PAGE《車載毫米波雷達(dá)（77GHz）校準(zhǔn)規(guī)范》編制說(shuō)明《車載毫米波雷達(dá)（77GHz）校準(zhǔn)規(guī)范》起草組2025年3月PAGE6/6《車載毫米波雷達(dá)（77GHz）校準(zhǔn)規(guī)范》編制說(shuō)明一、任務(wù)來(lái)源根據(jù)2018年“市場(chǎng)監(jiān)管總局辦公廳關(guān)于下達(dá)國(guó)家計(jì)量技術(shù)規(guī)范制定、修訂及宣貫計(jì)劃有關(guān)事項(xiàng)的通知”(市監(jiān)量函(2018)540號(hào)文），全國(guó)振動(dòng)沖擊轉(zhuǎn)速計(jì)量技術(shù)委員會(huì)下達(dá)任務(wù)，由中國(guó)計(jì)量科學(xué)研究院牽頭，浙江省計(jì)量科學(xué)研究院（現(xiàn)更名為浙江省質(zhì)量科學(xué)研究院）、北京市計(jì)量檢測(cè)科學(xué)技術(shù)研究院參與制定《自動(dòng)駕駛汽車毫米波雷達(dá)傳感器(77GHz)校準(zhǔn)規(guī)范》。為了與后續(xù)頒布實(shí)施的T/CAAMTB15-2020《車載毫米波雷達(dá)測(cè)試方法》、DB31/T1315-2021《車載毫米波雷達(dá)探測(cè)性能測(cè)試方法》等車載毫米波雷達(dá)團(tuán)標(biāo)、地標(biāo)以及工信部無(wú)〔2021〕181號(hào)《汽車?yán)走_(dá)無(wú)線電管理暫行規(guī)定》、工信部無(wú)〔2025〕22號(hào)《雷達(dá)無(wú)線電管理規(guī)定（試行）》等部委政策性文件中的名稱保持一致，將本規(guī)范的名稱申請(qǐng)修改為《車載毫米波雷達(dá)(77GHz)校準(zhǔn)規(guī)范》。二、項(xiàng)目意義車載毫米波雷達(dá)（77GHz）在自動(dòng)駕駛技術(shù)體系環(huán)境感知中扮演著關(guān)鍵角色，廣泛應(yīng)用于自適應(yīng)巡航控制（ACC）、自動(dòng)緊急制動(dòng)、盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)（BSD）、交叉路口輔助等復(fù)雜交通場(chǎng)景下的環(huán)境感知。在此類應(yīng)用中，毫米波雷達(dá)傳感器對(duì)周圍物體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的精確速度測(cè)量是預(yù)防碰撞、實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)巡航等安全功能的基石。因此，界定明確的速度測(cè)量范圍及其誤差邊界，是保障雷達(dá)在各類速度條件下均能維持高精度測(cè)量的關(guān)鍵，直接關(guān)聯(lián)到駕駛安全性的提升。同樣，在距離探測(cè)方面，車載毫米波雷達(dá)（77GHz）對(duì)距離的精準(zhǔn)把控至關(guān)重要。確立清晰的距離測(cè)量范圍及其誤差閾值，能夠有效確保雷達(dá)在不同探測(cè)距離下都能保持高度的準(zhǔn)確性，進(jìn)而增強(qiáng)系統(tǒng)的可靠性和實(shí)際應(yīng)用效果。面對(duì)復(fù)雜多變的交通環(huán)境，自動(dòng)駕駛汽車需同時(shí)追蹤多個(gè)目標(biāo)，此時(shí)，雷達(dá)的角度測(cè)量精度成為提升系統(tǒng)環(huán)境感知能力的重要因素。準(zhǔn)確的角度測(cè)量使得車輛能夠更精確地辨識(shí)并理解周圍物體的空間位置與動(dòng)態(tài)變化，這對(duì)于提高系統(tǒng)的多目標(biāo)跟蹤能力和整體性能具有決定性意義。因此，明確角度測(cè)量的范圍及誤差標(biāo)準(zhǔn)，是保障雷達(dá)在多任務(wù)處理中保持穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性的必要條件。綜上所述，車載毫米波雷達(dá)（77GHz）在多樣化的應(yīng)用場(chǎng)景中，對(duì)精準(zhǔn)度與可靠性的極致追求，凸顯了校準(zhǔn)規(guī)范的關(guān)鍵作用。通過(guò)科學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)?shù)男?zhǔn)流程，能夠確保雷達(dá)在覆蓋廣泛的速度、距離及角度區(qū)間內(nèi)，輸出探測(cè)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。但是對(duì)于車載毫米波雷達(dá)（77GHz）的檢測(cè)尚無(wú)校準(zhǔn)規(guī)范，因此制定校準(zhǔn)規(guī)范不僅為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全性筑起了堅(jiān)固防線，也為其高效、順暢的運(yùn)行提供了強(qiáng)有力的支撐，奠定了自動(dòng)駕駛技術(shù)穩(wěn)步發(fā)展的堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。