第一章緒論

L1序言

用于再現人手時的功能的技術裝置稱為機械手。機械手是模

仿著人手H勺部分動作，按給定程序、軌跡和規定實現自動抓取、

搬運或操作日勺自動機械裝置。在工業生產中應用的機械手被稱為

工業機械手。

工業機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動生產設

備。工業機械手也是工業機器人的一種重要分支。他口勺特點是可

以通過編程來完畢多種預期日勺作業，在構造和性能上兼有人和機

器各自時長處，尤其體目前人的智能和適應性。機械手作業日勺精

確性和環境中完畢作業H勺能力，在國民經濟領域有著廣泛的發展

空間。

機械手是一種能自動控制并可從新編程以變動的多功能機

器，他有多種自由度，可以搬運物體以完畢在不一樣環境中H勺工

作。

機械手日勺構造形式開始比較簡樸，專用性較強。伴隨工業

技術的發展，制成了可以獨立的按程序控制實現反復操作，合用

范圍比較廣出J“程序控制通用機械手”，簡稱通用機械手。由于

通用機械手能很快的變化工作程序，適應性較強，因此它在不停

變換生產品種的中小批量生產中獲得廣泛口勺引用。

1.2機械手的前景與展望

機械手的前景：

(1)工業機器人性能不停提高(高速度、高精度、高可靠性、

便于操作和維修)，而單機價格不停下降，平均單機價格從91年的

10.3萬美元降至97年的6.5萬美元。

(2)機械構造向模塊化、可重構化發展。例如關節模塊中H勺伺

服電機、減速機、檢測系統三位一體化：由關節模塊、連桿模塊用

重組方式構造機器人整機；國外已經有模塊化妝配機器人產品問

市。

(3)工業機器人控制系統向基于PC機［1勺開放型控制器方向發

展，便于原則化、網絡化;器件集成度提高，控制柜日見小巧，且

采用模塊化構造:大大提高了系統日勺可靠性、易操作性和可維修

性。

(4)機器人中KI傳感器作用日益重要，除采用老式的位置、速

度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應用了視覺、力覺

等傳感器，而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳

感器的融合技術來進行環境建模及決策控制多傳感器融合配置技

術在產品化系統中已經有成熟應用。

(5)虛擬現實技術在機器人中的作用已從仿真、預演發展到用

于過程控制如使遙控機器人操作者產生置身于遠端作業環境中的

感覺來操縱機器人。

(6)現代遙控機器人系統的發展特點不是追求全自治系統,而

是致力于操作者與機器人的人機交互控制，即遙控加局部自主系

統構成完整的監控遙控操作系統，使智能機器人走出試驗室進入

實用化階段。美國發射到火星上的“索杰納”機器人就是這種系

統成功應用的最著名實例。

(7)機器人化機械開始興起。從94年美國開發出“虛擬軸機床”

以來，這種新型裝置已成為國際研究的熱點之一，紛紛探索開拓

其實際應用H勺領域。我國的工業機器人從80年代“七五”科技攻

關開始起步，在國家的支持下，通過“七五”、“八五”科技攻

關，目前己基本掌握了機器人操作機的設計制造技術、控制系統

硬件和軟件設計技術、運動學和軌跡規劃技術，生產了部分機器

人關鍵元器件，開發出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人;

