交通運(yùn)輸行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)

營(yíng)運(yùn)車輛低速駕駛輔助系統(tǒng)性能要求和測(cè)

試規(guī)程

(征求意見(jiàn)稿)

編制說(shuō)明

起草組

2019年4月30號(hào)

一、工作簡(jiǎn)況

（一）任務(wù)背景

隨著汽車主動(dòng)安全技術(shù)的進(jìn)步及停車或低速運(yùn)行狀態(tài)下安全駕駛方面的市

場(chǎng)需求，我國(guó)逐漸出現(xiàn)了不少針對(duì)營(yíng)運(yùn)車輛低速運(yùn)行時(shí)的駕駛輔助系統(tǒng)產(chǎn)品。

但是，當(dāng)前營(yíng)運(yùn)車輛中的低速駕駛輔助系統(tǒng)產(chǎn)品質(zhì)量參差不齊，且國(guó)家在此類

產(chǎn)品的性能與測(cè)試規(guī)程方面缺少行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，有關(guān)管理部門對(duì)此類產(chǎn)品的質(zhì)量與

測(cè)試管理也缺乏標(biāo)準(zhǔn)判別依據(jù)，對(duì)于產(chǎn)品質(zhì)量的監(jiān)管和市場(chǎng)的良性發(fā)展十分不

利。因此，需要對(duì)營(yíng)運(yùn)車輛低速駕駛輔助系統(tǒng)的性能要求與測(cè)試規(guī)程進(jìn)行全面

深入的研究，以有效保證此類產(chǎn)品質(zhì)量，推動(dòng)我國(guó)汽車主動(dòng)安全技術(shù)及智能交

通技術(shù)的持續(xù)發(fā)展，提高道路交通安全水平，改善交通運(yùn)行環(huán)境及規(guī)范產(chǎn)品市

場(chǎng)，進(jìn)而推動(dòng)我國(guó)汽車主動(dòng)安全和交通行業(yè)的整體進(jìn)步。

（二）任務(wù)來(lái)源

2018年5月29日，交通運(yùn)輸部下達(dá)2018年交通運(yùn)輸標(biāo)準(zhǔn)化計(jì)劃的通知

（交科技函[2018]235號(hào)），《營(yíng)運(yùn)車輛低速駕駛輔助系統(tǒng)性能要求和測(cè)試規(guī)

程》（計(jì)劃編號(hào)：JT2018—41）被列為2018年交通運(yùn)輸標(biāo)準(zhǔn)化修訂項(xiàng)目。本標(biāo)

準(zhǔn)由全國(guó)智能運(yùn)輸系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口，交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究所起

草制定。

（三）協(xié)作單位

在本標(biāo)準(zhǔn)的編制過(guò)程中，多次組織行業(yè)專家進(jìn)行了研討并開(kāi)展了廣泛的調(diào)

研工作，得到多方單位的支持與協(xié)助，取得了大量具有建設(shè)性的意見(jiàn)、建議和

試驗(yàn)數(shù)據(jù)，保證標(biāo)準(zhǔn)的修訂質(zhì)量。標(biāo)準(zhǔn)編制工作的協(xié)作單位有：清華大學(xué)、南

京理工大學(xué)、深圳市金溢科技股份有限公司、同濟(jì)大學(xué)、中國(guó)汽車工程研究院

股份有限公司、鄭州宇通客車股份有限公司。

（四）主要工作過(guò)程

交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究院接到標(biāo)準(zhǔn)起草計(jì)劃任務(wù)后，立即成立了標(biāo)準(zhǔn)起

草組。主要工作過(guò)程如下：

1

1.2018年8月，成立標(biāo)準(zhǔn)起草組。起草組就營(yíng)運(yùn)車輛低速駕駛輔助系統(tǒng)廣

泛搜集相關(guān)政策法規(guī)、標(biāo)準(zhǔn)及有關(guān)技術(shù)資料。查詢國(guó)外相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，分析國(guó)內(nèi)外

相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用對(duì)比情況，并開(kāi)始編寫綱要。

2.2018年9月，起草組經(jīng)過(guò)多次電話會(huì)議及碰頭會(huì)，對(duì)我國(guó)交通運(yùn)輸行業(yè)

標(biāo)準(zhǔn)的撰寫格式及標(biāo)準(zhǔn)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行確認(rèn)。在保證給出的試驗(yàn)方法及理論依據(jù)符

合本標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)條件的前提下，完成標(biāo)準(zhǔn)草案并撰寫標(biāo)準(zhǔn)的征求意見(jiàn)稿。

3.2018年11月，在清華大學(xué)汽車工程系王建強(qiáng)教授組織召開(kāi)的專家討論

會(huì)中，就營(yíng)運(yùn)車輛的共性問(wèn)題進(jìn)行探討與確定，完成標(biāo)準(zhǔn)征求意見(jiàn)稿及征求意

見(jiàn)稿編制說(shuō)明。

4.2019年4月，在北京召開(kāi)了標(biāo)準(zhǔn)討論會(huì)，經(jīng)討論與修訂，最終形成標(biāo)準(zhǔn)