三、編制依據(jù)本規(guī)范是根據(jù)JJF1071-2010《國(guó)家計(jì)量校準(zhǔn)規(guī)范編寫規(guī)則》、JJF1001-2011《通用計(jì)量術(shù)語(yǔ)及定義》、JJF1059.1-2012《測(cè)量不確定度評(píng)定與表示》等計(jì)量技術(shù)規(guī)范進(jìn)行編寫。本規(guī)范主要參考JJG527《固定式機(jī)動(dòng)車?yán)走_(dá)測(cè)速儀檢定規(guī)程》、JJG528《移動(dòng)式機(jī)動(dòng)車?yán)走_(dá)測(cè)速儀檢定規(guī)程》、JJF1335《定角式雷達(dá)測(cè)速儀型式評(píng)價(jià)大綱》等國(guó)家計(jì)量技術(shù)規(guī)范，GB/T3784-2009《電工術(shù)語(yǔ)雷達(dá)》、GB/T21255-2019《機(jī)動(dòng)車測(cè)速儀》、GB/T36654-2018《76GHz車輛無(wú)線電設(shè)備射頻指標(biāo)技術(shù)要求及測(cè)試方法》等國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，T/CAAMTB15-2020《車載毫米波雷達(dá)測(cè)試方法》、DB31/T1315-2021《車載毫米波雷達(dá)探測(cè)性能測(cè)試方法》等車載毫米波雷達(dá)團(tuán)標(biāo)、地標(biāo)，以及工信部無(wú)〔2021〕181號(hào)《汽車?yán)走_(dá)無(wú)線電管理暫行規(guī)定》、工信部無(wú)〔2025〕22號(hào)《雷達(dá)無(wú)線電管理規(guī)定（試行）》等部委政策性文件。本規(guī)范為首次制定。四、編制過(guò)程（一）預(yù)研階段2017年10月，由中國(guó)計(jì)量科學(xué)研究院、浙江省計(jì)量科學(xué)研究院、北京市計(jì)量檢測(cè)科學(xué)技術(shù)研究院等單位組成起草組，對(duì)車載毫米波雷達(dá)（77GHz）的發(fā)展現(xiàn)狀、量值溯源問(wèn)題、相關(guān)性能測(cè)試等方面開(kāi)展了調(diào)研活動(dòng)，并填寫國(guó)家計(jì)量規(guī)范項(xiàng)目申請(qǐng)書。（二）立項(xiàng)階段根據(jù)2018年“市場(chǎng)監(jiān)管總局辦公廳關(guān)于下達(dá)國(guó)家計(jì)量技術(shù)規(guī)范制定、修訂及宣貫計(jì)劃有關(guān)事項(xiàng)的通知”(市監(jiān)量函(2018)540號(hào)文），正式下達(dá)了《自動(dòng)駕駛汽車毫米波雷達(dá)傳感器(77GHz)校準(zhǔn)規(guī)范》的國(guó)家計(jì)量技術(shù)規(guī)范制修訂項(xiàng)目計(jì)劃，歸口單位為全國(guó)振動(dòng)沖擊轉(zhuǎn)速計(jì)量技術(shù)委員會(huì)（MTC6）。（三）起草階段2018年5月，起草組組召開(kāi)啟動(dòng)會(huì)，對(duì)規(guī)范制訂工作進(jìn)行分工并定出工作計(jì)劃。2018年6月-2019年12月，針對(duì)本規(guī)范的相關(guān)計(jì)量性能要求和校準(zhǔn)方法開(kāi)展廣泛文獻(xiàn)調(diào)研，同時(shí)前往中國(guó)計(jì)量大學(xué)、海康、大華、森斯泰克、川速等多家高校、主流廠家進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)調(diào)研，征求產(chǎn)學(xué)研各界對(duì)測(cè)試設(shè)備、測(cè)試方法的意見(jiàn)、建議。2020年1月至2021年3月，起草組根據(jù)前期的資料收集，結(jié)合調(diào)研中主要毫米波雷達(dá)的制作廠家和毫米波雷達(dá)技術(shù)專家的意見(jiàn)，完成初稿的總體框架。2021年4月至2022年12月,起草組開(kāi)展了相關(guān)試驗(yàn)，整理試驗(yàn)數(shù)據(jù)，確定校準(zhǔn)方法。2023年1月至2023年9月,起草組根據(jù)前期的試驗(yàn)，在總體框架技術(shù)上優(yōu)化了校準(zhǔn)方法并對(duì)規(guī)范初稿進(jìn)行第二次修改。2023年10月，起草組在杭州召開(kāi)會(huì)議，對(duì)本校準(zhǔn)規(guī)范文本進(jìn)行了第一次討論，并對(duì)技術(shù)規(guī)范的總體架構(gòu)、計(jì)量性能要求、術(shù)語(yǔ)的定義、具體的校準(zhǔn)項(xiàng)目以及校準(zhǔn)方法等方面進(jìn)行了全面的審視與大幅調(diào)整，并根據(jù)會(huì)議提出的修改意見(jiàn)對(duì)規(guī)范初稿進(jìn)行了第三次修改。