源：汽車之心，蓋世汽車，各公司官網，東吳證券研究所15RoboTaxi企業關鍵評價指標

RoboTaxi企業關鍵評價指標——資金實力

RoboTaxi領域馬太效應加劇，擁有持續資本輸血能力才能跑完這場馬拉松。RoboTaxi技術難度高、發展周期長、算法迭代前期較慢，需要大量的資金投入才能支撐技術研發、人才培養以及后續的商業化運營。

RoboTaxi領域頭部企業資本認可度高，更易獲得明星機構及產業資本的支持。加上RoboTaxi領域至少到2025年才可能看到真正規模化落地，長期投入要求可能導致投資機構后續進入觀望，頭部優質企業才有機會獲得輸血，頭部梯隊與跟隨者的差距將進一步拉開。圖：自動駕駛商用車領域六大應用場景公司估值（2021.7）累積融資（2021.7）投資方百度Apollo220-250億美元/百度小馬智行120億美元超過11億美元加拿大安大略教師退休基金本、昆侖萬維、BruneiInvestment、一汽集團Agency、豐田、，紅杉中國中信產業基金、IDG資啟明創投、英偉達金、雷諾、創新工場-日產-三菱聯盟基金、商湯科技、、宇通客車何小鵬等、國開裝備基文遠知行33億美元超過7億美元滴滴沃芽60億美元超過8億美元廣汽集團金、、國泰君安國際軟銀愿景基金、、建銀國際中俄投資基金、Paulson、IDGCapital資本、中信產業基Corp.AutoX十幾億美元超過1億美元東風汽車Plug、阿里巴巴創業者基金andPlay中國基金、、香港上汽集團HKSTP、科技發展基金等聯發科、真格基金、Waymo300-400億美元55億美元加拿大養老基金Magna，淡馬錫International，老虎基金，Alphabet，Andreessen，銀湖等Horowitz，ArgoAI72.5億美元超過36億美元Ford福特汽車、VolkswagenCruise300億美元超過92億美元微軟、通用、本田、軟銀Price、高通Associates、Walmart、HONDA、T.Rowe元戎啟行/超過5000萬美元松禾資本，金沙江資本智盈投資，云啟資本，眾合瑞民，復星銳正，復星銳正，VentechChina、數據來源：鯨準數據，東吳證券研究所16RoboTaxi廠商硬件配置情況

RoboTaxi廠商在感知硬件配置上不盡相同，但均采用攝像頭+雷達（含激光雷達）方案。伴隨著自動駕駛出租車的普及率升高及出行成本降低，其便捷性和舒適性將使得用戶更多轉向共享出行，“自動駕駛+共享出行化”模式推廣，有助于減少私家車購置量，一定程度上緩解城市交通的環境污染問題。同時，多數自動駕駛出租車都采用混動或者電動車型，“自動駕駛+電動化”的發展，可有效降低尾氣排放量。圖：RoboTaxi廠商感知硬件配置圖：各廠商所用自動駕駛車型及動力類型情況企業激光雷達攝像頭毫米波雷達企業車型動力類型Waymo4個長距、1個中程、4個短距7個4個Waymo菲亞特Pacifica混動電動電動混動電動電動混動電動電動混動電動混動博世/雙目攝像頭6個捷豹I-Pace文遠知行4個激光雷達，1個車規級激光環視攝像頭+2個配備Cruise雪佛蘭Bolts福特Fusion雷達長焦攝像頭ArgoAI百度1個40線激光雷達9個配備百度一汽紅旗E-HS3滴滴1個64線激光雷達、2個16線激7個配備文遠知行東風日產軒逸光雷達豐田LexusRXAutoX固態激光雷達，盲點激光雷達1目個單目，環視傳感器，1個雙5個小馬智行廣汽AionLX現代KonaMomenta1個激光雷達12個攝像頭，環5個AutoX菲亞特Pacifica視傳感器比亞迪秦Pro小馬智行3個激光雷達6個配備滴滴林肯MKZ數據來源：百人會智能網聯研究院，東吳證券研究所17RoboTaxi商業運營模式分析

針對RoboTaxi共有三種商業運營模式：

成立合資公司負責運營。自動駕駛公司、投資機構與地方政府創新機構/出行服務公司成立合資公司，負責在當地運營管理。如百度與長沙先導產業投資、湘江智能科技創新中心成立湖南阿波羅智行科技有限公司。