征求意見(jiàn)稿及征求意見(jiàn)稿編制說(shuō)明。

（五）標(biāo)準(zhǔn)主要起草人及其所做工作

起草組在標(biāo)準(zhǔn)制定期間主要對(duì)標(biāo)準(zhǔn)涉及到的相關(guān)國(guó)標(biāo)內(nèi)容進(jìn)行整合梳理，

充分對(duì)比國(guó)內(nèi)外關(guān)于低速駕駛輔助系統(tǒng)的應(yīng)用情況、相關(guān)試驗(yàn)方法及理論依據(jù)

之后對(duì)本標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行完善，并且定期召開(kāi)標(biāo)準(zhǔn)編制的研討會(huì)。深刻了解該標(biāo)準(zhǔn)編

制過(guò)程中所存在的問(wèn)題并逐一解決，互相交流討論，保證標(biāo)準(zhǔn)編制成果的嚴(yán)謹(jǐn)

性、廣泛性、實(shí)用性及可持續(xù)性。

本標(biāo)準(zhǔn)的主要起草人及負(fù)責(zé)的工作見(jiàn)表1.1。

表1.1標(biāo)準(zhǔn)主要起草人承擔(dān)工作分工

序號(hào)姓名單位具體負(fù)責(zé)工作

交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研對(duì)標(biāo)準(zhǔn)整體框架的搭建提出整體思路，并對(duì)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)

1焦偉赟

究所主要參數(shù)的確定提出了指導(dǎo)性意見(jiàn)及建議。

負(fù)責(zé)標(biāo)準(zhǔn)整體框架和思路，及關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題的解決

2王建強(qiáng)清華大學(xué)

方法。

負(fù)責(zé)監(jiān)測(cè)范圍、其覆蓋區(qū)域的約定及相關(guān)視認(rèn)方法

3徐永能南京理工大學(xué)

的研究。

交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研負(fù)責(zé)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容細(xì)節(jié)的修改，協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)整體討論工

4李欣

究所作。

交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研負(fù)責(zé)協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)整體討論工作，標(biāo)準(zhǔn)文本初審和修

5張?jiān)?/p>

究所改。

2

表1.1標(biāo)準(zhǔn)主要起草人承擔(dān)工作分工（續(xù)）

序

姓名單位具體負(fù)責(zé)工作

號(hào)

交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研

6張建蒼負(fù)責(zé)標(biāo)準(zhǔn)討論及意見(jiàn)修改，標(biāo)準(zhǔn)文本的修改。

究所

交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研負(fù)責(zé)協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)整體討論工作，標(biāo)準(zhǔn)文本初審和修

7李振華

究所改。

負(fù)責(zé)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容細(xì)節(jié)的修改，協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)整體討論工

8黃小云清華大學(xué)

作。

負(fù)責(zé)標(biāo)準(zhǔn)文本中中英文翻譯修改完善以及系統(tǒng)激活

9徐豐南京理工大學(xué)

和停用的規(guī)則制定。

負(fù)責(zé)標(biāo)準(zhǔn)文本中英文翻譯修改完善以及系統(tǒng)激活和

10葉含月南京理工大學(xué)

停用的規(guī)則制定。

負(fù)責(zé)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容細(xì)節(jié)的修改，協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)整體討論工

11李克強(qiáng)清華大學(xué)

作。

深圳市金溢科技股份有負(fù)責(zé)標(biāo)準(zhǔn)文本中英文翻譯修改完善以及內(nèi)容細(xì)節(jié)修

12何寧

限公司改。

負(fù)責(zé)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容細(xì)節(jié)的修改，協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)整體討論工

13畢欣同濟(jì)大學(xué)

作。

中國(guó)汽車工程研究院股負(fù)責(zé)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容細(xì)節(jié)的修改，協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)整體討論工

14陳濤

份有限公司作。

鄭州宇通客車股份有限負(fù)責(zé)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容細(xì)節(jié)的修改，協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)整體討論工

15王士軍

公司作。

負(fù)責(zé)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容細(xì)節(jié)的修改，協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)整體討論工

16許慶清華大學(xué)

作。

負(fù)責(zé)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容細(xì)節(jié)的修改，協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)整體討論工

17鄭訊佳清華大學(xué)

作。

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和確定標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容的依據(jù)

（一）標(biāo)準(zhǔn)編制原則

《營(yíng)運(yùn)車輛低速駕駛輔助系統(tǒng)性能要求和測(cè)試規(guī)程》標(biāo)準(zhǔn)吸取國(guó)際上ISO

17386：2010《運(yùn)輸信息和控制系統(tǒng)低速運(yùn)行操控輔助系統(tǒng)性能要求和測(cè)試規(guī)

