超越期望BeyondExpectation

新松工業機器人通用安裝手冊

AS0-V4.9

新松機器人自動化股份有限公司

SIASUNROBOT&AUTOMATIONCO.,LTD

聲明

?本手冊適用范圍：適用于所有的總線型標準工業機器人的運輸

與安裝。

?本手冊對新松工業機器人的運輸、安裝等內容進行了詳盡而全

面的說明。請務必在認真閱讀并充分理解本說明書的基礎上運輸、

安裝機器人。

?手冊中的圖片及照片為代表性示例，可能與所購買產品不同。

?手冊有時由于產品改進、規格變更及說明書內容更新等原因而

進行適當的修改。請在安裝時使用正確版本的安裝說明書。本手

冊對運輸、安裝方面的未盡事宜，請及時聯系新松獲取相關信息。

?未按手冊介紹內容操作機器人，造成的機器人損壞，不在保修

范圍之內，一切損失請客戶自行承擔。

?客戶擅自進行產品改造，不在保修范圍之內，一切損失請客戶

自行承擔。

版權所有2011SIASUN,保留所有權利

地址：遼寧省沈陽市渾南新區金輝街16號

Add:No.16,JinhuiStreet,HunnanNewDistrict,ShenyangLiaoningP.R.China

郵政編碼（PostCode）：110168售后電話（Tel）/p>

目錄

1機器人運輸...............................................1

1.1帶包裝運輸..........................................................1

1.2拆包裝..............................................................2

1.2.1拆包裝注意事項..................................................2

1.2.2仔細核對裝箱物品清單............................................2

1.3搬運.................................................................4

1.3.1搬運注意事項....................................................4

1.3.2機器人本體搬運..................................................4

1.3.3控制柜搬運.....................................................13

2機器人安裝................................................17

2.1機器人安裝注意事項.................................................17

2.2機器人本體安裝.....................................................19

2.2.1機踹人本體安裝基礎要求：......................................19

2.2.2機器人本體安裝時配件選用......................................19

2.2.3機器人底座安裝孔尺寸...........................................20

2.3控制柜安裝.........................................................23

2.4連接................................................................27

2.4.1互聯電纜的連接.................................................27

2.4.2互連線作為拖鏈線纜時的安裝特性................................28

2.4.3示教盒的連接...................................................29

2.4.4電源的連接.....................................................30

2.5電源接通與切斷.....................................................33

2.5.1接通主電源.....................................................33

2.5.2接通伺服電源...................................................33

2.5.3切斷伺服電源（急停）...........................................34

2.5.4切斷主電源.....................................................34

2.6機器人各軸運動檢查.................................................35

3末端執彳諭牛的安裝.........................................................36

3.1安裝前的負載確認...................................................36

3.2機械安裝...........................................................37

3.2.1法蘭尺寸.......................................................37

3.3氣路及走線.........................................................40

3.3.1內部直連：.....................................................40

3.3.2外部走線：.....................................................41

410信號線.............................................50

4.1外接信號線進入控制柜的預留口......................................50

4.2遠程控制連接.......................................................50

4.2.1新松機器人提供的標準遠程控制功能.............................51

4.2.2系統I。接口板接口定義..........................................53

4.2.3遠程控制功能接線...............................................62

4.2.4遠程控制IO的校驗及輸出........................................63

4.2.5遠程控制10的配置..............................................68

4.3用戶10...........................................................................................................................70

