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文檔簡介

工業機器人六軸回機械零點轉速計數器的更新學習目標掌握工業機器人六軸回機械零點的操作和方法

學習內容

通常情況下，機器人六個軸進行回機械零點操作時，各關節軸的調整順序依次為4—5—6—3—2—1。

任務實操將機器人各關節軸調整至機械零點后，點擊“主菜單”按鈕學習目標在主菜單界面選擇“校準”選項并點擊學習目標

選擇需要校準的機械單元，點擊“ROB_1”選項學習目標選擇“校準參數”選項卡學習目標選擇“編輯電機校準偏移...”選項學習目標在彈出的對話框中點擊“是”按鈕學習目標在彈出的編輯電機校準偏移界面，對六軸的偏移參數進行修改學習目標參照機器人本體上點擊校準偏移值數據，對校準偏移值進行修改學習目標在點擊校準偏移界面，點擊對應軸的偏移值，輸入機器人本體上的電動機校準偏移值數據，，然后點擊“確定”按鈕學習目標輸入所有機器人本體上的電動機校準偏移值數據后，點擊“確定”按鈕，將重新啟動示教器（如果示教器中顯示的電機校準偏移值與機器人本體上的標簽數值一致，則不需要進行修改，直接點擊“取消”按鈕，跳到步驟12）學習目標在彈出的對話框中點擊“是”按鈕，完成控制器重啟學習目標重啟機器人控制器后，參照步驟1~3，進入校準機械單元界面；選擇“轉數計數器”選項卡，點擊“更新轉數計數器”選項學習目標在彈出的對話框中點擊“是”按鈕學習目標校準完成后點擊右下角的“確定”按鈕學習目標在彈出的要更新的軸界面，點擊“全選”按鈕后再點擊右下角的“更新”按鈕學習目標在彈出的對話框中點擊“更新”按鈕學習目標等待機器人系統完成更新工作學習目標當界面上顯示“轉數計數器更新已成功”時，點擊“確定”按鈕，完成轉數計數器的更新

小結

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