程》（Transportinformationandcontrolsystems—ManoeuvringAids

forLowSpeedOperation(MALSO)—Performancerequirementsandtest

procedure）的先進(jìn)技術(shù)經(jīng)驗(yàn)，充分結(jié)合我國(guó)國(guó)情，以提高交通安全，改善交通

環(huán)境及規(guī)范產(chǎn)品市場(chǎng)為目標(biāo)。標(biāo)準(zhǔn)的起草遵循以下原則：

（1）統(tǒng)一性原則

3

“營(yíng)運(yùn)車輛”的定義引用GB18565—2016《道路運(yùn)輸車輛綜合性能要求和

檢驗(yàn)方法》且關(guān)于營(yíng)運(yùn)車輛的性能規(guī)定與其協(xié)調(diào)一致，在營(yíng)運(yùn)車輛低速駕駛輔

助系統(tǒng)相關(guān)性能要求與測(cè)試規(guī)程方面進(jìn)行統(tǒng)一，以便交通行業(yè)管理部門在檢測(cè)

工作中擁有標(biāo)準(zhǔn)化的參考依據(jù)。

（2）適用性原則

標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容符合我國(guó)交通運(yùn)輸行業(yè)管理需求，通過(guò)建立全國(guó)統(tǒng)一框架，同時(shí)

為不同地區(qū)該類產(chǎn)品應(yīng)用需求提供一定的自由空間。

（3）開(kāi)放性原則

標(biāo)準(zhǔn)符合我國(guó)國(guó)情，并充分考慮公共交通運(yùn)輸管理的需求。為標(biāo)準(zhǔn)今后持

續(xù)性發(fā)展留有充分余地,在現(xiàn)有技術(shù)水平的基礎(chǔ)上進(jìn)行方向性引導(dǎo)。

（4）延續(xù)性原則

標(biāo)準(zhǔn)編制具備靈活的可拓展性，接納未來(lái)可能出現(xiàn)的新領(lǐng)域和新對(duì)象，保

證標(biāo)準(zhǔn)在行業(yè)發(fā)展上的延續(xù)性。

（二）確定標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容的依據(jù)

如今基于空氣動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)的機(jī)動(dòng)車經(jīng)常導(dǎo)致車輛周圍可視范圍受限。低速

駕駛輔助系統(tǒng)（MALSO）能夠在速度非常低的停車或行進(jìn)狀態(tài)下輔助駕駛?cè)瞬?/p>

作，增強(qiáng)駕駛安全性和便利性（如狹窄的通道）。系統(tǒng)在機(jī)動(dòng)車擠入小型停車位

或通過(guò)狹窄通道時(shí)向駕駛?cè)酥甘厩胺健⒑蠓交蚬战翘幷系K物的存在。有時(shí)障礙

物位于視線盲區(qū)，但可以被系統(tǒng)檢測(cè)到，駕駛?cè)丝梢员苊馀c此類障礙物發(fā)生碰

撞，且可以更有效地利用有限的停車位空間。

根據(jù)我國(guó)國(guó)情以及GBT1.1-2009標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)的結(jié)構(gòu)

和編寫的規(guī)定，本標(biāo)準(zhǔn)與ISO17386：2010Transportinformationand

controlsystems—ManoeuvringAidsforLowSpeedOperation(MALSO)

—Performancerequirementsandtestprocedure（以下簡(jiǎn)ISO標(biāo)準(zhǔn)）相比，

精簡(jiǎn)了范圍、縮略語(yǔ)和符號(hào)，術(shù)語(yǔ)與定義部分根據(jù)我國(guó)已有相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行了修

正和統(tǒng)一，弱化了對(duì)系統(tǒng)部分監(jiān)測(cè)范圍覆蓋網(wǎng)格構(gòu)建方法的介紹和對(duì)測(cè)試規(guī)程

4

中試驗(yàn)物體選擇的介紹，對(duì)部分參數(shù)增加了國(guó)內(nèi)數(shù)據(jù)支持和針對(duì)營(yíng)運(yùn)車輛的優(yōu)

化考慮。

1.范圍說(shuō)明

營(yíng)運(yùn)車輛低速駕駛輔助系統(tǒng)性能要求和測(cè)試規(guī)程包括術(shù)語(yǔ)和定義、符號(hào)和

縮略語(yǔ)、低速駕駛輔助系統(tǒng)分類、功能與性能要求、要求和試驗(yàn)組件及障礙物

檢測(cè)的操作測(cè)試規(guī)程。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于配備低速駕駛輔助系統(tǒng)裝置（TransportInformationand

ControlSystemsManoeuvringAidsFor-LowSpeedOperation，以下簡(jiǎn)稱

“MALSO”）的營(yíng)運(yùn)車輛。MALSO系統(tǒng)使用障礙物檢測(cè)裝置（傳感器）進(jìn)行測(cè)

距，從而根據(jù)檢測(cè)到的障礙物距離為駕駛?cè)颂峁?duì)應(yīng)信息；其傳感技術(shù)會(huì)對(duì)本

標(biāo)準(zhǔn)中所規(guī)定的性能試驗(yàn)規(guī)程造成影響，在此不予涉及。

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了MALSO系統(tǒng)可被駕駛?cè)似毡榻邮艿脑O(shè)備性能要求和測(cè)試規(guī)

