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（征求意見稿）

2020年02月04日

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注：CGCS2000是原國家測繪地理信息局(現(xiàn)自然資源部)2018年7月1日發(fā)布的《國家測繪地理信息局關(guān)于加快使

用2000國家大地坐標(biāo)系的通知》要求采用的國家法定坐標(biāo)系。該坐標(biāo)系和WGS-84坐標(biāo)系同屬地心坐標(biāo)系，采用的地球

橢球體參數(shù)一致，ITRF97框架，2000.0歷元。CGCS2000和WGS84(G1150)是相容的，在坐標(biāo)系實現(xiàn)精度為分米以內(nèi)范圍

里,可以認(rèn)為二者的坐標(biāo)是一致的。時間系統(tǒng)規(guī)定了時間測量的參考標(biāo)準(zhǔn)，包括時刻的參考標(biāo)準(zhǔn)和時間間隔的尺度標(biāo)準(zhǔn)。

全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)GNSS都采用UTC為時間基準(zhǔn)。

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注：數(shù)據(jù)采集的范圍是與自動駕駛需求相適應(yīng)的，自動駕駛汽車一般的活動范圍是道路路面，在交通事故發(fā)生前的

緊急避讓策略里，活動也是在路側(cè)一定寬度范圍內(nèi)，因此要求不但覆蓋全路面范圍內(nèi)的道路設(shè)施都要采集，而且需要根

據(jù)車廠的要求采集路側(cè)外5米內(nèi)高于路面0.5米以上的沿路設(shè)施。采集的這些設(shè)施，不但可以做特征定位，而且可以做

緊急情況下避讓策略的計算使用。

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注：由于特征定位數(shù)據(jù)和傳感器的融合定位處在開發(fā)測試驗證階段，目前的應(yīng)用方式主要是用某輛車進行特征定位

數(shù)據(jù)的采集，采集后的特征定位數(shù)據(jù)處理后，將特征定位數(shù)據(jù)拷貝到車端進行應(yīng)用。而隨著北京市亦莊示范區(qū)工作的開

展，特征定位數(shù)據(jù)的應(yīng)用可以逐步按照以上方式進行測試驗證，以探索自動駕駛高精度地圖合理的應(yīng)用方式。

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注：參考中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟自動駕駛地圖與定位工作組《自動駕駛地圖與定位技術(shù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展報告（2019

版）》，對目前各車企、地圖廠商和系統(tǒng)供應(yīng)商等調(diào)研，絕對定位要求均小于等于1米。例如通常車道寬度在3.5-3.75

米，車身寬度在1.8米左右，如果平均位置精度達(dá)不到1米以內(nèi)，會影響正確識別并判斷車輛是否跨車道運行行駛。

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注：關(guān)于相對平面精度：自動駕駛車輛自身定位參考識別有一定的范圍限制，一般設(shè)定為100米。因此，對于自動

駕駛地圖中要素之間的相對平面精度，同時參考中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟自動駕駛地圖與定位工作組《自動駕駛

地圖與定位技術(shù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展報告（2019版）》，對目前各車企、地圖廠商和系統(tǒng)供應(yīng)商等調(diào)研，相對平面精度要求均小于

等于0.2米。例如，構(gòu)成車道的兩側(cè)的車道分界線之間的相對平面位置達(dá)不到0.2米以內(nèi)，會造成車道寬度無法正確表

達(dá)，影響正確識別并判斷匹配換車道起止點。

關(guān)于相對高程精度：自動駕駛車輛自身定位參考識別有一定的范圍限制，涉及相關(guān)法規(guī)，本文僅從自動駕駛車輛行

駛安全角度考慮，一般設(shè)定為100米。因此，對于自動駕駛地圖中要素之間的相對高程精度，根據(jù)目前減速帶設(shè)計最大

厚度為0.075米以及胎壓彈性，且常見兩減速帶距離較近，多為行人等頻繁出入地帶綜合考慮，自動駕駛車輛須低速并

保持原有航向運行，基于100米范圍內(nèi)一般不超過0.2米，否則會影響安全運行行駛。

關(guān)于激光雷達(dá)的相對精度指標(biāo)：自動駕駛車輛的定位和地圖創(chuàng)建是密切相關(guān)的，準(zhǔn)確的地圖信息有利于實現(xiàn)高精定