4.3.1用戶10的供電..................................................70

4.3.2用戶10的接線..................................................71

4.3.3用戶I。的校驗..................................................74

4.3.4用戶10在作業中對應的信號號碼.................................74

4.4DeviceNet總線10配置...............................................76

4.4.1功能說明.......................................................76

4.4.2硬件配置.......................................................77

4.4.3總線10映射....................................................79

4.4.410校驗不通的處理..............................................81

4.5串口總線10通訊....................................................81

4.5.1串口10通信介紹................................................81

4.5.2硬件配置.......................................................81

4.5.3串口總線I。映射................................................83

4.5.4檢驗串口通信是否成功...........................................84

4.6機播人外部急停和安全門功能.........................................87

5外部軸....................................................89

5.1外部軸電機選型.....................................................89

5.2外部軸硬限位功能...................................................89

5.3外部軸機器參數的設定...............................................91

5.3.1減速比的設定...................................................91

5.3.2最大速度的設定.................................................92

5.3.3最大加速度的設定...............................................92

5.3.4每圈碼盤線數的設定.............................................93

5.4外部軸RC速度限參數的設定.........................................93

5.5外部軸校零及零位標識、記錄.........................................93

5.6外部軸PMC參數的設定..............................................93

5.7外部軸驅動器參數的設定.............................................94

6可選收費項目列表.........................................96

新松工業機器人通用安裝手冊-總線型Q/XSRD-30-02

1機器人運輸

1.1帶包裝運輸

為防止振動與沖擊，新松工業機器人運輸過程采用木箱包裝（如圖1.1i

木箱分為底拍和箱體外殼。底拍是整個包裝唯一的承重部分，與內包裝物之間有固定，保證內包裝

物不會在木箱中竄動，同時也是吊車、叉車搬運時的受力部分；箱體外殼及上蓋只起防護作用，承

重有限，故包裝箱上不能放置重物，且包裝箱需要豎直向上放置、不能傾倒；為保證機器人的精密

性，運輸路途中應盡量減少顛簸，尤其要避免劇烈的顛簸。使用叉車、吊車搬運包裝箱時要由有

相關資質的人員操作，注意不要損壞箱內物品。運輸過程中人為導致的損壞不在保修范圍之內。請

保證在-40。（:至70°C的范圍內運輸存放機器人,溫度超過該范圍，可能會損壞電氣設備。包裝箱