程，即在一個(gè)規(guī)定監(jiān)測(cè)范圍內(nèi)對(duì)相關(guān)障礙物進(jìn)行檢測(cè)并向駕駛?cè)颂峁﹫?bào)警信

息。本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了MALSO故障指示功能的性能測(cè)試規(guī)程和通用信息策略規(guī)則的

最低要求。

標(biāo)準(zhǔn)中所述試驗(yàn)物體是基于本標(biāo)準(zhǔn)發(fā)布時(shí)最常用的超聲波傳感技術(shù)來(lái)定義

的，對(duì)于其他可能在將來(lái)出現(xiàn)的傳感技術(shù)，這些試驗(yàn)物體應(yīng)該根據(jù)情況進(jìn)行檢

查和更改。可視化增強(qiáng)系統(tǒng)（如無(wú)測(cè)距和警示功能的視頻攝像機(jī)輔助系統(tǒng)）不

包含在本標(biāo)準(zhǔn)范圍內(nèi)。

2.規(guī)范性引用文件說(shuō)明

（1）本標(biāo)準(zhǔn)參照ISO標(biāo)準(zhǔn)初步確定內(nèi)容框架，采標(biāo)方式為非等效；

（2）參考GB18565—2016道路運(yùn)輸車輛綜合性能要求和檢驗(yàn)方法標(biāo)準(zhǔn)，

以確定本標(biāo)準(zhǔn)的營(yíng)運(yùn)車輛分類、定義及測(cè)試規(guī)程；

（3）參考ISO15006Roadvehicles-Ergonomicaspectsoftransport

informationandcontrolsystems-Specificationsandcompliance

proceduresforin-vehicleauditorypresentation和ISO15008Road

vehicles-Ergonomicaspectsoftransportinformationandcontrol

5

systems-Specificationandtestproceduresforin-vehiclevisual

presentation兩項(xiàng)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，確定本標(biāo)準(zhǔn)中MALSO系統(tǒng)的報(bào)警信息呈現(xiàn)方式。

3．術(shù)語(yǔ)和定義、縮略語(yǔ)說(shuō)明

（1）術(shù)語(yǔ)和定義

本部分主要介紹標(biāo)準(zhǔn)的術(shù)語(yǔ)和定義。

主要包括對(duì)營(yíng)運(yùn)車輛、聽(tīng)覺(jué)信息與報(bào)警、信息評(píng)估與反饋、低速駕駛輔助

系統(tǒng)、監(jiān)測(cè)范圍、倒車檢測(cè)系統(tǒng)、系統(tǒng)激活、試驗(yàn)物體、視覺(jué)信息與報(bào)警、報(bào)

警級(jí)別等術(shù)語(yǔ)的定義。其中，信息評(píng)估與反饋、低速駕駛輔助系統(tǒng)、監(jiān)測(cè)范

圍、倒車檢測(cè)系統(tǒng)、系統(tǒng)激活、試驗(yàn)物體、報(bào)警級(jí)別等術(shù)語(yǔ)首次提出。術(shù)語(yǔ)和

定義的來(lái)源及編寫依據(jù)如表2.1所示。

表2.1術(shù)語(yǔ)來(lái)源及編寫依據(jù)

編號(hào)術(shù)語(yǔ)來(lái)源及編寫依據(jù)

GB18565-2001（已廢止）中對(duì)營(yíng)運(yùn)車輛的描述為“從

事道路客貨運(yùn)輸?shù)慕?jīng)營(yíng)性車輛”，本標(biāo)準(zhǔn)在此基礎(chǔ)上

3.1營(yíng)運(yùn)車輛

參考GB18565—2016的“道路運(yùn)輸車輛”定義，對(duì)

營(yíng)運(yùn)車輛的定義加以補(bǔ)充。

引用ISO15006《道路車輛交通信息和控制系統(tǒng)人

3.2聽(tīng)覺(jué)信息與報(bào)警

體工程學(xué)車內(nèi)聽(tīng)覺(jué)呈現(xiàn)的規(guī)范和遵守程序》定義3。

引自ISO15008《道路車輛交通信息和控制系統(tǒng)人

3.10視覺(jué)信息與報(bào)警

體工程學(xué)車內(nèi)視覺(jué)呈現(xiàn)的規(guī)范和試驗(yàn)規(guī)程》定義3。

（2）縮略語(yǔ)

由于本標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置的符號(hào)和縮略語(yǔ)較多，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)中出現(xiàn)頻率較高的縮略語(yǔ)進(jìn)