與出行服務公司合作。出租車公司提供場地和運營服務平臺，向自動駕駛公司采購技術服務或自動駕駛車輛，并進行運營。例如AutoX與深圳鵬程及高德打車合作等。

自動駕駛公司自主運營。部分自動駕駛公司在前期測試運營中選擇自主成立團隊負責運營，便于車輛數據流通和統一管理，有利于自動駕駛算法升級迭代。如小馬智行的試運營項目。圖：RoboTaxi商業運營模式分析商業模式1：成立合資公司例如：湖南阿波羅智行自動駕駛公司投資公司地方創新機構合資公司提供技術提供資金支持地方出行公司負責RoboTaxi運營商業模式2：技術提供商例如：AutoX，滴滴自動駕駛公司出行服務公司提供技術合作提供車輛、運營平臺商業模式3：自主運營例如小馬智行自動駕駛公司內部運營團隊提供技術組建負責RoboTaxi運營數據來源：車百智庫，東吳證券研究所18國內RoboTaxi示范運營情況

百度、文遠知行、小馬智行、AutoX、滴滴等已在城市的特定區域開展RoboTaxi業務。企業不再以“大規模量產”作為目標，而是在運營范圍、車輛數目、服務對象等方面分階段持續擴大規模。圖：國內自動駕駛出租車示范運營情況企業百度Apollo文遠知行小馬智行AutoX滴滴示范區域長沙湘江新區北京廣州市黃埔區發區/開廣州南沙區海嘉定/北京亦莊/上300里平方公里/嘉定主城區路段/150平方公上海上海區域范圍130平方公里700公里144平方公里20+2019.12輛（截至）//投放車輛45輛40輛（規劃）50輛（廣州），共100+一期30輛30輛（規劃）2020.2019.94面向公眾運行，啟動時間開放2020.92019.112018.12/2020.5/2021.72020.42020.6乘客數量700+/8000+2019.12（截至）///呼叫方式百度地APP圖/百度百度地圖GOAPP/ApolloWeRideGoAPP微信小程序或AppPonyPilot+高德地圖APP滴滴出行APP報名在滴滴，審核通過APP線上后，在網約車平臺上進行約車免費體驗特定區，域內的自動駕駛過選擇推薦的上公眾在APP內通下車站點并完善身份信息后可以免費試乘百度地圖及向公眾全開放，下載APP即可使用，無需審核公眾下載APP并輸入自己拿到的邀請碼，完成用戶名公眾，報名通過且在APP中報收到通知，客戶交無人車免費試乘面向對象ApolloGO下單的用戶注冊即可使用運營時段9:30-16:20/8:00-22:008:00-22:307:30-22:00服務/亦莊活圈、、海淀的生商業圈和工廠園區數十個運營站點40+上下站點（100+截至2上下站點019.12）150+上下站點近進行安全停車根據乘客位置附/站點數據來源：百人會智能網聯研究院，東吳證券研究所19海外RoboTaxi示范運營情況

歐美國家地區RoboTaxi發展較早，進展更快。多國已允許自動駕駛載人、無安全員上路，RoboTaxi的運營范圍正在逐步擴大。

在美國加州，自動駕駛車輛獲得加州DMV（機動車輛管理局）的部署許可證和CPUC（加州公共事務委員會）頒發的載客運輸兩種許可后，將被允許載客服務，但不能收取費用。Waymo、Cruise、小馬智行、AutoX等自動駕駛企業已獲得相關許可。圖：海外自動駕駛出租車示范運營情況企業WaymoCruiseLyftPony.ai加州爾灣示范區域區域范圍投放車輛啟動時間加州南灣鳳凰城加州、亞利桑那州拉斯維加斯/四個郊區，100平方英里/20平方英里/70+輛600輛100+輛100+輛10輛2019.72018.1220172018.52019.10運營時間7*24h7*24h/每天兩班，每班至周日10小時，周一/統計周期服務乘客日均單數平均每單服務里程///17939199單////525258單24.6公里///17.1公里訂單數15460個10萬個/50000+個/呼叫方式WaymoAPPWaymoOneAPPCruiseAPPAnywhereLyftAPPPonyPilotAPPrider全無人駕駛服務只對program開放，early簽署向公眾開放的收費運營，使用面向對象Waym邀請乘客試乘o員工叫車，NDA；自動駕駛服務對公僅向公司員工開放Lyft網約車APP，彈出顯示可對公眾開放載APP并注冊，需要下眾開放用的RoboTaxi數據來源：百人會智能網聯研究院，東吳證券研究所20目錄RoboTaxi，萬億市場自動駕駛落地場景頂層設計+政策助力，推動自動駕駛發展RoboTaxi行業格局及關鍵評價指標RoboTaxi賽道重點關注企業風險提示21特斯拉-自動駕駛技術迭代從合作走向自研

