工業機器人離線編程復習題及答案一、單選題（共57題，每題1分，共57分）1.用來表征機器人重復定位其手部于同一目標位置的能力的參數是（）。A、速度B、工作范圍C、重復定位精度D、定位精度正確答案：C2.動力學主要是研究機器人的（）。A、動力的應用B、動力源是什么C、動力的傳遞與轉換D、運動和時間的關系正確答案：C3.應用電容式傳感器測量微米級的距離，應該采用改變（）的方式。A、A極間物質介電系數B、B極板面積C、C極板距離D、D電壓正確答案：C4.我國于哪一年開始研制自己的工業機器人。（）A、1972年B、1968年C、1958年D、1986年正確答案：A5.以下哪種不是接觸覺傳感器的用途。（）A、探測物體位置B、安全保護C、檢測物體距離D、探索路徑正確答案：C6.一個剛體在空間運動具有（）自由度。A、A3個B、B4個C、C5個D、D6個正確答案：D7.機器人的精度主要依存于（）、控制算法誤差與分辨率系統誤差。A、A傳動誤差B、B關節間隙C、C機械誤差D、D連桿機構的撓性正確答案：C8.對機器人進行示教時,作為示教人員必須事先接受過專門的培訓才行.與示教作業人員一起進行作業的監護人員,處在機器人可動范圍外時,（），可進行共同作業。A、A．不需要事先接受過專門的培訓B、B．必須事先接受過專門的培訓C、C．沒有事先接受過專門的培訓也可以D、具有經驗即可正確答案：B9.下列那種機器人不是軍用機器人。（）A、A“紅隼”無人機B、B美國的“大狗”機器人C、C索尼公司的AIBO機器狗D、D“土撥鼠”正確答案：C10.軌跡規劃即將所有的關節變量表示為（）的函數。A、位移B、時間C、速度D、加速度正確答案：B11.（）適用于較長距離和較大物體的探測。A、超聲波傳感器B、電磁式傳感器C、靜電容式傳感器D、光反射式傳感器正確答案：A12.以下哪種不屬于機器人觸覺（）。A、視覺B、滑覺C、力覺D、壓覺正確答案：A13.操作機手持粉筆在黑板上寫字，在（）方向只有力的約束而無速度約束？A、AX軸B、BY軸C、CZ軸D、DR軸正確答案：C14.當代機器人大軍中最主要的機器人為：A、A工業機器人B、B軍用機器人C、C服務機器人D、D特種機器人正確答案：A15.（）直接指定操作內容，機器人必須一邊思考一邊工作。這是一種水平很高的機器人程序語言。A、動作級語言B、操作級語言C、任務級語言D、對象級語言正確答案：C16.6維力與力矩傳感器主要用于（）。A、精密計算B、精密測量C、精密裝配D、精密加工正確答案：B17.模擬通信系統與數字通信系統的主要區別是（）。A、A．載波頻率不一樣B、B．信道傳送的信號不一樣C、C．調制方式不一樣D、D．編碼方式不一樣正確答案：B18.對于轉動關節而言，關節變量是D-H參數中的A、A關節角B、B桿件長度C、C橫距D、D扭轉角正確答案：A19.力控制方式的輸入量和反饋量是（）A、加速度信號B、速度信號C、力（力矩）信號D、位置信號正確答案：C20.機器人經常使用的程序可以設置為主程序，每臺機器人可以設置（）主程序。A、A3個B、B5個C、C1個D、D無限制正確答案：C21.示教-再現控制為一種在線編程方式，它的最大問題是：A、A操作人員勞動強度大B、B占用生產時間C、C操作人員安全問題D、D容易產生廢品正確答案：B22.測速發電機的輸出信號為（）。A、A．模擬量B、B．數字量C、C．開關量D、D．脈沖量正確答案：A23.在q--r操作機動力學方程中，其主要作用的是（）。A、A．哥氏項和重力項B、B．重力項和向心項C、C．慣性項和哥氏項D、D．慣性項和重力項正確答案：D24.對于轉動關節而言，關節變量是D-H參數中的（）。A、A．關節角B、B．桿件長度C、C．橫距D、D．扭轉角正確答案：A25.機器人按照應用類型可分為三類，以下哪種屬于錯誤分類（）。A、工業機器人B、極限作業機器人C、娛樂機器人D、智能機器人正確答案：D26.改變感應電動機的速度，不能采用以下哪種方法。（）A、電容控制法B、極數變換法C、頻率控制法D、電壓控制法正確答案：A27.應用通常的物理定律構成的傳感器稱之為（）。A、A物性型B、B結構型C、C一次儀表D、D二次儀表正確答案：B28.為了確保安全,用示教編程器手動運行機器人時,機器人的最高速度限制為（）。A、A．50mm/sB、B．250mm/sC、C．800mm/sD、D．1600mm/s正確答案：B29.力傳感器安裝在工業機器人上的位置，通常不會在以下哪個位置（）。