行了單獨(dú)羅列：

F：前方區(qū)域（Front）

Fcd：前方拐角區(qū)域主駕側(cè)（Thefrontcornerdrive）

Fcp：前方拐角區(qū)域副駕側(cè)（Thefrontcornerpassengerseat）

R1：后方檢測(cè)區(qū)域（Rear-1）

R2：后方鄰近區(qū)域（Rear-2）

6

Rcd：后方拐角區(qū)域主駕側(cè)（Therear-cornerdrive）

Rcp：后方拐角區(qū)域副駕側(cè)（Therearpassengerseat）

4．低速駕駛輔助系統(tǒng)分類

低速駕駛輔助系統(tǒng)分類反映了我國(guó)各地駕駛?cè)说鸟{駛行為和市場(chǎng)需求的多

樣化。例如，在有些地區(qū)，駕駛?cè)藭?huì)在非常狹窄的區(qū)域內(nèi)駕駛，他們依賴于系

統(tǒng)提供的車輛與障礙物之間距離的信息。在其他地區(qū)，駕駛?cè)讼Ｍ摼嚯x更長(zhǎng)

一些。制造商可以根據(jù)不同駕駛?cè)说鸟{駛風(fēng)格和期望，選擇最合適的系統(tǒng)參

數(shù)。

本標(biāo)準(zhǔn)結(jié)合我國(guó)各地區(qū)駕駛?cè)说牧?xí)慣以及市場(chǎng)需求的多樣化，根據(jù)覆蓋監(jiān)

測(cè)范圍的能力差異，對(duì)低速駕駛輔助系統(tǒng)進(jìn)行分類，分類以下七類監(jiān)測(cè)范圍：

——前方監(jiān)測(cè)區(qū)域；

——前方拐角區(qū)域主駕側(cè)；

——前方拐角區(qū)域副駕側(cè)；

——后方監(jiān)測(cè)區(qū)域；

——后方鄰近區(qū)域；

——后方拐角區(qū)域主駕側(cè)；

——后方拐角區(qū)域副駕側(cè)。

注：每一個(gè)監(jiān)測(cè)范圍對(duì)應(yīng)車輛的特定部分。監(jiān)測(cè)范圍見(jiàn)圖2.1。

7

說(shuō)明：

1——前方監(jiān)測(cè)區(qū)域；

2——前方拐角區(qū)域主駕側(cè)；

3——前方拐角區(qū)域副駕側(cè)；

4——后方監(jiān)測(cè)區(qū)域；

5——后方鄰近區(qū)域。

6——后方拐角區(qū)域主駕側(cè)；

7——后方拐角區(qū)域副駕側(cè)。

圖2.1監(jiān)測(cè)范圍（平面圖）

（1）根據(jù)系統(tǒng)不同的可探知監(jiān)測(cè)范圍，系統(tǒng)自動(dòng)激活與自動(dòng)停用所需滿足

的條件將進(jìn)行相應(yīng)的變化。

①系統(tǒng)自動(dòng)激活條件

系統(tǒng)自動(dòng)激活條件應(yīng)滿足如下要求：

——駕駛?cè)诉x擇倒檔時(shí)；

——車輛行駛速度低于本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定限值Von時(shí)。

注：以上條件滿足任意一項(xiàng)系統(tǒng)即被激活，激活條件所討論的Von范圍見(jiàn)表2。

②系統(tǒng)自動(dòng)停用條件

系統(tǒng)自動(dòng)停用條件應(yīng)滿足如下條件：

——駕駛?cè)诉x擇除倒擋外其他擋位時(shí)；

——系統(tǒng)激活后，車輛行駛速度高于本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定限值Voff時(shí)；

——系統(tǒng)激活后，車輛行駛距離大于本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定限值Xoff時(shí)。

注：以上條件滿足任意一項(xiàng)系統(tǒng)即可停用。根據(jù)本標(biāo)準(zhǔn)所討論的監(jiān)測(cè)范圍，低速駕駛輔助系統(tǒng)裝置的

分類，Xoff，Voff及Von見(jiàn)表2.2。

表2.2低速駕駛輔助系統(tǒng)裝置的分類

檢測(cè)距離最小行駛速度最大行駛速度

監(jiān)測(cè)范圍縮寫

XoffVoffVon

后方監(jiān)測(cè)區(qū)域R10.60.3/

后方鄰近區(qū)域R21.0/0.5

8

表2.2低速駕駛輔助系統(tǒng)裝置的分類（續(xù)）

檢測(cè)距離最小行駛速度最大行駛速度

監(jiān)測(cè)范圍縮寫

XoffVoffVon

后方拐角區(qū)域主駕側(cè)Rcd0.50.3/

后方拐角區(qū)域副駕側(cè)Rcp0.50.3/

前方監(jiān)測(cè)區(qū)域F0.60.3/

說(shuō)明：

①最小臨界速度Von，單位為米每秒（m/s）

Von為判斷低速駕駛輔助系統(tǒng)是否需要被激活的最小臨界速度。根據(jù)監(jiān)測(cè)范圍的不同，

Von的值不同。當(dāng)車輛本身處于靜止?fàn)顟B(tài)或以最大0.3m/s的速度移動(dòng)時(shí)，低速駕駛輔助系

統(tǒng)將被自動(dòng)激活。這時(shí)系統(tǒng)被激活的最小臨界速度Von為0.3m/s。但當(dāng)系統(tǒng)的監(jiān)測(cè)范圍屬

