工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程課件 3.4.3 手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)_第1頁(yè)
工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程課件 3.4.3 手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)_第2頁(yè)
工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程課件 3.4.3 手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)_第3頁(yè)
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手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行學(xué)習(xí)目標(biāo)了解什么是重定位運(yùn)動(dòng)掌握如何手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)在手動(dòng)操縱機(jī)器人進(jìn)行重定位運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，可以根據(jù)需求選擇不同工具對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系。在沒(méi)有選擇更改坐標(biāo)系的情況下，系統(tǒng)默認(rèn)工具坐標(biāo)系。在機(jī)器人末端沒(méi)有工具（沒(méi)有新建工具坐標(biāo)系）的情況下，工具坐標(biāo)默認(rèn)為機(jī)器人出廠默認(rèn)的工具坐標(biāo)系“tool0”。手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)（1）按照?qǐng)D示，點(diǎn)擊示教器左上角的“主菜單”按鈕。手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)（2）按照?qǐng)D示，選擇“手動(dòng)操縱”選項(xiàng)。手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)（3）按照?qǐng)D示，點(diǎn)擊“動(dòng)作模式”選項(xiàng)。手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)（4）按照?qǐng)D示，在“手動(dòng)操縱-動(dòng)作模式”界面中選擇“重定位”，然后點(diǎn)擊“確定”按鈕。手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)（5）機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)，首先在“坐標(biāo)系”中選擇所需坐標(biāo)系，再在“工具坐標(biāo)”中指定對(duì)應(yīng)的工具，如圖所示。手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)（6）如果機(jī)器人末端裝有工具，需選中對(duì)應(yīng)的工具。本任務(wù)中選擇工具“tool1”（沒(méi)有安裝工具時(shí)，使用系統(tǒng)默認(rèn)的“tool0”），點(diǎn)擊“確定”按鈕，如圖所示。手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)（7）手按下使能器，并在狀態(tài)欄中確認(rèn)正確進(jìn)入“電機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài)，如圖所示，手動(dòng)操縱機(jī)器人控制手動(dòng)操縱桿，完成所選坐標(biāo)系軸X、Y、Z方向上的重定位運(yùn)動(dòng)。

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