其中有130多臺套噴漆機器人在二十余家企業的J近30條自動噴漆

生產線（站）上獲得規模應用，弧焊機器人己應用在汽車制造廠的

焊裝線上。但總口勺來看，我國的工業機器人技術及其工程應用的

水平和國外比尚有一定日勺距離，如:可靠性低于國外產品：機器人

應用工程起步較晚，應用領域窄，生產線系統技術與國外比有差

距;在應用規模上，我國己安裝日勺國產工業機器人約200臺，約占

全球已安裝臺數日勺萬分之四。以上原因重要是沒有形成機器人產

業，目前我國的機器人生產都是應顧客的規定，“一客戶，一次

重新設計”，品種規格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨

周期長、成本也不低，并且質量、可靠性不穩定。因此迫切需要

處理產業化前期H勺關鍵技術，對產品進行全面規劃，搞好系列化、

通用化、模塊化設計，積極推進產業化進程.我國日勺智能機器人和

特種機器人在“863”計劃的支持下，也獲得了不少成果。其中最

為突出的是水下機器人,6000m水下無纜機器人的成果居世界領先

水平，還開發出直接遙控機器人、雙臂協調控制機器人、爬壁機

器人、管道機器人等機種:在機器人視覺、力覺、觸覺、聲覺等基

礎技術的開發應用上開展了不少工作，有了一定的發展基礎。不

過在多傳感器信息融合控制技術、遙控加局部自主系統遙控機器

人、智能裝配機器人、機器人化機械等的開發用方面則剛剛起步,

與國外先進水平差距較大，需要在原有成績的基礎上，有重點地

系統攻關，才能形成系統配套可供實用的技術和產品，以期在“十

五”后期立于世界先進行列之中

1.3設計任務書

一、設計題目

機械手模型日勺PLC控制系統設計

二、設計目口勺

a)通過設計掌握PLC的基本原理及應用，使學生受到

PLC系統設計的綜合訓練，掌握一般措施和環節，提高運用PLC

進行應用系統開發的能力。

b)掌握經典機械手日勺工作原理和設計思緒

c)培養學生查閱技術資料的能力，和綜合運用所學知

識，結合實際獨立完畢課題日勺工作能力。

d)提高學生對工作認真負責、一絲不茍，對事物能潛

心觀測、勇于創新、勇于實踐的基本素質。

三、設備概述及技術數據

1、機械手工作過程概述

機械手H勺工作流程是：開始運行后，假如機械手不在初始位

置上，步進電動機開始運轉(橫軸向手抓方向移動，豎軸向上移

動)。歸位后首先橫軸步進電動機工作，橫軸前伸；前伸到位后,

手爪電動機得電帶動手爪旋轉；當傳感器檢測到限位磁頭時，電

動機停止，PLC控制電磁閥動作，手張開；延時一段時間，豎軸

步進電動機工作，豎軸下降；下降到位后，電磁閥復位，手爪夾

緊；延時過后，豎軸上升，同步橫軸縮回、底盤電動機帶動底問

旋轉；當橫軸、豎軸、底盤都到位后，橫軸前伸；到位后，手爪

旋轉，然后豎軸下降，電磁閥動作，手爪張開；延時后豎軸上升

復位，然后開始下一周期動作。

2、技術規定

(1)輸入電壓：AC220?240V或DC24V

(2)消耗功率：＜250W

(3)氣源不小于0.2Mpa且不不小于0.85Mpa

(4)外型尺寸：60cmx45cmx55cm

3、重要參數

(1)負荷參數：額定負荷為1kg,最大負荷為3kg

（2）臂H勺運動參數：橫軸方向移動范圍是450mm,速度是

100m/s；豎軸方向移動范圍是450mm,速度是100m/s

（3）手爪運動參數：旋轉角度為18（）度

（4）機械手運動參數：旋轉角度為270度

四、設計規定

1、控制規定

（1）手臂上下直線運動、左右直線運動

（2）手腕旋轉運動

（3）手爪夾緊動作

（4）機械手整體旋轉運動手臂采用電氣驅動，由PLC

發出控制脈沖控制步進電動機運轉，實現手臂的進給和定位，手

爪采用氣壓驅動。

2、設計內容

（1）設計電氣控制原理圖

（2）進行PLC選型及I/O分派

（3）PLC控制程序設計

（4）按規定撰寫設計闡明書

（5）繪制設計圖樣

五、參照資料

1、可編程控制器及應用

2、機械手

第二章各部分功能

2.1機械手系統構成

工業機械手由執行機構、驅動機構和控制機構三部分構成構

成

2.2執行系統

（1）手部既直接與工件接觸H勺部分，一般是回轉型或平動

型（多為回轉型，因其構造簡樸）。手部多為兩指（也有多指）；

根據需要分為外抓式和內抓式兩和I也可以用負壓式或真空式的

空氣吸盤（重要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和電

磁吸盤。

傳力機構形式教多，常用日勺有：滑槽杠桿式、連桿杠桿式、

斜械杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式、彈簧式和重力式。

（2）腕部是連接手部和臂部的J部件，并可用來調整被抓物