于“后方鄰近區(qū)域”，系統(tǒng)被激活的最小臨界速度為Von為0.5m/s。

②最大臨界速度Voff，單位為米每秒（m/s）

Voff為判斷系統(tǒng)是否需要被停用的最大臨界速度。在不屬于“后方鄰近區(qū)域”的監(jiān)測(cè)范

圍中，Voff為0.3m/s。

③最大臨界移動(dòng)距離Xoff，單位為米（m）

Xoff為車輛自系統(tǒng)上次激活后的最大臨界移動(dòng)距離。在系統(tǒng)監(jiān)測(cè)范圍屬于“后方拐角主

駕側(cè)”、“后方拐角副駕側(cè)”、“前方拐角主駕側(cè)”、“前方拐角副駕側(cè)”時(shí)Xoff為0.5m；在系

統(tǒng)監(jiān)測(cè)范圍屬于“后方監(jiān)測(cè)區(qū)域”、“前方監(jiān)測(cè)區(qū)域”時(shí)Xoff為0.6m；在系統(tǒng)檢測(cè)范圍屬于

“后方鄰近區(qū)域”時(shí)Xoff為1.0m。

5．啟動(dòng)檢測(cè)延遲

如今，在越來(lái)越多的車輛上，如果發(fā)動(dòng)機(jī)沒(méi)有運(yùn)轉(zhuǎn)的話，電子電源管理系

統(tǒng)將會(huì)停止對(duì)低速駕駛輔助系統(tǒng)的供電。因此在這些車輛上，啟動(dòng)檢測(cè)延遲只

能從發(fā)動(dòng)機(jī)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的時(shí)刻起開(kāi)始測(cè)量。在起動(dòng)時(shí)，一旦電池充電電壓在

磨合后達(dá)到通常情況下電池電壓的90％，就認(rèn)為發(fā)動(dòng)機(jī)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。在很多

其他車輛，包括油電混合動(dòng)力車上，不管發(fā)動(dòng)機(jī)是否處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，低速駕駛

輔助系統(tǒng)都是可以運(yùn)行的。在這些車輛上，可以選擇性地在不啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)的情

況下驗(yàn)證低速駕駛輔助的運(yùn)行狀態(tài)。在這種情況下，啟動(dòng)檢測(cè)延遲的測(cè)量應(yīng)當(dāng)

從打開(kāi)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)后，電池電壓達(dá)到靜止電壓電平的90%那一刻起開(kāi)始。

9

啟動(dòng)檢測(cè)延遲不應(yīng)超過(guò)1.5s。穩(wěn)定系統(tǒng)運(yùn)行，內(nèi)部系統(tǒng)準(zhǔn)備就緒和傳感器

測(cè)試所需時(shí)間包含在啟動(dòng)檢測(cè)延遲中。

在聽(tīng)覺(jué)或視覺(jué)中接受到低速駕駛輔助系統(tǒng)的服務(wù)準(zhǔn)備就緒提示，啟動(dòng)檢測(cè)

延遲將從提示結(jié)束那一刻起開(kāi)始測(cè)量。平均啟動(dòng)檢測(cè)延遲不得超過(guò)600ms。允

許在服務(wù)準(zhǔn)備就緒音的聽(tīng)覺(jué)聲音和低速駕駛輔助信息音的聽(tīng)覺(jué)聲音之間有一段

靜默時(shí)間。

6．功能與性能要求

（1）聽(tīng)覺(jué)信息與報(bào)警

聽(tīng)覺(jué)報(bào)警和信息提示根據(jù)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)《ISO15006道路車輛交通信息和控制

系統(tǒng)人體工程學(xué)車內(nèi)聽(tīng)覺(jué)呈現(xiàn)的規(guī)范和遵守程序第3條》定義。

不同監(jiān)測(cè)范圍內(nèi)編碼不同級(jí)別信息，以不同的重復(fù)率代表，使用一個(gè)基本

法則。不同的級(jí)別信息將使用錄制的語(yǔ)音信息提示，或以不同的載頻表示。在

不對(duì)基本代碼元素造成干擾的前提下，可使用不同代碼。通過(guò)使用具有相同顏

色的顯示屏單元，這兩個(gè)級(jí)別可以進(jìn)一步細(xì)分。后方監(jiān)測(cè)范圍的警告級(jí)別見(jiàn)圖

2。

結(jié)合視覺(jué)和聽(tīng)覺(jué)報(bào)警和信息提示的特定優(yōu)勢(shì)來(lái)使用這兩種信息通道的組

合，以此來(lái)提高系統(tǒng)性能，或降低對(duì)駕駛?cè)撕统藛T造成打擾的可能性。

如果駕駛?cè)嗽谲囕d人機(jī)界面（HMI）系統(tǒng)的菜單上，可以減小聽(tīng)覺(jué)報(bào)警和信

息提示呈現(xiàn)強(qiáng)度的話，則應(yīng)該在用戶手冊(cè)中提供注釋，或在HMI系統(tǒng)的對(duì)話框

中提供消息。但如果音量被設(shè)定得太小，報(bào)警可能無(wú)法被及時(shí)感知。

（2）視覺(jué)信息與報(bào)警

視覺(jué)報(bào)警和信息提示根據(jù)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)ISO15008《道路車輛交通信息和控制