A、關節驅動器軸上B、機器人腕部C、機座D、手指指尖正確答案：C30.機器人的控制方式分為點位控制和（）。A、A點對點控制B、B點到點控制C、C連續軌跡控制D、D任意位置控制正確答案：C31.工業機器人的()直接與工件相接觸。A、A手指B、B手腕C、C關節D、D手臂正確答案：A32.一個剛體在空間運動具有（）自由度。A、A．3個B、B．4個C、C．5個D、D．6個正確答案：D33.GPS全球定位系統，只有同時接收到（）顆衛星發射的信號，才可以解算出接收器的位置。A、A2B、B3C、C4D、D6正確答案：C34.運動逆問題是實現如下變換（）。A、A．從關節空間到操作空間的變換B、B．從操作空間到迪卡爾空間的變換C、C．從迪卡爾空間到關節空間的變換D、D．從操作空間到任務空間的變換正確答案：C35.正常聯動生產時,機器人示教編程器上安全模式不應該打到（）位置上。A、A．操作模式B、B．編輯模式C、C．管理模式D、安全模式正確答案：C36.將一個時間上連續變化的模擬量轉換為時間上斷續（離散）的模擬量的過程稱為A、量化B、編碼C、保持D、采樣正確答案：D37.所謂無姿態插補，即保持第一個示教點時的姿態，在大多數情況下是機器人沿______運動時出現。A、A平面圓弧B、B直線C、C平面曲線D、D空間曲線正確答案：B38.機器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關節角的位置控制系統的設定值。A、A運動學正問題B、B運動學逆問題C、C動力學正問題D、D動力學逆問題正確答案：B39.動力學的研究內容是將機器人的（）聯系起來。A、A．運動與控制B、B．傳感器與控制C、C．結構與運動D、D．傳感系統與運動正確答案：A40.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。A、A固定B、B定位C、C釋放D、D觸摸正確答案：C41.示教-再現控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（）。A、A操作人員勞動強度大B、B占用生產時間C、C操作人員安全問題D、D容易產生廢品正確答案：B42.步行機器人的行走機構多為（）A、A．滾輪B、B．履帶C、C．連桿機構D、D．齒輪機構正確答案：C43.工業機器人的額定負載是指在規定范圍內（）所能承受的最大負載允許值A、A．手腕機械接口處B、B．手臂C、C．末端執行器D、D．機座正確答案：A44.機器人終端效應器（手）的力量來自（）。A、A機器人的全部關節B、B機器人手部的關節C、C決定機器人手部位置的各關節D、D決定機器人手部位姿的各個關節正確答案：D45.以下哪個元件不屬于光電編碼器的主要元件。（）A、光電碼盤B、光敏元件C、電阻器D、多路光源正確答案：C46.通常對機器人進行示教編程時，要求最初程序點與最終程序點的位置（），可提高工作效率。A、A相同B、B不同C、C無所謂D、D分離越大越好正確答案：A47.示教盒屬于哪個機器人子系統（）。A、人機交互系統B、控制系統C、驅動系統D、機器人-環境交互系統正確答案：A48.六維力與力矩傳感器主要用于（）。A、精密加工B、精密測量C、精密裝配D、精密計算正確答案：C49.工業機器人一般需要（）個自由度才能使手部達到目標位置并處于期望的姿態。A、6B、3C、4D、9正確答案：A50.最早提出工業機器人概念，并申請了專利的是（）。A、比爾·蓋茨B、戴沃爾C、理查德·豪恩D、約瑟夫·英格伯格正確答案：B51.工業機器人一般用于夾持熾熱工件的手指是：（）A、薄指B、尖指C、長指D、拇指正確答案：C52.當代機器人主要源于以下兩個分支（）。A、A計算機與數控機床B、B遙操作機與計算機C、C遙操作機與數控機床D、D計算機與人工智能正確答案：C53.工作范圍是指機器人（）或手腕中心所能到達的點的集合。A、A機械手B、B手臂末端C、C手臂D、D行走部分。正確答案：B54.運動正問題是實現如下變換（）。A、A．從關節空間到操作空間的變換B、B．從操作空間到迪卡爾空間的變換C、C．從迪卡爾空間到關節空間的變換D、D．從操作空間到關節空間的變換正確答案：A55.定時插補的時間間隔下限的主要決定因素是（）。A、A．完成一次正向運動學計算的時間B、B．完成一次逆向運動學計算的時間C、C．完成一次正向動力學計算的時間D、D．完成一次逆向動力學計算的時間正確答案：B56.運動逆問題是實現如下變換（）。