體的方位，以擴大機械手的動作范圍，并使機械手變口勺更機靈，

適應性更強。手腕有獨立的自由度。有回轉運動、上下擺動、左

右擺動。一般腕部設有回轉運動再增長一種上下擺動即可滿足工

作規定，有些動作較為簡樸的專用機械手，為了簡化構造，可以

不設腕部，而直接用臂部運動驅動手部搬運工件。

目前，應用最為廣泛的手腕回轉運動機構為回轉液壓（氣）

缸，它的構造緊湊，機靈但回轉角度小（一般不不小于270°）,

并且規定嚴格密封，否則就難保證穩定的輸出扭距。因此在規定

較大回轉角日勺狀況下，采用齒條傳動或鏈輪以及輪系構造。

（3）臂部手臂部件是機械手口勺重要握持部件。它口勺作用是

支撐腕部和手部（包括工作或夾具），并帶動他們做空間運動。

臂部運動的目日勺：把手部送到空間運動范圍內任意一點。假

如變化手部H勺姿態（方位），則用腕部的自由度加以實現。因此,

一般來說臂部具有三個自由度才能滿足基本規定，即手臂的伸縮、

左右旋轉、升降（或俯仰）運動。

手臂的多種運動一般用驅動機構（如液壓缸或者氣缸）和多

種傳動機構來實現，從臂部的受力狀況分析，它在工作中既受腕

部、手部和工件出J靜、動載荷，并且自身運動較為多，受力復雜。

因此，它的構造、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直

接影響機械手的工作性能。

(4)行走機構有H勺工業機械手帶有行走機構，我國的正處

在仿真階段。

2.3控制系統

在機械手的控制上，有點動控制和持續控制兩種方式。大多

數用插銷板進行點位控制，也有采用可編程序控制器控制、微型

計算機控制，采用凸輪、磁盤磁帶、穿孔卡等記錄程序。重要控

制的是坐標位置，并注意其加速度特性。

2.4驅動系統

驅動機構是工業機械手的重要構成部分。根據動力源H勺不一

樣，工業機械手日勺驅動機構大體可分為液壓、氣動、電動和機械

驅動等四類。采用液壓機構驅動機械手，構造簡樸、尺寸緊湊、重

量輕、控制以便。

2.5可行性分析

該設計的關鍵是PLC控制步進電機技術，下面，僅對該技術

進行分析：

1步進電機、脈沖與方向信號

步進電機作為一種常用的電氣執行元件，廣泛應用于自動化

控制領域。步進電機的運轉需要配置一種專門口勺驅動電源,驅動電

源的輸出受外部H勺脈沖信號和方向信號控制。每一種脈沖信號可

使步進電機旋轉一種固定的角度,這個角度稱為步距角。脈沖口勺數

量決定了旋轉的總角度,脈沖的頻率決定了旋轉的速度。方向信號

決定了旋轉的方向。就一種傳動速比確定的詳細設備而言,無需距

離、速度信號反饋環，只需控制脈沖的數量和頻率即可控制設備移

動部件的移動距離和速度;而方向信號可控制移動的方向。因此,

對于那些控制精度規定不是很高的應用場所，用開環方式控制是

一種較為簡樸而又經濟的電氣控制技術方案。

此外,步進電機日勺細分運轉方式非常實用，盡管其步距角受到

機械制造日勺限制,不能制作得很小，但可以通過電氣控制日勺方式使

步進電機的運轉由本來日勺每個整步提成m個小步來完畢，以提高

設備運行的精度和平穩性。

控制步進電機電源的脈沖與方向信號源常用數控系統，但對

于某些在運行過程中移動距離和速度均確定日勺詳細設備，采用

PLC（可編程控制器）是一種理想日勺技術方案。

2控制方案

在操作面板上設定移動距離、速度和方向，通過PLC口勺運算產

生脈沖、方向信號,控制步進電機的驅動電源,到達對距離、速度、

方向控制出J目W、J,見圖1。操作面板上出J位置旋鈕控制移動W、J距離,

速度旋鈕控制移動口勺速度，方向按鈕控制移動口勺方向，啟/停按鈕

控制電機的啟動與停止。

在實際系統中，位置與速度往往需要提成兒擋，故位置、速度

旋鈕可選用波段開關,通過對波段開關的不一樣跳線進行編碼,可

減少操作面板與PLC的連線數量,同步也減少了PLCH勺輸入點數，

節省了成本。一種n刀波段開關時最多擋位可到達2n。

在對PLC選型前,應計算系統的脈沖當量、脈沖頻率上限和最

大脈沖數量。

根據脈沖頻率可以確定PLC高速脈沖輸出時需要的頻率，根

據脈沖數量可以確定PLC日勺位窗。同步，考慮到系統響應的及時

性、可靠性和使用壽命,PLC應選擇晶體管輸出型。

第三章機械手硬件設計

3.1可編程控制器PLC及個部分的選擇

1、PLC選型

PLC出J總點數并考慮此后系統的調整W、J擴充，在實際的I/。

點數基礎上，一般應加上10%?20%口勺備用點數。多數小型PLC

為整體式，具有體積小、價格廉價等長處，適于工藝過程比較穩

定，控制規定比較簡樸的系統.模塊構造的JPLC采用主機模塊與

輸入模塊、功能模塊組合使用口勺措施，比整體式以便靈活，維修

更換模塊、判斷處理故障迅速以便，合用于工藝變化交多、控制

規定復雜日勺系統.