系統(tǒng)人體工程學(xué)-車內(nèi)視覺(jué)呈現(xiàn)的規(guī)范和試驗(yàn)規(guī)程》第3條定義。

信息被編碼為三個(gè)級(jí)別，由紅黃綠顏色代表（見(jiàn)圖2.2）。紅色代表級(jí)別

1——鄰近碰撞級(jí)別；黃色代表級(jí)別2——注意級(jí)別；綠色代表級(jí)別3——安全

距離級(jí)別。通過(guò)使用具有不同顏色的顯示屏單元來(lái)進(jìn)行報(bào)警。

10

關(guān)于顯示屏的位置選擇，應(yīng)將誘導(dǎo)駕駛?cè)烁淖円暰€的可能性降到最低，讓

駕駛?cè)嗽谟^察路況的同時(shí)觀看顯示屏。

圖2.2后方監(jiān)測(cè)范圍的警告級(jí)別

說(shuō)明：

1——鄰近碰撞級(jí)別；

2——注意級(jí)別；

3——安全級(jí)別；

4——后方監(jiān)測(cè)范圍。

7．監(jiān)測(cè)范圍覆蓋

（1）水平相關(guān)區(qū)域

前方水平區(qū)域的試驗(yàn)網(wǎng)格位于描繪前保險(xiǎn)杠輪廓的區(qū)域中，在很多車輛

上，保險(xiǎn)杠都具有比較鮮明的凸起形狀。下列所示兩種不同的方法均可構(gòu)建試

驗(yàn)結(jié)果具有可比性的試驗(yàn)網(wǎng)格。負(fù)責(zé)進(jìn)行試驗(yàn)的測(cè)試工程師可根據(jù)不同試驗(yàn)設(shè)

備的不同能力選擇最合適的方法。不管是哪種情形，網(wǎng)格都與車體中心線對(duì)稱

分布。

①方法1：

與行駛方向垂直的距離線由前保險(xiǎn)杠輪廓曲線代替。曲線在行駛方向上按

照0.1m的倍數(shù)平行移位。通過(guò)使用這條曲線來(lái)代替直線，即使是對(duì)于極其圓潤(rùn)

或箭頭形狀的前保險(xiǎn)杠，在行駛方向上到障礙物的距離永遠(yuǎn)都是參照車輛表面

的。曲線按照在兩個(gè)“虛擬車輛拐角”之間的前保險(xiǎn)杠的形狀描繪（在地面上

的垂直投影如圖2.3所示）。拐角的虛擬見(jiàn)圖2.4。在拐角的左側(cè)和右側(cè)，曲線

由垂直于行駛方向的直區(qū)段完成，以覆蓋整個(gè)車輛寬度車體前軸描繪的矩形寬

度。

11

圖2.3用于根據(jù)方法1測(cè)試前方監(jiān)測(cè)范圍的水平覆蓋率的網(wǎng)格位置

圖2.4車輛拐角的“分塊定義”以及最小拐角檢測(cè)范圍

②方法2：

基礎(chǔ)網(wǎng)格仍然是類似于后方水平區(qū)域的矩形，但被測(cè)試的網(wǎng)格位置是由在

兩個(gè)“虛擬車輛拐角”之間的兩條前保險(xiǎn)杠輪廓線的矩形中分離出來(lái)的（在地

面上的垂直投影如圖2.5所示）。在拐角的左側(cè)和右側(cè)，曲線由垂直于行駛方向

的直區(qū)段完成，以覆蓋整個(gè)車輛寬度車體前軸描繪的矩形寬度。第一條曲線，

以車輛中心線為準(zhǔn)測(cè)量，距保險(xiǎn)杠0.2m，第二條曲線距保險(xiǎn)杠0.6m。

12

圖2.5用于根據(jù)方法2測(cè)試前方監(jiān)測(cè)范圍水平覆蓋率的網(wǎng)格位置

（二）豎直相關(guān)區(qū)域

①在前方和后方監(jiān)測(cè)范圍，應(yīng)該使用一個(gè)放置于與車輛縱軸重合的豎直平

面內(nèi)的試驗(yàn)物體V進(jìn)行試驗(yàn)。

②由于在水平區(qū)域的試驗(yàn)已經(jīng)證明了系統(tǒng)覆蓋整個(gè)區(qū)域且不會(huì)產(chǎn)生過(guò)多空

洞的能力，因此要測(cè)試豎直覆蓋，使用0.2m網(wǎng)格即可（dx=dy=0.2m）。矩形

的高度為0.6m，對(duì)應(yīng)網(wǎng)格方形的三條線，其中心與標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)障礙物的縱軸相對(duì)