特斯拉自動駕駛技術發展：與第三方芯片公司合作轉向全棧自研（Mobileye-英偉達-自研）。

2014年10月，搭載MobileyeEyeQ3的Autopilot1.0發布。但由于Mobileye為黑盒一體化交付模式，不開放算法，特斯拉開始轉向英偉達。

2016年10月，特斯拉與英偉達合作推出Autopilot2.0，包括基于英偉達DrivePX2計算平臺的全新“HW2”傳感器套件和Autopilot2.0系統。

2017年8月，特斯拉自研FSD芯片測試成功，與英偉達聯合推出Autopilot2.5。

2019年4月，特斯拉推出Autopilot3.0，其硬件平臺配備了兩顆自研FSD芯片（72TOPS）。

2021年1月，特斯拉攜手三星研發5nmFSD芯片用于下一代自動駕駛計算平臺HW4.0。圖：特斯拉HW3.0自動駕駛計算平臺圖：特斯拉自動駕駛傳感器感知范圍圖：特斯拉Autopilot實現功能圖：特斯拉自動駕駛軟硬件配置傳感器/設備具體實現功能8個攝像頭視野范圍達360度，對周圍環境的監測距離最遠可達250米感知層1個毫米波雷達可探測到柔軟或堅硬的物體，傳感距離和精確度接近上一代系統的2倍12個超聲波雷達可穿越雨、霧、灰塵等復雜環境進行探測FSD芯片由特斯拉自主研發的神經網絡，其中包含處理視覺影像、聲吶和雷達的軟件決策層Autopilot系統自動輔助轉向、自動輔助加速和自動輔助制動等自動駕駛功能FSDiBooster（制動）智能召喚、自動泊車、自動輔助導航駕駛、識別交通信號燈和停車標志等執行層制動能量回收系統能增加電動車續航里程電子轉向系統采用TeslaVision攝像頭、傳感器和計算功能，可實現更精確的導航，適應復雜路況數據來源：特斯拉官網，騰訊網，汽車之心，東吳證券研究所22特斯拉-有望顛覆RoboTaxi行業的獨立一極

特斯拉有望成為顛覆RoboTaxi行業的獨立一極。

龐大數據量支撐算法快速迭代。相比于Waymo、百度等的“實驗室”型跨越式L4路線，特斯拉已有百萬輛車量產落地，龐大駕駛數據可支撐其從低階ADAS逐步走向高階L4/L5。截至2020年底，特斯拉累積交付搭載Autopilot硬件的車輛135萬輛，截至2020年4月累積行駛里程達到33億英里（Waymo2021年8月累積路測3200萬公里），可推動Autopilot功能不斷優化，并通過OTA持續迭代。

2019年特斯拉曾表示將于2020年推出100萬輛RoboTaxi，受限于監管部門審核，計劃仍在推進中。

特斯拉RoboTaxi單車有望實現3萬美元/年的毛利。根據特斯拉測算，其提取服務費的25%-30%，車主可盈利0.65美元/英里（服務價格1美元/英里），假設每輛車每年行駛9萬英里，對應單車毛利3萬美元/年。與此相比，Uber收費為2-2.5美元/英里。圖里）：特斯拉Autopilot累計行駛里程估算（英圖：特斯拉擬推出RoboTaxi服務數據來源：LexFridman，設計石代，東吳證券研究所23Waymo-自動駕駛先驅與領軍者

Waymo是全球自動駕駛先驅和領軍者。Waymo脫胎于2009年啟動的谷歌無人駕駛項目，當年開始進行路測，2016年獨立為Alphabet旗下子公司。截至2021年8月，已累計完成3200萬公里（2000多萬英里）的全自動駕駛路試，以及320億公里的模擬仿真駕駛測試。