內的機器人有簡單的防水防潮內包裝，但運輸時也請避免雨淋，嚴重的丙淋將導致機器人損壞，由

天氣導致的機器人損壞不在保修范圍之內。

1

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1.2拆包裝

1.2.1拆包裝注意事項

?拆包裝前請先檢查包裝箱外表是否有破損，如有破損，請聯系運輸公司并在拆包前保留追訴運

輸公司的證據。

?拆包裝時請使用電動扳手、撬杠、羊角錘等工具，拆包過程中注意不要損壞箱內物品

?拆開的包裝物請妥善處理，廢木箱表面可能有鋼釘等尖銳物突起，可能造成人身傷害！

?將機器人與底拍脫離時注意先拆開固定物，固定物可能為長自攻螺打、鋼絲纏繞、鋼釘等。妥

善處理拆下的小包裝零件，避免造成人身傷害！

?拆下的廢塑料、包裝繩等請妥善處理或回收利用。

1.2.2仔細核對裝箱物品清單

圖1?2裝箱物品

新松工業機器人通用安裝手冊-總線型Q/XSRD-30-02

標準機器人的裝箱包括以下內容（特殊要求除外）：

名稱數目說明

機器人本體1個

機器人控制柜1個控制柜電源線出柜長度3米

示教盒1個標準示教盒線長度5米,串口示數盒線最長不超過15米

互聯線纜根據機器人

互聯線長度9米（5米），詳細見章節2.4.2

不同型號配置

變壓器電壓轉換（輕載機器人變壓器已內置于控制柜）新松超重載

1個

機器人（SR400X500系列）無需配置變壓器。

U盤1個內含電子版手冊，并可用于系統備份

防靜電環1個用于機器人控制柜維護，使用方法參考電氣維護手冊

合格證1個機器人出廠合格證明

根據機器人

航插本體3軸面板及底座后面板航插的配套航插，方便客戶走線

不同型號配置

根據機器人如果不使用本體航插，可選擇此^各航插蓋住。出廠時裝在

航插蓋

不同型號配置本體吊環上。

零位碼盤標簽上各軸的值與本體各軸的出廠值對應，出廠時

裝在本體吊環上。用戶需要對本體的零位碼盤不定時維護，

零位碼盤標簽1個

可以選擇將零位碼盤標簽貼在控制柜門內側、將零位碼盤標

簽記錄成文檔等方法。

以上內容控制柜在一個單獨的包裝箱內，其余物品在本體包裝箱內。

請在安裝前參照裝箱單仔細核對標準配件，如有物品缺失，請速與新松聯系。

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1.3搬運

1.3.1搬運注意事項

?機器人的搬運，請由持有吊車作業、叉式升降機等必要執照的有經臉的人員進行。

?機器人本體或控制裝置的重量，已記載于本手冊內,確認之后，選擇具有適當負載能力的搬運

工具搬運。

?將機器人或控制裝置吊起時，請按照本說明書或維修說明書所記載的方法操作。以指定外的方

法作業，機器人可能會在搬運中傾倒或掉落，造成事故。

?搬運或安裝作業時，請保證不要損傷配線。此外，裝置裝配后，請采取必要措施，避免作業人

員或其它人員、叉式升降機等損壞配線。

?吊起設備時，注意吊帶不要讓吊環以外的機器人本體部分受力，避免損壞機器人本體。

1.3.2機器人本體搬運

出廠時機器人本體已經被調整到適合搬運的姿態，如果機器人本體已經不是出廠姿態，請參照本章

各機器人運輸姿態使機器人重心盡量低且居中，防止機器人傾倒。

使用吊車搬運

?小型機器人（SR4A,SR5A系列）

機器人本體重量：SR4A系列本體重30KG,SR5A系列本體重40KG。

機器人各軸角度值如下表：

機器人各軸1軸2軸3軸4軸5軸6軸

角度值0120-120180900

4

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1?3小型機器人吊裝方式

在運輸時，需在J4軸下面墊泡沫或者其他減震、緩沖物品。

?輕載機器人（SR6,SR10系列J）

機器人本體重量：SR6系列本體重150KG,SR10系列本體重160KG.

底座上提供了2個吊環，吊起本體時請按圖1.3所示安裝吊帶。機器人各軸角度值如下表:

機器人各軸1軸2軸3軸4軸5軸6軸

角度值0+90-800-900

圖1-4輕載機器人吊裝方式

注：

?由于只有2個吊環，吊起時并不能保證絕對平穩，必要時需要采用扶正設施，確保機器人不

會倒！機器人傾倒可能造成機器人內部零件損壞或人身傷害！

?次輕載機器人（SR10AL,SR20系列）

機器人本體重量：SR10AL系列本體重280KG,SR20A系列本體重270KG。

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新松工業機器人通用安裝手冊-總線型Q/XSRD-30-02

底座上提供了4個吊環,吊起本體時請按圖1.4所示安裝吊帶。機器人各軸角度值如下表:

機器人各軸1軸2軸3軸4軸5軸6軸

角度值0+40-600-700

圖1-5次輕載機器人吊裝方式

?中載機器人（SR35,SR50,SR80系列）

機器人本體重量：SR35系列本體重760KG,

SR50系列本體重乃OKG,

SR80系列本體重760KG.