位，而高精定位又是構(gòu)建可靠地圖信息的前提，考慮到激光雷達(dá)傳感器不同于視覺、毫米波雷達(dá)的特點，穩(wěn)定、不會受

到環(huán)境光照的影響、定位和地圖創(chuàng)建的精度高，同時考慮到自動駕駛車輛如果能達(dá)到100米范圍內(nèi)不超過0.1米，將會

支持更高級別的自動駕駛，未來固態(tài)激光雷達(dá)的成本也不斷在降低，因此在定義激光雷達(dá)指標(biāo)時將相對精度指標(biāo)提高。

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注：從特征定位地圖的可靠性角度，對數(shù)據(jù)的密度提出的要求，需要每個時刻的特征數(shù)據(jù)位置分布均勻，才能保證

定位的精度結(jié)果。

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注：從自動駕駛車輛行駛安全角度考慮，經(jīng)過測試驗證某一幀圖像特征點不少于200個，毫米波雷達(dá)點云特征點不

少于100個，激光雷達(dá)點云特征點不少于700個，否則可能會導(dǎo)致定位精度的下降，從而最終無法保證行駛安全。

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注：自動駕駛車輛運行過程中，定位準(zhǔn)確度對駕駛安全至關(guān)重要，根據(jù)目前感知設(shè)備（如camera）的感知范圍能力

和精度要求，以及有效的行車安全距離考慮，將感知范圍限定在100米范圍內(nèi)，同時為保證定位精度，需要在橫向定位、

縱向定位均有可參考定位特征且有冗余，顧對語義特征對象做了數(shù)量要求。

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注：傳統(tǒng)的高精度地圖集中采集、制圖模式無法保證數(shù)據(jù)更新24小時內(nèi)完成，但是特征定位數(shù)據(jù)，包括自然特征和

語義特征更新數(shù)據(jù)量小、要素及其屬性僅關(guān)注定位信息,較容易實現(xiàn)平臺端多車數(shù)據(jù)自動化融合處理與更新，人工參與程

度可大幅減少，定義24小時內(nèi)完成更新也是盡可能滿足自動駕駛車輛對特征定位數(shù)據(jù)的實時性要求。

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注：實時性是自動駕駛特征定位對高精度地圖鮮度的一個要求，理論上如果能準(zhǔn)確發(fā)現(xiàn)現(xiàn)實世界特征定位要素的變

化，就需要對地圖進行更新，變化量20%應(yīng)該是一個經(jīng)驗值，不同的定位算法對不同類別的地圖特征要素要求是不一樣

的，即使是同一種定位特征要素，它的變化方式不同影響也是不一樣的，例如車道線位置的改變和車道線的消失、新增，

給定位帶來的影響就不相同，目前在這方面還沒有統(tǒng)一的明確的測試指標(biāo)。

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注：完整性要求是地圖數(shù)據(jù)質(zhì)量的一個基本要求，自動駕駛車輛運行過程中，基于特征的定位準(zhǔn)確度取決于事先采

集的特征定位數(shù)據(jù)和傳感器獲取的現(xiàn)場特征，如果數(shù)據(jù)不完整，將會使二者匹配的準(zhǔn)確度大大下降。因此要求現(xiàn)時世界

里在采集范圍內(nèi)的真實對象都要完整地表達(dá)出來，既不能遺漏，也不能重復(fù)。遺漏了，現(xiàn)場感知到了，地圖里沒有，不

能實現(xiàn)匹配定位，重復(fù)了，現(xiàn)場感知一個物標(biāo)，圖上有多個，會造成匹配的位置不準(zhǔn)確，且數(shù)據(jù)存在冗余，浪費存儲空

間和計算時間。

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注：特征定位數(shù)據(jù)生產(chǎn)及更新涉及到數(shù)據(jù)的傳輸和存儲。目前涉密數(shù)據(jù)的網(wǎng)絡(luò)傳輸和存儲不符合現(xiàn)有測繪相關(guān)法規(guī)