2024年1月，起草組在杭州召開(kāi)第二次會(huì)議，對(duì)本校準(zhǔn)規(guī)范文本進(jìn)行了二次討論，會(huì)議中專家提出建議對(duì)本次校準(zhǔn)規(guī)范的測(cè)試方法以目標(biāo)模擬測(cè)試為主，并根據(jù)此建議對(duì)規(guī)范初稿進(jìn)行第四次修改。2024年8月，經(jīng)過(guò)前期多次討論后，完成了本校準(zhǔn)規(guī)范初稿的制定，并在起草小組內(nèi)部進(jìn)行了征求意見(jiàn)并進(jìn)行了修改，形成預(yù)審稿。2024年10月，在全國(guó)振動(dòng)沖擊轉(zhuǎn)速計(jì)量技術(shù)委員會(huì)技術(shù)法規(guī)預(yù)審會(huì)上，技術(shù)委員會(huì)專家對(duì)本校準(zhǔn)規(guī)范進(jìn)行了預(yù)審。委員們共提出了4條建設(shè)性的修改意見(jiàn)。2024年11月至2025年2月，起草小組按照技術(shù)委員會(huì)預(yù)審提出的修改建議對(duì)本校準(zhǔn)規(guī)范進(jìn)行了進(jìn)一步修改，形成公開(kāi)征求意見(jiàn)稿。五、主要技術(shù)內(nèi)容的論據(jù)1.術(shù)語(yǔ)本規(guī)范共5個(gè)名詞術(shù)語(yǔ)，一部分引用參考了GB/T3784-2009《電工術(shù)語(yǔ)雷達(dá)》中作用范圍和工作方式中的術(shù)語(yǔ)定義，一部分為根據(jù)測(cè)試方法中出現(xiàn)的需要解釋的自定義的名詞術(shù)語(yǔ)。2.概述概述中主要描述了車載毫米波雷達(dá)（77GHz）的主要組成、功能和工作原理。3.計(jì)量特性車載毫米波雷達(dá)（77GHz）的校準(zhǔn)主要基于確保發(fā)射機(jī)及其模擬系統(tǒng)在復(fù)雜環(huán)境中的高精度和可靠性需求。工作頻率的限制確保了發(fā)射機(jī)在最大功率工作時(shí)，其頻率輸出穩(wěn)定在（76-79）GHz范圍內(nèi)，減少出現(xiàn)頻偏。模擬速度、距離和角度的技術(shù)指標(biāo)主要是通過(guò)雷達(dá)目標(biāo)模擬器和暗箱環(huán)境模擬真實(shí)環(huán)境下車載毫米波雷達(dá)（77GHz）分別在長(zhǎng)距離模式和短距離模式下，對(duì)速度、距離、角度的精確測(cè)量要求，確保感知的準(zhǔn)確性。最后，模擬目標(biāo)識(shí)別數(shù)量的要求不少于2個(gè)，旨在驗(yàn)證系統(tǒng)同時(shí)處理多個(gè)目標(biāo)的能力，進(jìn)一步提升系統(tǒng)的實(shí)用性和效率。綜上所述，這些計(jì)量特性指標(biāo)的設(shè)定是為了全面評(píng)估和提升發(fā)射機(jī)及其模擬系統(tǒng)的性能水平。4.校準(zhǔn)環(huán)境本規(guī)范規(guī)定的校準(zhǔn)工作主要是在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)完成，周圍無(wú)影響儀器正常工作的電磁或機(jī)械干擾，避免存在虛假目標(biāo)等情況。5.校準(zhǔn)設(shè)備及方法根據(jù)前面提出的計(jì)量特性要求，利用77GHz毫米波雷達(dá)校準(zhǔn)裝置、高精度轉(zhuǎn)臺(tái)在暗箱的環(huán)境內(nèi)，利用77GHz毫米波雷達(dá)校準(zhǔn)裝置模擬標(biāo)準(zhǔn)速度、距離、角度的標(biāo)準(zhǔn)值，通過(guò)數(shù)據(jù)比較的方式實(shí)現(xiàn)對(duì)被校車載毫米波雷達(dá)（77GHz）的速度、距離、角度誤差的校準(zhǔn)。在誤差校準(zhǔn)的同時(shí)，在校準(zhǔn)點(diǎn)的選取上包含了測(cè)量范圍的測(cè)試，利用誤差校準(zhǔn)時(shí)對(duì)被校設(shè)備的顯示裝置或上位機(jī)的數(shù)據(jù)讀取確定顯示裝置的分辨力是否滿足要求。六、工作小結(jié)此次在編制《車載毫米波雷達(dá)（77GHz）校準(zhǔn)規(guī)范》這一國(guó)家計(jì)量技術(shù)規(guī)范的過(guò)程中，起草團(tuán)隊(duì)深入實(shí)施了廣泛的調(diào)研、詳盡的性能分析及嚴(yán)格的試驗(yàn)驗(yàn)證，這一系列舉措顯著增強(qiáng)了團(tuán)隊(duì)成員對(duì)77GHz自動(dòng)駕駛汽車毫米波雷達(dá)傳感器的計(jì)量校準(zhǔn)專業(yè)技能。然而，鑒于團(tuán)隊(duì)成員知識(shí)技能的固有邊界以及毫米波