底座上提供了4個吊環,吊起本體時請按圖1.5所示安裝吊帶。機器人各軸角度值如下表：

機器人各軸1軸2軸3軸4軸5軸6軸

角度值0+50-500-900

6

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圖1-6中載機器人吊裝方式

?重載機器人（SR120,SR165,SR210系列）

機器人本體重量:SR120,SR165,SR210系列本體重皆為1400KG,請選擇有足夠負載能力的

吊裝設備。

吊起本體可以使用2種方法，如圖1.6、圖1.7、所示。

方法一機器人各軸的角度值如下表：

機器人各軸1軸2軸3軸4軸5軸6軸

角度值0+60-600-900

7

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圖1-7重載機器人吊裝方式一

方法一的優點是重心低不易傾倒,缺點為吊環位置不容易連接。

方法二機器人各軸的角度值如下表：

機器人各軸1軸2軸3軸4軸5軸6軸

角度值0+60-60000

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圖1-8重載機器人吊裝方式二

方法二的優點為吊帶容易連接，但必要時需增加扶正吊帶，防止主吊帶滑動造成機器人傾倒。

重載機器人的吊裝需要具有資深吊裝資格的人員進行，不當的吊裝可能造成機器人傾倒！機器人傾

倒可能造成機器人損壞或人身傷害！

?超重載機器人（SR400,SR500系列）

SR400系列本體重2.45T,SR400機器人由于其本體較重，故采用另一種吊裝方式，以保證其穩

定性。圖L8所示。

機器人各軸的角度值如下表

機器人各軸1軸2軸3軸4軸5軸6軸

角度值0+47-670-700

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圖1-9超重載系列機器人吊裝方式

?碼垛機器人（SRM160,SRM300系歹I」）

機器人本體重量：SRM160和SRM300本體重1900KGo

底座上提供了4個吊環,吊起本體時請按圖1.8所示安裝吊帶。機器人各軸角度值如下表:

機器人各軸1軸2軸3軸

角度值0+43-65

圖碼垛機器人吊裝方式

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?下探機器人（SRS210D系列）

SRS210D系列本體重1.5T,吊起本體時請按圖1-11所示安裝吊帶。機器人各軸角度值如下表：

機器人各軸1軸2軸3軸4軸5軸6軸

角度值0+35-65000

圖下探機器人吊裝方式

?運輸前拆卸時需注意:

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機器人底座安裝螺釘拆卸前需做到：

1、機器人各軸需在吊裝姿態；

2、2個前叉車吊裝腳需先安裝在機器人底座上；

3、機器人中心靠前，注意必須確保面1和面2同時接觸同一支撐面或通過吊車吊繩承載著機器人，

確保重心在支撐點或吊裝點的中心，防止機器人傾倒。

?運輸后安裝前需注意：

1、機器人中心靠前，注意必須確保面1和面2同時接觸同一支撐面或通過吊車吊繩承載著機器人，

確保重心在支撐點或吊裝點的中心，防止機器人傾倒。

2、先安裝機器人底座安裝螺釘，再拆卸2個前叉車吊裝腳。

3、機器人運行前，需拆卸2個前叉車吊裝腳，防止機器人運行時與其干涉碰撞。

使用叉車搬運

?小型機器人（SR4A,SR5A系列）

機器人本體重量：SR4A系列本體重30KG,SR5A系列本體重40KG。

小型機器人本體沒有叉車架。

?輕載機器人本體（SR6,SR10系列）

機器人本體重量：SR6系列本體重150KG,SR10系列本體重160KG。

輕載機器人本體沒有叉車架。

?次輕載機器人本體（SR10AL,SR20A系列）

機器人本體重量：SR10AL系歹!1本體重280KG,SR20A系列本體重270KG。

次輕載機器人本體沒有叉車架。

?中載機器人本體（SR35,SR50,SR80系列）

機器人本體重量SR35系列本體重760KG,SR50系列本體重750KG,SR80系列本體重760KG。

中載機器人本體沒有叉車架。

注：

?以上型號機器人皆沒有配備叉車架，搬運過程中不允許使用叉車，使用叉車搬運發生傾倒等事

故，新松概不負責。

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?重載機器人本體（SR120,SR165,SR210系列）

機器人本體重量：SR120,SR165,SR210系列本體重都是1400KG，請選擇有足夠負載能力的

叉車。叉車使用如圖1.9所示，叉車搬運過程中注意不要碰傷電機、連接器和機器人電纜。

?超重載機器人本體（SR400,SR500系列）

機器人本體重量：SR400,SR500系列系列本體重都是2450KG，請選授有足夠負載能力的叉車。

叉車使用如圖L10所示，叉車搬運過程中注意不要碰傷電機、連接器和機器人電纜。

圖1-12叉車搬運本體示意圖

1.3.3控制柜搬運

新松機器人控制柜分為三種尺寸：

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新松工業機器人通用安裝手冊-總線型Q/XSRD-30-02