規(guī)定，但是網(wǎng)聯(lián)云控式高級別自動駕駛示范區(qū)已在北京經(jīng)開區(qū)啟動建設(shè)，為自動駕駛技術(shù)研發(fā)驗證和應(yīng)用搭建開放

平臺。平臺需要保證涉密數(shù)據(jù)的安全傳輸和安全存儲，而GB/T30269.807規(guī)定了針對傳感器網(wǎng)絡(luò)傳輸安全技術(shù)要求和測

試方法，適用于傳感器網(wǎng)絡(luò)的建設(shè)、使用、安全測試及風(fēng)險評估，GB/T37939規(guī)定了網(wǎng)絡(luò)存儲的安全技術(shù)要求，包括安

全功能要求、安全保障要求，適用于網(wǎng)絡(luò)存儲的設(shè)計和實現(xiàn)，網(wǎng)絡(luò)存儲的安全測試和管理可參照使用。因此定義數(shù)據(jù)的

傳輸和存儲的安全性需要遵照以上國標(biāo)的要求設(shè)計。

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注：GB20263屬于國家強制性標(biāo)準(zhǔn)，規(guī)定了公開出版、銷售、傳播、展示和使用的導(dǎo)航電子地圖在數(shù)據(jù)采集、制

作和表達(dá)過程中，空間位置技術(shù)處理的要求，以及不得采集和表達(dá)的內(nèi)容，適用于公開出版、銷售、傳播、展示和使用

的導(dǎo)航電子地圖。同時關(guān)于加強自動駕駛地圖生產(chǎn)測試與應(yīng)用管理的通知國測成發(fā)〔2016〕2號》也強調(diào)高精度地圖屬

于新型導(dǎo)航電子地圖，因此標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定應(yīng)該遵從GB20263強制性標(biāo)準(zhǔn)。本標(biāo)準(zhǔn)中特征定位數(shù)據(jù)為車端、服務(wù)端的應(yīng)用

方式，因此是在北京亦莊示范區(qū)內(nèi)進行標(biāo)準(zhǔn)的測試及驗證，保證了標(biāo)準(zhǔn)的可實施性。

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注：脫敏處理是指對某些敏感信息通過脫敏規(guī)則進行數(shù)據(jù)的變形，實現(xiàn)敏感隱私數(shù)據(jù)的可靠性保護。在涉及客戶安

全數(shù)據(jù)，如車輛唯一ID號，或者敏感數(shù)據(jù)，如軍事敏感區(qū)域等，需要對真實的數(shù)據(jù)進行改造，部分剔除等，防止敏感隱

私數(shù)據(jù)的泄露。

|""?#EF|}'()?(o??HIJ89'rK?HeóqO#

注：此條定義和國際Sensoris標(biāo)準(zhǔn)保持一致，即用戶有權(quán)利不上傳數(shù)據(jù)或者部分上傳數(shù)據(jù)。每個用戶對隱私的要求

級別不同，即使服務(wù)端需要進行脫敏處理，但是仍然保證用戶權(quán)利的最大化，因此此條保障了用戶的權(quán)利，支持部分?jǐn)?shù)

據(jù)的上傳或下載。

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注：此條定義規(guī)定了視覺自然特征的數(shù)據(jù)模型，將視覺自然特征的詳細(xì)信息劃分了三個部分。關(guān)鍵幀指的是具有豐

富特征的圖像，這些圖像是根據(jù)特征點數(shù)目、相對的距離從眾多圖像中篩選出來的。地圖點指的是關(guān)鍵幀中特征點對應(yīng)

的物理坐標(biāo)。連接關(guān)系指的是關(guān)鍵幀中信息與地圖點信息的對應(yīng)關(guān)系，從關(guān)鍵幀中可確定對應(yīng)的地圖點，反之從地圖點

中也可以確定關(guān)鍵幀中信息。

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注：位姿變換矩陣是指當(dāng)前幀載體系到世界系的位置偏移以及姿態(tài)的變換，位置偏移為3行1列的向量，姿態(tài)的變

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換為3行3列的矩陣。

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注：此條文定義了關(guān)鍵幀中特征點的角度，該角度是作為特征點的一個屬性信息，為特征匹配提供參考。計算該角

