《工業機器人離線編程與仿真》課件-9.3 測試與調試過程_第1頁
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文檔簡介

機器人的數學運算指令1.數學運算指令2.指令的特點和使用方法1/9主要內容了解機器人數學運算指令掌握不同指令的特點和使用方法2/9數學運算指令清除（Clear）增減（Add）自增1（Incr）自減1（Decr）3/9數學運算指令1清除（Clear）特點用于清除數值變量或永久數據對象，即，將數值設置為0。例如：Clearreg1;Reg1得以清除，即，reg1:=0。4/92指令的特點和使用方法增減（Add）特點用于從數值變量或者永久數據對象增減一個數值。例如：Addreg1,3;將3增加到reg1，即reg1:=reg1+3。Addreg1,-reg2;reg2的值得以從reg1中減去，即，reg1:=reg1-reg2。5/92指令的特點和使用方法自增1（Incr）特點用于向數值變量或者永久數據對象增加1。例如：VARnumno_of_parts:=0;...WHILEstop_production=0DOproduce_part;Incrno_of_parts;TPWrite"Noofproducedparts="\Num:=no_of_parts;ENDWHILE更新FlexPendant示教器上各循環所產生的零件數。只要未設置輸入信號stop_production，則繼續進行生產。6/92指令的特點和使用方法自減1（Decr）

特點用于從數值變量或者永久數據對象減去1，與Incr用法一樣，但是作用剛好相反。例如：VARdnumno_of_parts:=0;...TPReadDnumno_of_parts,"Howmanypartsshouldbeproduced?";WHILEno_of_parts>0DOproduce_part;Decrno_of_parts;ENDWHILE要求操作員輸入待生產零件的數量。變量no_of_parts用于統計必須繼續生產的數量。7/92指令的特點和使用方法總結

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