113小型機器人控制柜

圖1?14輕載機器人控制柜

圖1-15次輕載'中載載機器人控制柜

?使用吊車搬運

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新松工業機器人通用安裝手冊-總線型Q/XSRD-30-02

控制柜上方配有4個吊環,可用來吊起控制柜。其中輕載機器人控制柜重量約為乃kg,次輕載\

中載載機器人控制柜重量約為170Kg超重載機器人控制柜重約為230Kg，請選擇合適的吊繩。

圖1-16吊車搬運示意圖

?使用叉車搬運

注：

?叉車叉在控制柜下方支撐的內部，注意不要損壞控制柜下方的連接器！

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新松工業機器人通用安裝手冊-總線型Q/XSRD-30-02

粹制柜本體

圖1-17叉車搬運控制柜示意圖

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新松工業機器人通用安裝手冊-總線型Q/XSRD-30-02

2機器人安裝

2.1機器人安裝注意事項

?清保證運行環境的相對濕度在90%以下（不可產生凝露工

?請在海拔1000米以下使用機器人。

?請在0℃至55℃（有冷卻裝置）/（FC至45℃（無冷卻裝置）條件下使用機器人。

?請勿將機器人浸入有積水的地方。

?請勿在存在腐蝕性氣體的環境內和靠近可燃性物質的地方使用機器人。

?請勿在灰塵多的環境下使用機器人。

?請勿在會產生強烈的或頻繁的沖擊震動的環境下使用機器人。

?請勿在強烈的電磁環境下使用機器人。

?機器人控制柜的外殼只起到對控制柜內部的保護作用，沒有承重能力，安裝過程中請勿使機器

人承重。

?請保證機器人底座安裝位置的強度達到要求。

?請保證機器人底座安裝位置的平面度達到要求。

?請保證機器人與機器人之間有足夠的距離，工作時互相不發生干涉.

?請保由空制柜與機器人的安全距離。

?控制柜、操作臺等，請勿設置于看不見機器人主體動作的盲區。如果看不見機器人主體動作，

發生異常時可能無法及時處置而造成重大事故！也可能無法確認作業人員的存在而引起事故！

?在機器人動作時，機器人有碰觸作業人員的危險，因此，強烈建議在安全范圍之外的一定距離

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新松工業機器人通用安裝手冊-總線型Q/XSRD-30-02

設置圍欄，防止人員靠近機器人。作業人員或其它人誤入，可能造成事故及人身傷害！

?對于使用頻率較高的機器人，防護欄請勿采用容易跨越或可輕易移動的構造。防護欄太低時，

跨越進入易產生危險！由于不小心摔倒而跌入護欄內將造成人身傷害！

?防護柵可設安全門，安全門信號可以與機器人連接，門打開時機器人停止動作。

?控制柜建議安裝在防護欄外，方便作業人員緊急制動。

?設置操作臺時操作臺上也請設置緊急停止按鈕以便在操作臺操作發生異常時也能緊急制動。

?機器人本體的底部應該固定的牢固可靠，安裝前需要考慮固定方法，必要時需要事先設計并加

工合適的底座等。

?機器人運行時使用220V三相電，由于大部分應用環境只有380V三相電，因此新松為機器

人配備了變壓器，但是由380V電源到機器人變壓器的連接線新松沒有提供，需要客戶自行

準備。超重載系列機器人無需配置電壓器

?請務必進行接地工程。確保電源接地有效。

?如果機器人必要的作業范圍比機器人所擁有的可能動作范圍小的話建議限制機器人動作范圍，

可利用機器人軟件限制,也可利用限制開關及機械制動器來達到限制。（機器人軟件限位的設

定請參照操作手冊\

?機器人使用過程中不會產生污染，元器件的報廢可能涉及污染問題,請依據國家相關法律規定

處理。

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新松工業機器人通用安裝手冊-總線型Q/XSRD-30-02