此外，還應考慮顧客儲存器的容量、PLC的處理速度與否滿

足實時控制出J規定、編程器與外圍設備的選擇等.

本設備控制的對象是一種開關量控制的系統,同步運用脈沖

控制步進電機的運轉，故應采用晶體管形式的輸出.三菱FX2N系

列小型PLC具有性價比高、功能完善、指令豐富等長處，能滿足

本對象各項控制性能規定，因此，本系統采用三菱FX2N系列的

FX2N-40MR作為基本模塊，能輸出兩路脈沖信號進行步進電機的

控制

2、電源模塊

采用Dm150系列開關電源.其特點是輸出功率大、體積小、

重量輕，可靠性高，適應寬范圍輸入的輸入電壓波動，具有完備的過

電壓、過流保護功能.

重要參數：

輸入交流電壓:11()?22()V/5()Hz、60Hz

輸出直流電壓:24V/6.5A

最大功率：156W

工作環境:-1境40°C

3、步進電動機

采用二相八拍混合步進電動機，重要特點:體積小，具有交高的

啟動和運行頻率，有定位轉距等長處.型號42BYGH10L電器原理

快接線插頭中的紅色表達A相，藍色表達B相.

使用時假如發現步進電動機轉向不對時可以將A相或B相兩

根線對調.

4、步進電機驅動模塊

SH系列步進電機驅動器，重要由電源輸入部分、信號輸

入部分、輸出部分等.如下圖

步進驅動器

保護電路原理圖

O

保CP步進脈沖

護

【方向電平

電DR

踣FREE脫機電平

OPTO公共陽極

公,電源輸入(24?40V)

0------------------------------------

電源輸入部分由電源模塊提供，用兩根導線連接，注意極性.

信號輸入部分:信號源由FX2N主機提供.由于FX2N提供的

電平為24V,而輸入部分日勺電平為5V,中間加了保護電路.

輸出部分:與步進電機連接，注意相序.