核心商業模式：自動駕駛出租、卡車貨運、物流配送、技術服務（軟件授權+自研傳感器）。圖：Waymo發展歷程及商業化進展谷歌啟動無人駕駛項目無人駕駛部門獨立為Waymo，成為Alphabet子公司在亞特蘭大進行首次貨運WaymoOneAPP上傳至谷歌商店底特律自動駕駛汽獲融資22.5億美車工廠開始運營至元，30并于億美元5月追加獲25億美元融資200920162018.32019.42019.112020.32021.6201420172018.122019.102020.22021.6發布無人駕駛原型車Firefly（無方向盤和剎車踏板）在美國鳳凰城開啟RoboTaxi試駕（配有司機）駕駛出租車服務在鳳凰城推出自動WaymoOne在鳳凰城上線無安全員的RoboTaxi服務研發出AI智能搜索工具WaymoOne服務接入谷歌地圖資料來源：Waymo官網，東吳證券研究所24Waymo-自動駕駛先驅與領軍者

WaymoOne專注于RoboTaxi領域，已進入無安全員運營階段。自2018年開始，Waymo持續推進無人出租運營業務的商業化落地，經歷了早期配備安全員、中期配備跟蹤車及遠程安全員到2020年10月正式取消安全員的謹慎過程。截至2019年底，Waymo已完成10萬人次的乘客接送服務。

積極商業化探索，WaymoVia進軍自動駕駛貨運領域。WaymoVia項目側重于各種形式的貨物交付，主打8級重卡。2020年10月，Waymo與全美重卡龍頭戴姆勒達成合作，相關貨運業務將在美國最先展開部署，隨后將逐步擴展到其他地區。2021年6月，Waymo宣布聯合卡車貨運商J.B.Hunt在德州啟動自動駕駛貨運服務。圖：Waymo積極探索RoboTaxi+RoboTruck的落地圖：Waymo發展歷程及商業化進展資料來源：Cleantechica，東吳證券研究所25Waymo-自研單車智能核心技術

Waymo堅持自研單車智能技術，打造核心競爭力。Waymo涵圖：Waymo自研激光雷達產品蓋了高精地圖、感知硬件設備（激光雷達+毫米波雷達+攝像頭）和軟件算法等單車智能的全方位技術。Waymo的傳感器部件已經實現了車體的高度集成，通過自研硬件平臺，開發了長距離和短距離兩種LiDAR激光雷達，達到360度全面覆蓋范圍。

多傳感器融合，自動駕駛系統迭代迅速。2020年3月，Waymo發布了第五代自動駕駛套件WaymoDriver，包括視距可達1000英尺的360度高精度LiDAR，以及視距可達1600英尺的長距前視攝像頭。關鍵的是，Waymo新一代套件成本較此前一代下降50%。圖：Waymo自動駕駛系統演進歷程資料來源：Waymo官網，佐思汽研，東吳證券研究所26百度-互聯網+AI巨頭，開啟自動駕駛+造車新征程

百度深耕AI領域十年有余，龐大客戶數據助力AI業務發展。百度于2010年開始在人工智能領域探索，是中國最早布局人工智能的互聯網巨頭。

AI專利數量領先，擁有中國最大的AI開放平臺。截至2020年10月，百度擁有2682個AI專利，專利數量高于華為和騰訊，是中國AI專利最多的企業，百度AI平臺也擁有超過265萬名開發者，是中國最大的開放式AI平臺。