2.2機器人本體安裝

2.2.1機器人本體安裝基礎要求：

?安裝處混凝土地面嚴格按照工程標準制作,混凝土強度等級不小于C30;

?混凝土地面平面度要求為2mm,且不得有裂紋；

?混凝土層厚度不小于200mm。

2.2.2機器人本體安裝時配件選用

安裝機器人本體時一般不直接將本體安裝于地面，而是使用機器人底座。機器人底座可以由客戶自

行設計，也可以聯系新松要求定制。如有特殊情況需要將機器人直接固定在地面，但此方法將不利

于機器人的維修與零件更換。

將機器人固定在地面建議使用化學錨栓而不是膨脹螺栓化學錨栓比膨脹螺栓更耐機器人運動造成

的振動。

化學錨栓的選用如下表：

化學錨栓的選用

機器人型號

使用新松制造的底座直接將本體固定在地面

SR4A,SR5A系列M16xl904個M8x604個

SR6,SR10系列M16xl904個M16x1904個

SR10AL,SR20A系歹！］M16xl904個M16x1904個

SR35,SR50,SR80系列M16xl9016個M20x2608個

SR120,SR165,SR210系列M16xl9016個M20x2608個

SRM160,SRM300系歹！JM20x2608個

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新松工業機器人通用安裝手冊-總線型Q/XSRD-30-02

SR400,SR500系列M24x3008個

2.23機器人底座安裝孔尺寸

機器人本體底酬是供安裝孔尺寸方便客戶設計底座或直接固定，各型號尺寸如下：

小型機器人本體（SR4A,SR5A系列）

底座安裝孔如圖2,1,4個中9的孔為底座固定孔。

2?1小型機器人安裝孔

?輕載機器人本體（SR6,SR10系列）

底座安裝孔如圖2.1,4個①18的孔為底座固定孔，4個M12的吊裝孔。

J卅8

圖2-2輕載機器人底座

?次輕載機器人本體（SR10AL,SR20系列）

20

新松工業機器人通用安裝手冊-總線型Q/XSRD-30-02

圖2-3次輕載機器人底座

?中載機器人本體（SR35,SR50,SR80系列）

底座安裝孔如圖2.3,8個①22的孔為底座固定孔，4個M16的吊裝孔。

圖2-4中載機器人底座

?重載機器人本體（SR120,SR165,SR210系列）

底座安裝孔如圖2.4,8個①22底座固定孔，16個M20的吊裝

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新松工業機器人通用安裝手冊-總線型Q/XSRD-30-02

?超重載機器人本體（SR400,SR500系列）

?底座安裝孔如圖2.5,8個426的孔為底座固定孔，吊裝時請使用吊環吊裝

696

530

圖2-6超重載系列機器人底座

?碼垛機器人（SRM160,SRM300系歹I」）

底座安裝?改口圖2,5,8個422的底座固定孔，12個M16的吊裝孔。

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新松工業機器人通用安裝手冊-總線型Q/XSRD-30-02

注：

?將機器人固定在底座上的過程中請保持機器人的出廠姿態，以便保證機器人的平衡，否則發生

傾倒造成的損失請客戶自行承擔。

2.3控制柜安裝

為了機器人控制柜內的通風散熱，安裝時請將機器人控制柜安裝在距墻壁20cm以上的地方。請

務必將控制柜在放置處固定防止從高空掉落或傾倒下列圖為控制柜的安裝孔位尺寸和整體尺寸。

圖2?8小型機器人控制柜固定安裝孔尺寸

23

新松工業機器人通用安裝手冊-總線型Q/XSRD-30-02

￥

9

9

8

!1

■R

1i

590

圖2-9輕載機器人控制柜固定安裝孔尺寸

圖2-10輕載機器人控制柜整體尺寸

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新松工業機器人通用安裝手冊-總線型Q/XSRD-30-02

