第[3]圖3.1步進電機原理圖2．步進電動機驅動系統，如圖3.2所示。圖3.2步進電機驅動系統的基本組成圖3.電源輸入部分由電源模塊提供。圖3.3驅動模塊圖4.信號輸入部分5.輸出部分6.主機輸出f/t坐標圖3.4輸出f/t坐標圖3.2PLC控制PLC基本組成如下。圖3.5PLC的基本組成3.3PLC的選擇220VAC電源，二極管隔離輸入輸出信號；輸入輸出模塊則可根據需要選擇智能型；存儲器至少選擇8K存儲器，當工作需求復雜時應該選擇更好的存儲器；冗余功能可根據要求配置。3.4編程本次設計的四自由度搬運機器人工作流程如下所示：手臂抬升→旋轉→前伸→下落→手腕旋轉→手爪閉合→手臂抬升→旋轉→回縮→下落→手爪打開→完成→重復。PLC程序可見附錄A

4經濟分析及社會環保評價4.1搬運機器人的經濟分析經濟分析研究設備的投入與回報的問題，需要考慮投資額、投資效益、回收期、等問題。此項結果與本文預先設想的研究結果一致，這在一定程度上反映了本文研究設計的科學性和理論結構的合理性。通過深入剖析研究對象并進行多維度檢驗，本文不僅證實了初始假設的正確性，還進一步充實了該領域的理論內容。這一研究成果為相關領域的實踐提供了有益的借鑒。通過深入探討關鍵問題，本文揭示了現象背后的深層次動因，這些發現對優化資源配置、加速決策過程及推動行業持續發展具有積極作用。同時，這一研究結果的得出也再次強調了理論與實踐相結合的關鍵作用。本文在理論上有所貢獻，且尤為注重研究成果的實踐應用效果。通過市場調查以及參考搬運機器人的使用說明書等可以得知，搬運機器人的使用壽命一般在15年以上，售價在100k-180k之間，這確切地體現出了設備的維護保養大約為10k/臺/年。而雇傭工人的投入在60k每年（陳向昊,張雨倩,2022)。由此可以看出，用機器人代替人工將大大降低生產成本。4.2搬運機器人的環保分析本論文設計的搬運機器人采用小功率電機驅動，對電力資源的占用極低。機器人所用材料均為環保材料。不存在環境污染問題。

結論1.四自由度搬運機器人特別適合進行完成一些單調重復的工作，而且效率比人工有很大的提升。2.搬運機器人的初期投入成本較高，但投資效益高，回收期短。經濟可行性非常高。3.搬運機器人未來將會大量被應用于各種行業，有著足夠的發展前景。4.適用于不同工作條件，不同工作行業的機器人要單獨設計，以符合工作要求。5.可以通過改進機械結構適應更多的工作。

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附錄A對于3.2節的機械手控制程序見下：致謝在論文即將完成之際，我深感幸運能擁有如此多的支持和幫助。我要向我的導師表達深深的敬意和感激，他不僅在學術上給予我指導，更在精神上給予我鼓勵。同時，我也要感謝我