度的方法很多，例如利用圖像直方圖統(tǒng)計鄰域像素的梯度方向，峰值代表了該特征點的主方向，此處不一一列舉。

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注：此條文旨在計算特征點的響應(yīng)值，角點響應(yīng)函數(shù)是不唯一的，根據(jù)使用的算法不同得到不同的數(shù)學(xué)模型，計算

出最突出的特征點。

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?r}?K?5,?)‰–?—?L?+)‰'$+++***…%)|;l@”*?èé’O#

注：特征點描述子采用二進制編碼形式，存儲起來十分方便，適用于實時的圖像匹配。目前在圖像處理上均采用這

種描述子來表征該特征點與其它特征點的差距。

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注：此條文規(guī)定并直觀解釋了地圖點，即被相機觀測到、并能提取出的物理世界中的事物三維點坐標(biāo)、數(shù)量。

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注：此條文規(guī)定了視覺自然特征的具體連接關(guān)系。構(gòu)建自然特征的兩部分主要有關(guān)鍵幀和地圖點，這二者是相互對

應(yīng)的，將真實物理世界的特征與圖像中的特征聯(lián)系在一起。

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")"|"+#Cì??WMH?+O#

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編號字段名稱字段類型取值說明備注

1特征點ID編號短整型[1-65535]唯一標(biāo)識碼

2時間戳浮點型[0,3.4028′e38]

旋轉(zhuǎn)矩陣示例：

3位姿變換浮點型數(shù)組旋轉(zhuǎn)[-1,1],位置平移[-2,2]

平移矩陣示例：

4特征數(shù)目短整型[0-65535]

5角度浮點型[0-360]

6響應(yīng)值浮點型[0-1]

7特征點描述子二進制256位0，1字符串

8對應(yīng)地圖點索引短整型[1-65535]地圖點ID編號

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?)#67}?WM#

編號字段名稱字段類型取值說明備注

1地圖點ID編號短整型[1-65535]唯一標(biāo)識碼

2地圖點數(shù)目短整型[1-65535]

浮點型數(shù)

3坐標(biāo)x、y、z坐標(biāo)，[0,3.4028′e38]

組

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編號字段名稱字段類型取值說明備注

特征點和地圖點一對

1特征點ID編號短整型[1-65535]

一關(guān)聯(lián)

2地圖點ID編號短整型[1-65535]

連接關(guān)系多的權(quán)重值

3關(guān)聯(lián)幀權(quán)重值浮點型[0-1]

大，反之權(quán)重值小。

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編號字段名稱字段類型取值說明備注

特征點和特征點一對

1特征點ID編號1短整型[1-65535]

一關(guān)聯(lián)

2特征點ID編號2短整型[1-65535]

連接關(guān)系多的權(quán)重值

3關(guān)聯(lián)幀權(quán)重值浮點型[0-1]

大，反之權(quán)重值小。

注：此條文對連接關(guān)系進行了具體的解釋說明，連接關(guān)系存在于特征點之間以及特征點與地圖點之間。特征點之間

的連接關(guān)系可以進行更好的匹配追蹤，特征點與地圖點之間的關(guān)系反映了物理世界的一一映射。

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注：視覺語義特征主要指能夠被視覺特征傳感器獲取到的道路設(shè)施，包括路面設(shè)施、路側(cè)設(shè)施和跨路設(shè)施。這些設(shè)