歷時8載，百度智能駕駛已實現三大領域覆蓋，并開啟造車之路。百度自動駕駛孵化于2013年李彥宏成立的百度深度學習研究院，經過8年的發展，業務逐步覆蓋“自動駕駛、智能車聯、智能交通”三大領域。2021年3月，百度宣布與吉利聯合建立智能汽車公司“集度汽車”，進一步完善汽車領域布局，開啟造車新征程。圖：中國企業擁有AI專利數量對比（單位：個，截至2020年10月）圖：中國AI平臺用戶數量對比（單位：百萬名，2020年10月）圖：百度智能駕駛相關業務發展歷程中標合肥市智能網聯示范城市項目，建設中國首個大型協同示范線5G車路正式成立自動駕駛研究團隊獲得美國加州自動駕駛路測牌照百度AI開發者大會正式發布Apollo1.0L4級量產自動駕駛巴士正式落地運營RoboTaxi車隊正式在長沙開放運營發布第一代車載計算平臺ACU1.0聯合吉利建立智能汽車公司“集度汽車”201320162017.072018.092019.092020.032020.082021.0320152017.032018.072018.122019.092020.042020.12開始大規模投入自動駕駛技術研發IDG（智能駕駛事業組）成立發布面向量產的車聯網系統小度車AI載OS多車型高速場景自動駕完成全國首例L3/L4級等駛車路協同演示發布智能車聯開放平臺增開智能交通業務組，和車路協同開放平臺正式發布“ACE交通引擎”1.0發布第二代車載計算平臺ACU2.0數據來源：國家工業信息安全發展研究中心國家工業信息安全發展研究中心、百度招股說明書，36kr，東吳證券研究所27百度Apollo—智能駕駛開放平臺

Apollo已形成自動駕駛、智能車聯、車路協同三大開放平臺

自動駕駛平臺基于QNX內核，自研計算平臺+中間件+算法。百度Apollo自動駕駛平臺基于QNX內核，自研ACU計算平臺+CyberRT中間件+自動駕駛算法，提供一整套自動駕駛解決方案。

智能車聯平臺雙維度賦能車企實現智能化。智艙維度，小度車載2021的五大數字化基座可供車企自由搭配，助力車企打造下一代智能駕艙；智云維度，圍繞OEM的三大核心價值鏈-“造好車、用好車、賣好車”，助力車企“造更聰明的車、讓用戶更愛用”。

搭建車路協同平臺，實現多場景應用。通過車路協同平臺，Apollo能為OEM、政府、合作伙伴等在智能信控、智能公交、自動駕駛、智能停車、智能貨運、智能車聯等多個場景實現應用。圖：百度Apollo6.0平臺架構ApolloRoboTaxiApollo智能車云車路協同解決方案ApolloAirAVP智能泊車ANP領航輔助計劃駕駛智能駕艙度小鏡+AI盒子高精度地圖(五大基座)+Carlife+網聯云平臺ApolloCyberRTV2X適配器V2X芯片GPS/IMU攝像頭毫米波雷達超神波雷達小度車載2021路側單元-RSU車載單元-OBUQNX操作系統安卓操作系統車載計算單元ACUSoC芯片座艙芯片語音芯片依托自動駕駛開放平臺自動駕駛開放平臺智能車聯開放平臺車路協同開放平臺Apollo開放平臺6.0百度自研合作伙伴數據來源：Apollo官網，36kr，東吳證券研究所28百度Apollo-RoboTaxi商業化落地加速

耕耘已久，百度RoboTaxi項目商業化落地加速。據百度Apollo生態大會披露，在RoboTaxi領域百度已經實現3個城市的常態化開放運營，并在全國多城同時開啟RoboTaxi和RoboBus運營，接待乘客超過21萬名，其中單城日訂單峰值達到2703單，整體用戶滿意度超過95%。

Apollo

定制化激光雷達+輕量化傳感器套件，大幅降低成本。ApolloMoon百度第五代共享無人車：百度Apollo聯合極狐汽車發布，成本降低50%，性能提升10倍Moon搭載1個機械式激光雷達+1個固態激光雷達+13個攝像頭+5個毫米波雷達的三環式、多冗余傳感器組合。通過與禾賽科技研發激光雷達在提升感知能力的情況下降低成本，ApolloMoon造價48萬，相比上一代造價降低50%，是行業平均造價的1/3。

攝像頭個數提升+算力提升+車路協同技術，助力ApolloMoon性能提升10倍。在三環視、多冗余傳感器的基礎上，增加攝像頭的數量同時大幅度提升了圖像分辨率和采樣幀率，ANP-RoboTaxi計算平臺的算力也達到了800T。搭載百度自研的OBU,車端實時接收路端感知設備發出的消息，在紅綠燈識別，盲區檢測等功能方面借力V2X技術，將障礙物探測的完備性提升1~2個數量級，相較上一代車型能力有10倍提升，復雜城市道路送達成功率高達99.99%。

