虛擬化調試流程規劃PQFactory軟件界面1產線設計2模型定義目錄3程序編輯4虛擬化調試5幫助任務引入軟件界面包含標題欄、菜單欄、繪圖區、機器人加工管理面板、機器人控制面板、調試面板、輸出面板和狀態欄，如圖1所示。圖1PQFactory軟件界面任務引入【軟件標題】：顯示軟件的名稱，賬號權限等；【功能面板】：涵蓋了PQFactory的基本功能，如產線設計、模型定義、程序編輯、虛擬化調試等，是最常用的功能欄；【繪圖區】：用于場景搭建、軌跡的添加和編輯等；【標簽頁】：支持多標簽頁，標簽頁的名稱就是打開文件的名稱；【機器人加工管理面板】：包括場景、零件、傳感器、坐標系、外部工具、法蘭工具、快換工具、狀態機以及機器人等，通過面板中的樹形結構可以輕松查看并管理機器人、工具和零件等對象的各種操作；任務引入【機器人控制面板】：控制機器人的運動，調整其姿態，顯示坐標信息，讀取機器人的關節值，以及使機器人回到機械零點等；【調試面板】：方便查看并調整機器人姿態、編輯軌跡點特征；【輸出面板】：顯示機器人執行的動作、指令、事件和軌跡點的狀態；【信號調試面板】：顯示虛擬環境各種虛擬設備設定的IO信號；【狀態欄】：包括功能提示、模型繪制樣式、渲染方式、視向等功能。下面講解在后續虛擬化調試中，使用到的功能欄。產線設計包含文件、場景搭建、設備狀態、軌跡規劃、時序仿真、顯示和VR功能分欄，如圖2所示。其中，設備狀態是進行虛擬化調試時可供使用的功能模塊，可供保存當前設備狀態和還原設備狀態。其余功能分欄功能與前序項目中使用的離線編程軟件PQArt功能相似，可根據虛擬化調試需要自行選用。產線設計1圖2產線設計功能欄PQFactory支持但不限于自定義機構、工具、零件、底座以及智能組件，如圖3所示。其中，使用智能組件的定義傳感器功能可以將工程環境中的零件設置為傳感器，關聯plc地址后可以參與到虛擬化調試過程中。模型定義2圖3模型定義功能欄程序編輯模塊如圖4所示，目前支持：直接將設計環境下的軌跡代碼同步過來；直接導入ABB的.mod、KUKA的.dat和.src后置格式文件；直接插入ABB和KUKA的一些常用的運動、控制、IO、運算等指令；對ABB（注意：需手工增加main（）函數，才能運行仿真）、KUKA機器人后置代碼進行編譯、同步仿真；后置代碼的輸出或網線直連控制柜（僅限于ABB機器人的后置代碼）。程序編輯3圖4程序編輯功能欄在虛擬調試功能欄中，包含外部設備、虛擬PLC、連接、信號設置、設備狀態和虛擬調試幾個功能分欄，如圖5所示。虛擬化調試4圖5虛擬化調試功能欄在外部設備功能分欄中，可以進行虛擬化調試時外界設備PLC的設置與管理，如圖6（1）所示，可以設置的內容包含設備名稱、設備地址、設備系列等。在虛擬PLC中可以進行虛擬化調試時，虛擬PLC的設置、加載以及PLC程序編寫，在地址管理處可以進行虛擬PLC名稱、地址、默認值和類型等設置，如圖6（2）所示。虛擬化調試4虛擬化調試4圖6虛擬化調試功能欄（1）外部設備管理（2）虛擬PLC地址管理在連接功能欄處，可以選擇連接設備，如圖7（1）所示，也可以斷開PLC的連接，如圖7（2）所示。虛擬化調試4圖7連接PLC和斷開PLC（1）選擇連接設備（2）斷開PLC確認窗信號設置功能欄如圖8所示，生產環境中的各個組成部分均按照對應的端口信號進行交互作業。仿真事件、傳感器的都需要設置端口，保證生產過程的順序性和邏輯性運行。虛擬化調試4圖8信號設置功能欄（1）地址匹配（2）機器人變量表虛擬調試分功能欄中提供了完成虛擬調試基礎設置后，啟動虛擬調試、暫停\繼續虛擬調試和暫停虛擬調試的快捷按鍵。虛擬化調試4幫助功