《智能生產線數字化集成與仿真》課件 任務3.1 配置智能加工區工業機器人外部軸流程_第1頁
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配置外部軸配置智能加工區工業機器人外部軸流程任務引入有前面知識內容可知，在PQArt軟件中，工業機器人外部軸的設置需要通過自定義機構實現，下圖所示為六軸機器人ABBIRB2600外部軸的數據。本任務需要完成外部軸的設置，最終實現在虛擬仿真中外部軸與工業機器人的協同運動。外部軸示意圖運動范圍：0~6600mm外部軸運動正方向任務引入① 新建工程文件，通過輸入功能導入外部軸的CAD文件。② 對模型進行預處理，將機架裝配為BASE名稱的裝配，將一軸裝配為J1名稱的裝配，J1與BASE同處于一個裝配中。任務引入③ 選擇自定義菜單中的定義機構，進行機構的自定義。在彈出的圖示界面中，勾選“我已熟知上述內容”并點擊下一步。④ 確認坐標系后，點擊“下一步”。任務引入⑤ 選擇并確認自定義機構的關節數，案例中外部軸機構的關節數為1。故選擇“1”，點擊“下一步”。⑥ 在參數輸入界面，設定機構類型、機構名稱、逆解類型和后置類型。設定機構類型為導軌，機構名稱為IRB2600導軌，機構品牌為ABB。任務引入⑦ 姿態方向選擇四元數；逆解類型保持默認即可。⑧ 在三維球指定軸位置選擇BASE，通過操縱三維球，將其調節至圖示位置。任務引入⑨ 在三維球指定軸位置選擇J1，設置J1關節的轉換參數，使之坐標轉換后Z軸方向為預期的外部軸正方向。法蘭的位置保持與BASE默認一致即可。任務引入⑩ 設置外部軸的機械零點和限位位置，運動方向選擇正向，如選擇反向將沿著J1三維球的Z軸反向運動，與預期相反。完成以上設置后，選擇保存，存儲完成設置的外部軸機構。完成設置后，可以在調試面板測試機構設置的準確性。任務引入?完成機構的自定義后，可以通過自定義菜單中的“導入機器人”功能導入機構，然后導入IRB2600工業機器人，使用三維球將工業機器人移動至預期的導軌安裝位置處，在管理樹處右鍵選擇導軌，在彈出的菜單中選擇“抓取（改變狀態-無軌跡）”，抓

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