施的分類不以道路場景分類，如分作高速公路、城市道路、收費站、服務(wù)區(qū)、地面道路、地下停車場等等，而是以其幾

何特征分類，分為線特征要素和面特征要素，結(jié)合交通設(shè)施的分類，再進一步細(xì)分為道路交通標(biāo)志、道路交通標(biāo)線、道

路交通防護設(shè)施、道路交通其他設(shè)施等。幾何位置數(shù)據(jù)的采集要求遵循所見即所得的方式，將特征定位數(shù)據(jù)刻畫得真實

可靠，便于自動駕駛汽車大腦根據(jù)現(xiàn)場獲取的傳感器信息實現(xiàn)精準(zhǔn)匹配，定位增強。

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編號字段名稱字段類型取值說明備注

1ID編號長整型[1,263-1]唯一標(biāo)識碼

2線位置幾何線狀豎桿或橫桿物體的形狀點三維坐主流數(shù)據(jù)庫的

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編號字段名稱字段類型取值說明備注

標(biāo)串Geometry類型或文

本W(wǎng)KT、WKB類型

1、車行道分界線

2、潮汐車道線

3、路口導(dǎo)向線

4、可變導(dǎo)向車道線

圖形實例見GB/T

3路面交通標(biāo)線類型短整型5、白色半圓狀車距確認(rèn)線

5768.3

6、停止線

7、停車讓行線

8、減速讓行線

9、縱向減速標(biāo)線

1、實線

4線型短整型2、虛線

3、短粗虛線

1、白色

2、黃色

3、藍(lán)色

5顏色短整型4、橙色

5、綠色

6、黃黑間斷

7、其他

對單實線、雙實線指

地面標(biāo)線長度，對虛

6實線段長度浮點型單位：分米

線，指繪線部分的長

度。

對單虛線、雙虛線指

7虛線段長度浮點型單位：分米

不繪線部分的長度。

8置信度浮點型(0,1]置信度越高，值越大

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編號字段名稱字段類型取值說明備注

1ID編號長整型[1,263-1]唯一標(biāo)識碼

主流數(shù)據(jù)庫的

2線位置幾何線狀物體地面基線形狀點三維坐標(biāo)串Geometry類型或文

本W(wǎng)KT、WKB類型

1、護欄

3路側(cè)防護設(shè)施類型短整型

2、路緣石

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編號字段名稱字段類型取值說明備注

3、護墻

4、隔音墻

5、其他

4起點高度浮點型單位：分米自地面向上的高度

5終點高度浮點型單位：分米自地面向上的高度

1、白色

2、黃色

3、藍(lán)色

6顏色短整型4、橙色

5、綠色

6、黃黑間斷

7、其他

7置信度浮點型(0,1]置信度越高，值越大

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編號字段名稱字段類型取值說明備注

1ID編號長整型[1,263-1]唯一標(biāo)識碼

主流數(shù)據(jù)庫的

2線位置幾何線狀物體地面基線形狀點三維坐標(biāo)串Geometry類型或文

本W(wǎng)KT、WKB類型

1、信號燈桿

2、路燈燈桿

3、監(jiān)控設(shè)備支撐桿

4、交通標(biāo)志牌支撐桿

3路側(cè)桿狀設(shè)施類型短整型5、龍門架支撐桿

6、電線桿

7、廣告牌支撐桿

8、交通設(shè)施支撐橫桿

9、其他支撐桿

1、白色

2、灰色

3、綠色

4、藍(lán)色

4顏色短整型

5、黃色

6、紅色

7、橙色

8、黑色

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編號字段名稱字段類型取值說明備注

9、其他

5置信度浮點型(0,1]置信度越高，值越大

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編號字段名稱字段類型取值說明備注

1ID編號長整型[1,263-1]唯一標(biāo)識碼

主流數(shù)據(jù)庫的

2面位置幾何面狀物體邊界形狀點三維坐標(biāo)串Geometry類型或文

本W(wǎng)KT、WKB類型

1、人行橫道面

2、導(dǎo)向箭頭包圍面

3、路面文字標(biāo)記面

4、路面圖形標(biāo)記面

5、車距確認(rèn)標(biāo)記面

6、導(dǎo)流區(qū)圖形實例見GB/T

3路面交通標(biāo)記類型短整型

7、禁止停車區(qū)5768.3

8、中心圓

9、停車位面

10、減速丘

11、減速帶

12、其他

1、白色

2、黃色

路面交通標(biāo)記面紋

4短整型3、橙色

樣顏色

4、藍(lán)色

5、其他

0、非轉(zhuǎn)向箭頭

1、直行

2、直行或左轉(zhuǎn)

3、左轉(zhuǎn)

4、右轉(zhuǎn)

5、直行或右轉(zhuǎn)

6、向左掉頭適用于路面交通標(biāo)記

7、向右掉頭類型為“2、導(dǎo)向箭頭

5導(dǎo)向箭頭方向短整型

8、直行或左掉頭包圍面”，其他類型為

9、直行或右掉頭