百度發布Apollo汽車機器人和無人車出行平臺“蘿卜快跑”：2021年8月18日百度世界大會上，百度發布具備L5級自動駕駛能力的汽車機器人，同時推出由百度ApolloGo升級而來的無人車出行服務平臺“蘿卜快跑”。圖：Apollo出行服務進展情況圖：百度聯合北汽極狐打造新一代無人共享車-ApolloMoon數據來源：《ApolloGO2020運營報告》，汽車之心，東吳證券研究所29小馬智行-自動駕駛后起之秀

小馬智行是國內自動駕駛領域的后起之秀。小馬智行(Pony.ai)成立于2016年12月，2017年6月獲得美國加州路測牌照，2020年8月與汽車技術及服務提供商博世（Bosch）合作，探索并建立自動駕駛領域的車隊管理解決方案。小馬智行于2021年4月宣布全面升級自動駕駛出行，將首批經標準化生產的自動駕駛汽車投入服務，并擴大服務規模，將覆蓋范圍將擴大至中美五個主要城市，包括北京、廣州、上海以及加州的爾灣和弗里蒙特。截至2021年4月，小馬智行已在全球范圍累積超過500萬公里的自動駕駛測試里程。2021.02時間融資輪次C+輪融資金額1億美元文萊主權財富基金文萊投資局(Brunei投資方InvestmentAgency)，CPE加拿大安大略省教師退休基金旗下教師創新平臺FidelityChinaSpecialSituationsPLC、五源資本（TIP、鍇明資本）領投，、斯道資本等跟投一汽集團TOYATA、加拿大安大略省養老基金昆侖萬維招商局資本鍇明資本、鄭志剛、紅點創投、DCM、松禾資本資本、弘泰資本、德龍資本、紅杉資本、五源資本、斯道資本晨星資本普華資本、、君聯資本IDG資本、聯想之星、DCM資本、弘泰資本、紅杉資本、IDG資本、紅杉資本2020.112019.04C輪2.67億美元4.62超3億美元億美元B+B輪輪戰略投資5000萬美元2018.07A+輪1.02億美元2018.012017.03A輪1.12億美元天使輪1500萬美元小馬智行成立成為全球首個獲得北京動駕駛路測牌照的創業T公3司自在廣州推出中國首個自動駕駛打車服務RoboTaxi在美國加州推出首個面向公眾的自動駕駛出租服務BotRide與博世合作，打造自動駕駛車隊2016.122018.62018.122019.102020.82017.42018.92019.8~2019.102019.122021.3推出第一代全自研的自動駕駛測試車，并在美國加州城區公開道路測試發布公司第三代自動駕駛系統產品PonyAlpha分別與豐田、廣汽、現代建立合作城區公開道路自動駕駛測試總里程超過150萬公里公布卡車業務品牌“小馬智卡”數據來源：鯨準數據，公司官網，東吳證券研究所30小馬智行-RoboTaxi+RoboTruck雙線發力

小馬智行雙線布局“自動駕駛乘用車+商用車”，搶灘自動駕駛市場。

自動駕駛乘用車領域，與多家車企合作共同推進高級別自動駕駛落地：

合作研發自動駕駛汽車：與豐田簽署戰略合作協議并在2020年2月獲得豐田戰略投資4.62億美元。2019年9月，與廣汽集團合作打造基于AionLX的L4無人車；2020年11月，與中國一汽達成合作，共同研發自動駕駛技術。

合作提供自動駕駛出行服務：2019年10月，與現代汽車集團合作，在美國加利福尼亞州推出自動駕駛出行服務BotRide。

全新發布一體式自動駕駛系統，搭載Luminar激光雷達。2021年5月10日，小馬智行與激光雷達廠商Luminar聯合發布全新自動駕駛系統，采用360度全方位多傳感器融合方案，使車輛在復雜城區路況運行時更安全、可靠。基于該系統平臺，小馬智行計劃于2023年規模化量產車規級自動駕駛系統，搭載車規級傳感器方案，屆時將采用Luminar的Iris激光雷達。