應(yīng)。圖6中描述了后方監(jiān)測(cè)范圍的一例。

③最下方的一條線，其中心應(yīng)該高于地面0.30m。為了允許角檢測(cè)特性和

通用傳感器的不同安裝高度，在A列中至少有一個(gè)單元格（最靠近保險(xiǎn)杠）應(yīng)

該是被覆蓋的。尺寸單位為厘米。

說(shuō)明：

13

1——后方豎直相關(guān)區(qū)域；

2——列；

3——試驗(yàn)物體的網(wǎng)格位置。

圖2.6通過(guò)試驗(yàn)規(guī)程確定后方豎直區(qū)域覆蓋率

④最小覆蓋應(yīng)按照表2.3的定義。

表2.3豎直覆蓋（最小覆蓋單元格數(shù)）

列

監(jiān)測(cè)范圍

ABCD

后方鄰近區(qū)域1221

后方監(jiān)測(cè)區(qū)域和前方監(jiān)測(cè)區(qū)域1200

后方拐角區(qū)域和前方拐角區(qū)域1100

8．要求與測(cè)試組件

（1）本標(biāo)準(zhǔn)中的系統(tǒng)分為利用超聲波的系統(tǒng)和利用雷達(dá)的系統(tǒng)，統(tǒng)稱為有

源傳感器。

（2）由于超聲波、雷達(dá)傳感器防水、防塵，；有金屬材質(zhì)的探頭，可以與

車體外殼結(jié)合的很好；受天氣、空氣影響小；成本低。因此本標(biāo)準(zhǔn)采用最常見(jiàn)

的超聲波傳感器及雷達(dá)傳感器。

（3）激光三角傳感器、使用圖像處理的無(wú)源傳感器作為備選傳感器。

9．試驗(yàn)物體選擇

在同直徑的金屬、木質(zhì)柱及塑料柱上進(jìn)行了反射率測(cè)量。試驗(yàn)顯示，只要

表面平滑并且對(duì)聲音“堅(jiān)硬”，對(duì)于不同材料，超聲波反射并沒(méi)有顯著改變。

但要被用作試驗(yàn)物體，金屬柱剛性更好，制造精度更高。

我們?cè)谙嚓P(guān)物體上進(jìn)行了反射性測(cè)量。試驗(yàn)結(jié)果證明，管狀試驗(yàn)物體適合

于雷達(dá)傳感器系統(tǒng)可檢測(cè)到的真實(shí)物體。

10．障礙物檢測(cè)試驗(yàn)方法

（1）對(duì)系統(tǒng)的障礙物檢測(cè)能力進(jìn)行測(cè)試，在測(cè)試前定義標(biāo)準(zhǔn)的試驗(yàn)物體及

特定的傳感器技術(shù)。在此我們使用利用超聲波的系統(tǒng)及利用雷達(dá)的系統(tǒng)。

14

（2）在車輛上進(jìn)行試驗(yàn)，將試驗(yàn)物體垂直放在監(jiān)測(cè)范圍內(nèi)的地面上，按照

規(guī)定的水平相關(guān)區(qū)域嚴(yán)格位于網(wǎng)格位置中進(jìn)行試驗(yàn)。評(píng)估每個(gè)子區(qū)域覆蓋率。

（3）每個(gè)檢測(cè)到的網(wǎng)格位置i由邊長(zhǎng)為dx和dy（dx=0.1m，dy=0.1m，以測(cè)

試水平覆蓋范圍）的被覆蓋單元格代表，中心位于標(biāo)準(zhǔn)障礙物的縱軸位置上。

子區(qū)域A1和A2中后水平覆蓋率的確定見(jiàn)圖2.7。

4

說(shuō)明：

1——試驗(yàn)物體；

2——被檢測(cè)到區(qū)域；

3——未被檢測(cè)到區(qū)域；

4——難以被測(cè)。

圖2.7子區(qū)域A1和A2中后水平覆蓋率的確定

三、主要試驗(yàn)（或驗(yàn)證）的分析、綜述報(bào)告，技術(shù)經(jīng)濟(jì)論證，

預(yù)期的經(jīng)濟(jì)效果

（一）技術(shù)內(nèi)容論證

標(biāo)準(zhǔn)涉及的MALSO系統(tǒng)要求、性能指標(biāo)、功能要求和技術(shù)要求的制定，是

在充分結(jié)合我國(guó)現(xiàn)今已有的技術(shù)水平，通過(guò)對(duì)國(guó)外先進(jìn)理論經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)的基礎(chǔ)

上，參考國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)組織發(fā)布的ISO2575《道路車輛操作件、指示器及信號(hào)裝

置》、ISO15006《道路車輛交通信息和控制系統(tǒng)人體工程學(xué)車內(nèi)聽(tīng)覺(jué)呈現(xiàn)的