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文檔簡介

利用圓弧指令MoveC示教圓形軌跡工業機器人的基礎示教編程與調試學習目標掌握圓弧指令MoveC的應用

任務導入

圓形軌跡屬于曲線軌跡的一種特殊形式，第一個軌跡點與最后一個軌跡點重合，圓形軌跡示教點依次為p10、p20、p30、p40，需要添加兩個“MoveC”指令來完成圓形軌跡的運行。機器人的軌跡規劃是：先從初始位置運行到p10軌跡點的上方，然后依次運行到p10、p20、p30、p40點，再回到p10點上方，完成圓形軌跡的運行，最后回到初始位置。新建一個例行程序，命名為“yuanxing”并點擊“顯示例行程序”按鈕，進入到程序編輯界面。在程序編輯窗口點擊“添加指令”菜單，然后選擇“MoveAbsJ”指令，將機器人抬到一個安全位置“jpos10”（也可直接使用之前建立的零點“就jpos10”），點擊“修改位置”按鈕，指令添加完成。添加“MoveJ”指令，操作機器人運動到p10點，采用“offs”功能在p10點上方設置安全過渡點新建目標位置點“P10”，按照圖示點擊界面中的“功能”選項卡，選擇“Offs”選擇，第一個“<EXP>”選擇“p10”，本任務需要在p10點上方100mm設置目標點，故X，Y，Z的值分別為（0，0，100）點擊“編輯”菜單，選擇“僅限選定內容”命令，按鍵盤上對應的數字鍵，輸入X的值并“點擊”確定按鈕重復上述步驟·，分別完成Y、Z值的編輯，點擊圖中“確定”按鈕采用與更改目標點一樣的操作方法，可以嘗試對其他參數進行編輯。下面以“v”值的編輯為例介紹操作方法點擊“v1000”，可在已有的速度數據中選擇相應的值進行速度設定，也可以“新建”自己想要設定的速度值仿照步驟9，完成對其他參數的編輯，并點擊“確定”按鈕。點擊“添加指令”菜單，選擇“MoveL”命令，目標點位置選擇“p10”，作為圓弧第一個點；此時機器人位置在p10點上，點擊“修該位置”按鈕，記錄該點位置數據點擊“添加指令”菜單，選擇“MoveC”命令，定義圓弧曲率和圓弧第二點、第三點，即p20和p30選中“p20”，操控手動操縱桿，使機器人運動到p20點上，點擊“修改位置”按鈕記錄該點位置數據選中“p30”，采用相同的方法，記錄p30的位置數據，完成圓的一個半圓圓弧的示教編程點擊“添加指令”菜單，選擇“MoveC”命令，完成圓的另一半圓弧；此時p30點作為此半圓圓弧段的第一點采用之前的方法，完成圓的第二段半圓弧的示教編程；第二段半圓弧三個點分別為p30、p40、p10。依次添加“MoveJ...”和“MoveAbsJ...”程序語句，并將“MoveJ”更改為“MoveL”；指使機器人回到安全位置。

小結本次課主要

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