自動駕駛商用車領域，商業化運營開始提速：

2021年5月11日，小馬智卡獲頒道路運輸經營許可證，已正式開展商業運營。截至2021年7月，小馬智行自動駕駛卡車已完成約13650噸貨運運輸，商業運營里程達37466公里。其中干線物流未來將成為小馬智卡自動駕駛卡車重點應用場景，并有望在大興機場高速、京臺高速、京津高速等路段進行路測。圖：全新一體式自動駕駛系統平臺圖：小馬智卡車型數據來源：小馬智行微信公眾號，東吳證券研究所31文遠知行-專注于L4級別自動駕駛技術

文遠知行成立于2017年4月，專注于L4級別自動駕駛技術研發和運營服務。公司誕生在美國硅谷，并于2017年完成封閉場景和開放場景無人駕駛測試，確定廣州為全球總部。截至2020年7月，公司團隊規模超過400人，其中85%以上為研發工程師。公司核心技術包括：高精地圖及定位技術、多傳感器融合感知技術、自動駕駛規劃與控制技術、智能仿真系統。時間融資輪次融資金額投資方本雷諾，IDG-日產資本-三菱聯盟基金，和創資本，，國調基金CypressStar，基石資本，啟明創投，K3，Ventures云九資本，，國開裝備CMC資基金，瓴峰投資工場啟明創投，國開裝備基金，昆仲資本，，CMC創茵資本資本，，花城創投恒健控股，華金資本，宇通客車，創新商湯科技，農銀國際投資昌電機何小鵬，啟明創投，漢富資本，翼迪投資，AllianceRNM，安托資本，德個人投資人資本，啟明創投，昆仲資本，將門創投，英偉達，創新工場，華創洪泰基金Aplus2021年5月C輪3.1億美元2021年1月B輪3.1億美元2019年1月A+輪數千萬美元2018年10月A輪/2017年9月2017年3月Pre-A輪5200萬美元3000萬美元天使輪確定廣州為全球總部，并成立國內第一支自動駕駛車隊公布高級車輛精準控制技術發布自動駕駛通用算法與高德打車合作，-werideone獲得網約車運營許可誕生于美國硅谷提供RoboTaxi服務收購自動駕駛貨運企業牧月科技2017.42017.122018.82019.92020.62021.22021.72017.92018.32019.32019.112020.72021.7成立當年即首次完成封閉場地無人駕駛測試成功實現國內首個江底隧道穿越首發最新的駕駛車型-日產L4級自動LEAF2在廣州開始獲得國內首個智能網聯汽車遠程測試許可與禾賽科技達成戰略合作RoboTaxi試運營數據來源：鯨準數據，公司官網，東吳證券研究所32文遠知行-內生+外延，三線布局自動駕駛

文遠知行內生外延并舉，同時布局RoboTaxi+RoboTruck+RoboBus。

RoboTaxi領域：與多家主機廠合作開發無人駕駛車型，加速商業化落地。公司自動駕駛技術已經完成了在林肯MKZ、廣汽傳祺GE3、以及日產LEAF2車型上的適配。2020年4月，文遠知行在中美兩地的L4級自動駕駛汽車已超過100輛，統一使用了東風日產軒逸·純電平臺，其中有40多輛用于文遠粵行在廣州黃埔區、開發區開展的RoboTaxi全開放運營服務，其余60輛用于道路測試。根據文遠知行發布的RoboTaxi乘客調研報告，2019年11月至2020年11月一年間，共安全完成147128次出行，服務用戶數超60000人，無任何主動責任事故。

RoboTruck領域：外延并購完善布局。2021年7月，文遠知行宣布全資收購自動駕駛貨運企業牧月科技，牧月科技創始人楊慶雄博士正式出任文遠知行副總裁兼研究院院長，旗下一支由超50名算法及研發工程師組成的技術團隊也共同加入文遠知行，助力文遠知行進一步完善商業化場景和人才布局。

RoboBus領域：合作研發前裝量產L4級無人駕駛小巴，開拓商業化新場景MiniRoboBus。2021年1月15日開始，文遠知行在廣州國際生物島率先部署MiniRoboBus，覆蓋島內的辦公和商業地點，島內超過1.5萬的人員可以通過WeRideGoAPP進行預約式或公交循環式乘坐。圖：文遠知行RoboTaxi和MiniRoboBus布局圖：全資收購牧月科技完善RoboTruck布局數據來源：文遠知行官網，LinkedIn，東吳證券研究所33AutoX-專注于L4級別自動駕駛技術研發應用