U[J"U0IfU

760

圖2-11次輕費'中載載機器人控制柜固定安裝孔尺寸

圖2-12次輕載'中載建載機器人控制柜整體尺寸

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新松工業機器人通用安裝手冊-總線型Q/XSRD-30-02

圖2?13超重載機器人控制柜整體尺寸

如圖2.10,在控制柜的前面板，有一個示教盒把手，該把手為方便運輸，已經在出廠前拆下。控

制柜安裝完成后，打開控制柜門，在控制柜門的內側可以找到用螺絲固定的示教盒把手，將把手取

出，安裝在控制柜的前面板處。

逆時針旋轉控制柜鎖柄打開門鎖，同時逆時針旋轉控制柜電源開關，即可打開控制柜門。

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2.4連接

2.4.1互聯電纜的連接

連接機器人及控制柜的電纜稱之為互聯電纜，標準的互聯線纜長度為9米，如果需要其他長度的

互聯線纜，請聯系新松采購。

?小型機器人（SR4A,SR5A系列）有2條互聯線纜。

?輕載機器人（SR6,SR10系列）有2條互聯線纜。

?次輕載機器人（SR10AL,SR20A）有2條互聯線纜。

?中載機器人（SR35,SR50,SR80系歹I」）有3條互聯線纜。

?重載機器人（SR120,SR165,SR210系歹I」）有3條互聯線纜。

?超重載機器人（SR4005R500系列）有3條互聯線纜

?碼垛機器人（SRM160,SRM300系歹I」）有3條互聯線纜。

機器人本體、控制裝置的連接部分（重載連接器）,以及互聯電纜上都印有連接器的名稱，請按名

稱相對應地連接。電纜的連接器有‘公接頭"及"母接頭"，各有不同的槽孔，即使連接器搭配錯

誤也是難以插入的,如勉強插入可能破壞接頭，請注意！

示數盒連接器（航插）位于控制柜底部。連接時將槽孔對準之后通過螺紋鎖緊。即使連接器搭配措

誤也是難以插入的，如勉強插入可能破壞接頭，請注意！

互聯線纜及本體航插標簽如圖2.11所示。

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圖2-15互聯線纜接口及航插

2.4.2互連線作為拖鏈線纜時的安裝特性

機器人標配拖鏈線纜外徑線纜拖鏈安裝彎曲半線纜重量

機器人規格備注

線纜名稱d（mm）徑（倍數X線纜外徑）（kg/m）

動力互聯線纜23±0.810xd0.80線纜使用環境：

碼盤互聯線纜16.5±0.710xd0351）環境溫度：

輕載機器人

10信號互聯線纜0℃~60℃

12.5±0.510xd0.3

（非標配）2）行程距離:

動力互聯線纜27.81110xd1.1510m左右

碼盤互聯線纜16.5±0.710xd0353）移動速度：

次蹄機器人

10信號互聯線纜2m/s左右

12.5±0.510xd03

（非標配）如有超出此限

動力互聯線纜121.5±0.810xd0.84制的應用情況

中載機器人動力互聯線纜221.5±0.810xd0.84需要重新選擇

碼盤互聯線纜16.5±0.710xd0.35線纜，鰥外徑

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10信號互聯鰥及彎曲半徑需

12.5±0.510xd03

（非標配）要重新考慮

動力互聯線纜121.5±0.810xd0.84

動力互聯線纜221.5±0.810xd0.84

重載機器人碼盤互聯線纜16.5±0.710xd0.35

10信號互聯線纜

12.5±0.510xd0.3

（非標配）

動力互聯線纜126.7±0.7010xd1.26

動力互聯線纜224.0±0.8010xd1.06

超重載機器人碼盤互聯線纜24.4±0.6010xd0.52

10信號互聯線纜

12.5±0.510xd03

（非標配）

動力互聯線纜221.5±0.810xd0.84

碼盤互聯線纜16.5±0.710xd0.35

10信號互聯線纜

碼垛機器人12.5±0.510乂d03

（非標配）

10信號互聯鰥

12.5±0.510xd0.3

（非標配）

2.4.3示教