A、A從關節空間到操作空間的變換B、B從操作空間到迪卡爾空間的變換C、C從迪卡爾空間到關節空間的變換D、D從操作空間到任務空間的變換正確答案：C57.應用電容式傳感器測量微米級的距離，應該采用改變（）的方式。A、A．極間物質介電系數B、B．極板面積C、C．極板距離D、D．電壓正確答案：C二、判斷題（共43題，每題1分，共43分）1.交流電的初相位是當t=0時的相位，用ψ表示。A、正確B、錯誤正確答案：A2.布爾型變量，即boolean。它的值只有兩個：false（假）和true（真）。boolean會占用1個字節的內存空間。A、正確B、錯誤正確答案：A3.多感覺信息融合技術在智能機器人系統中的應用,則提高了機器人的認知水平。A、正確B、錯誤正確答案：A4.仿真修改程序后需要同步VC。A、正確B、錯誤正確答案：A5.圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1，背景部分置2。（）A、正確B、錯誤正確答案：B6.承重能力是指機器人執行末端在正常情況下所能承受的最大負載能力。A、正確B、錯誤正確答案：A7.機器人的分辨率和精度之間不一定相關聯。A、正確B、錯誤正確答案：B8.對于具有外力作用的非保守機械系統，其拉格朗日動力函數L可定義為系統總動能與系統總勢能之和。（）A、正確B、錯誤正確答案：B9.機器人的自由度數大于關節數目。A、正確B、錯誤正確答案：B10.編程指令MovC走的是直線運動。A、正確B、錯誤正確答案：B11.在電容電路中，電流的大小完全決定于交流電壓的大小。A、正確B、錯誤正確答案：B12.變量是計算機語言中能儲存計算結果或能表示值的抽象概念。變量可以通過變量名訪問，變量的值通常是可變的。A、正確B、錯誤正確答案：A13.三自由度手腕能使手部取得空間任意姿態。A、正確B、錯誤正確答案：A14.一般市場上應用較多的分類方法是按照機器人的結構和機器人的用途來分類A、正確B、錯誤正確答案：A15.把交流電變換成直流電的過程,稱為逆變換。A、正確B、錯誤正確答案：B16.磁力吸盤能夠吸住所有金屬材料制成的工件。（）A、正確B、錯誤正確答案：B17.工業機器人是典型的機電一體化產品，但其使用難度小，操作者無需具有機、電、液、氣等專業技術。A、正確B、錯誤正確答案：B18.相對而言，紅外測距儀測距的準確度不高，測量距離相對較短，但由于價格低，也很適合于機器人應用。A、正確B、錯誤正確答案：A19.工業機器人的機械結構系統由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件組成。A、正確B、錯誤正確答案：B20.電氣系統表示電氣的連接關系和接線方式。A、正確B、錯誤正確答案：B21.工業機器人的規格和外圍設備的規格都是隨著自動化規模的變化而變化的。A、正確B、錯誤正確答案：A22.ABB工業機器人的編輯軟件是Robotguide。A、正確B、錯誤正確答案：B23.諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（）A、正確B、錯誤正確答案：B24.機器人控制系統必須是一個計算機控制系統。A、正確B、錯誤正確答案：A25.除了調試員以為的所有人員與機器人工作保持0.5M以上的距離。A、正確B、錯誤正確答案：B26.在直流回路中串入一個電感線圈，回路中的燈就會變暗。A、正確B、錯誤正確答案：B27.電壓也稱電位差，電壓的方向是由高電位指向低電位，外電路中，電流的方向與電壓的方向是一致的，總是由高電位流向低電位。（）A、正確B、錯誤正確答案：A28.機器人軌跡泛指工業機器人在運動過程中所走過的路徑。A、正確B、錯誤正確答案：B29.交互系統是實現機器人與外部環境中的設備相互聯系和協調的系統。A、正確B、錯誤正確答案：A30.機械手亦可稱之為機器人。A、正確B、錯誤正確答案：A31.關節型機器人主要由立柱、前臂和后臂組成。（）A、正確B、錯誤正確答案：B32.噴漆機器人屬于非接觸式作業機器人。A、正確B、錯誤正確答案：A33.結構型傳感器的原理比起物性型傳感器的原理相對清晰。A、正確B、錯誤正確答案：A34.Smart組件中的通過Queue產生源源不斷的產品源。A、正確B、錯誤正確答案：B35.機器人分辨率分為編程分辨率與控制分辨率，統稱為系統分辨率。（）A、正確B、錯誤正確答案：A36.承載能力是指機器人在工作范圍內的特定位姿上所能承受的最大質