AutoX成立于2016年9月，專注于全棧L4級別自動駕駛技術研發及應用。公司核心定位是打造最安全的人工智能司機，為汽車制造商、出租車、網約車與物流運營商賦能，聚焦于自動駕駛平臺、車企、運營商的“三位一體”戰略，通過打造無人駕駛汽車AI大腦平臺，將單點自動駕駛技術上升至“輕資產”平臺模式。

商業模式：出行服務以RoboTaxi模式為主；同時布局RoboTruck領域。圖：AutoX融資情況及發展歷程時間融資輪次融資金額投資方2020年1月2019年9月2019年4月2018年5月Pre-B輪數千萬美元宏兆基金、潮汕資本A3輪A2輪A1輪1億美元阿里巴巴創業者基金、六脈資本、PlugandPlay，hkstp香港科技發展基金數千萬美元東風汽車仁智資本/2017年10月2016年10月天使輪種子輪3400萬美元今日資本、上汽集團、聯發科900萬美元真格基金、丹華資本獲得中國初創公司的第一個加州自動駕駛牌照在美國加州推出首個自動駕駛生鮮遞送服務獲得粵港澳大灣區首家經第三方嚴格測試的公開道路測試牌照成為全球第二家獲得加州自動駕駛車路試運營牌照的公司獲得全球第二張加州全無人駕駛牌照（可載人）誕生于美國硅谷2016.0920172018.082018.112019.062020.072016.112017.062018.102019.022019.122021.7放道路測試完成首次無人駕駛開深圳市委書記王偉中博士考察AutoX無人駕駛新版本傳感器硬件平臺正式發布駛系統任意點到點xTaxiL正式發布4無人駕正式自由路測牌獲得深圳第一張第AutoX5代無人駕駛系統Gen5正式發布照數據來源：鯨準數據，公司官網，東吳證券研究所34AutoX-綁定主流車企，已在5大城市開啟示范運營

綁定主流車企，合作研發自動駕駛汽車及關鍵零部件，推動自動駕駛技術落地：AutoX與東風、FCA、上汽集團、比亞迪等車企建立戰略合作，將AutoX無人駕駛系統安裝在超過15款車型上。

發布第五代Gen5全無人駕駛系統，加速技術革新。2021年7月，AutoX發布第五代無人駕駛系統，具備共50個高清車規級傳感器（28個8百萬像素的車規級攝像頭+4D毫米波雷達+高清激光雷達）。同時推出高算力計算平臺XCU，第五代的XCU達到2200TOPS算力。

AutoX已在5個城市落地RoboTaxi測試運營：2019年6月AutoX獲得加州政府頒發的RoboTaxi許可牌照之后，于2020年7月進一步獲得加州可載人全無人自動駕駛牌照，并在硅谷開啟示范運營；2019年12月AutoX與深圳巴士集團旗下鵬程電動戰略合作，在深圳進行示范運營；2020年8月，AutoX推出了上海的RoboTaxi公開示范應用，公眾可通過高德app享受服務；此外，AutoX還分別在武漢和廣州兩地開啟了RoboTaxi示范運營。圖：AutoX已與多家車企建立合作關系數據來源：AutoX官網，東吳證券研究所35滴滴-出行服務商的自動駕駛發展之路

滴滴2016年開始組建自動駕駛研發部門，致力于通過L4級別自動駕駛技術讓出行更加安全和高效。2019年，滴滴將自動駕駛部門獨立成自動駕駛公司，2021年推出多達50個傳感器的硬件平臺“滴滴雙子星”，并發布了全球首個5小時無接管自動駕駛視頻。截至2021年4月，滴滴自動駕駛團隊規模超500人。

截至2021年6月，滴滴自動駕駛已取得北京、上海、蘇州、合肥和美國加州等地的自動駕駛路測牌照，并獲得上海市頒發的全國首批智能網聯汽車示范應用牌照。圖：滴滴自動駕駛（滴滴沃芽）融資情況及發展歷程時間融資輪次融資金額投資方2021年6月戰略投資3億美元廣汽集團2021年1月A+輪3億美元國泰君安國際，PaulsonCapital本，中俄投資基金Corp.，建銀國際，中信產業基金，IDG資2020年5