5、傳感器

采用靠近開關作為手抓旋轉和底回旋轉限位檢測用；采用微

動開關作為橫軸、縱軸限位檢測用。

靠近開關：靠近開關有三根連接線（紅、藍、黑）紅色接電

源的正極、黑色接電源日勺負極、藍色為輸出信號，當與擋塊靠近

時輸出電平為低電平，否則為高電平。其構造如下圖所示。

傳感器內部結構

電源正

輸出

電源負

接近開關結構圖

微動開關：當擋塊碰到微動開關動作（常開點閉合），其構造

如圖所示。

微動開關原理圖

6.FX2N?40MR模塊

由三菱FX2N-40MRH勺PLC晶體管輸出的主機，具有高速運

算能力、PID調整功能，同步可以輸出兩路脈沖控制兩臺電動機

出J長處。輸出兩路脈沖梯形圖及f/t圖如圖所示。

曲出〃，坐標圖（共輸出594。個脈沖）

/?Hz

2000

FPO脈沖輸出控制梯形圖及〃，圖

7.直流電動機

采用36ZYJ5-12型直流電動機。輸出電壓為12~24V,由

FX2N-40MR模塊控制電動機正反轉。

8.旋轉碼盤

機械手每旋轉3°發出一種脈沖，旋轉碼盤的構造如圖所示。

旋轉碼盤

3.2步進電動機的原理

步電機是將電脈沖信號轉變為角位移或線位移的開環控制元

件。在非超載的狀況下，電機的轉速、停止的位置只取決于脈沖

信號H勺頻率和脈沖數，而不受負載變化的影響，即給電機加一種

脈沖信號，電機則轉過一種步距角。這一線性關系的存在，加上

步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點。使得在速度、

位置等控制領域用步進電機來控制變的非常的簡樸。

雖然步進電機已被廣泛地應用，但步進電機并不能象一般

日勺直流電機，交流電機在常規下使用。它必須由雙環形脈沖信號、

功率驅動電路等構成控制系統方可使用。因此用好步進電機卻非

易事，它波及到機械、電機、電子及計算機等許多專業知識。

目前，生產步進電機的廠家確實不少，但具有專業技術人

員，可以自行開發，研制的廠家卻非常少，大部分的廠家只一、

二十人，連最基本日勺設備都沒有。僅僅處在一種盲目的仿制階段。

這就給顧客在產品選型、使用中導致許多麻煩。步進電機是將

電脈沖信號轉變為角位移或線位移的一種開環線性執行元件，具

有無累積誤差、成本低、控制簡樸特點。產品從相數上分有二、

三、四、五相，從步距角上分有0.9。/1.8。、0.36°/0.720,從

規格上分有口42-(pl30,從靜力矩上分有O.1N?M~4ON?M。

簽于上述狀況，我們決定以廣泛的感應子式步進電機為例c

論述其基本工作原理。望能對廣大顧客在選型、使用、及整機改

善時有所協助。

驅動控制系統構成

使用、控制步進電機必須由環形脈沖，功率放大等構成

的控制系統，其方框圖如下：

1、脈沖信號的產生。

脈沖信號一般由單片機或CPU產生，一般脈沖信號的

占空比為0.3-0.4左右，電機轉速越高，占空比則越大。

2、信號分派

我廠生產的感應子式步進電機以二、四相電機為主，二

相電機工作方式有二相四拍和二相八拍二種，詳細分派如下：二

相四拍為AB?麗?福,步距角為L8度；二相八拍為

AB-B-AB-A-AB-B-AB-A-AB，步距角為0.9度。四相電機工作方式也

有二種，四相四拍為AB-BC-CD-DA-AB,步距角為1.8度；四

相八拍為AB-B-BOC-CD-D-AB,（步距角為0?9度）。

3、功率放大

功率放大是驅動系統最為重要日勺部分。步進電機在一定

轉速下的轉矩取決于它出J動態平均電流而非靜態電流（而樣本上

H勺電流均為靜態電流）。平均電流越大電機力矩越大，要到達平

均電流大這就需要驅動系統盡量克服電機口勺反電勢。因而不一樣

口勺場所采用不一樣的的驅動方式，到目前為止，驅動方式一般有

如下幾種：恒壓、恒壓串電阻、高下壓驅動、恒流、細分數等,

為盡量提高電機的動態性能，將信號分派、功率放大構

成步進電機出J驅動電源。我廠生產出JSH系列二相恒流斬波驅動

電源與單片機及電機接線圖如下：

脈沖信號TJ-

單CPA

OPTO

片+5V飛

機

地

或B

FREE

CPUDIRB

VCCGND

3

闡明：

CP接CPU脈沖信號（負信號，低電平有效）

OPTO接CPU+5V

FREE脫機，與CPU地線相接，驅動電源不工作

DIR方向控制，與CPU地線相接，電機反轉

VCC直流電源正端

GND直流電源負端

A接電機引出線紅線

A接電機引出線綠線

B接電機引出線黃線

B接電機引出線藍線

步進電機一經定型，其性能取決于電機的驅動電源。步

進電機轉速越高，力距越大則規定電機的電流越大，驅動電源的

電壓越高。電壓對力矩影響如下：

4、細分驅動器

在步進電機步距角不能滿足使用的條件下，可采用細分

驅動器來驅動步進電機，細分驅動器的原理是通過變化相鄰（A,

B）電流的大小，以變化合成磁場日勺夾角來控制步進電機運轉日勺。

3.3步進電機的PLC控制

機械手工作流程如圖所示

把可編程控制器的開關撥開，開始運行后，假如機械手不在

初始位置上，步進電動機開始運轉（橫軸向手抓方向移動，豎軸

向上移動）。歸位后首先橫軸步進電動機工作，橫軸前伸；前伸到

位后，手爪電動機得電帶動手爪旋轉；當傳感器檢測到限位磁頭

時，電動機停止，PLC控制電磁閥動作，手張開；延時一段時間,

豎軸步進電動機工作，豎軸下降；下降到位后，電磁閥復位，手

爪夾緊；延時過后，豎軸上升，同步橫軸縮回、底盤電動機帶動

底回旋轉；當橫軸、豎軸、底盤都到位后，橫軸前伸；到位后，

手爪旋轉，然后豎軸下降，電磁閥動作，手爪張開；延時后豎軸

上升復位，然后開始下一周期動作。

五.控制系統的軟、硬件設計

（一）控制系統硬件設計

PLC硬件設計是指PLC外部設備的設計。在硬件設計中要進

行輸入設備H勺選擇（如控制按鈕、開關及計量保護裝置的輸入信

號等），尚有執行元件日勺選擇以及控制臺、柜的設計等。硬件設計

還包括PLC輸入/輸出通道的分派，為便于程序設計和閱讀，常

做I/O通道分派表，表中包具有I/O編號、設備代號、名稱及功

能等。

機械手控制系統電器原理如圖所示。

V

X.40)YO

1

XLY2

2

XF

X3Y1

4

xX

5Y

xI

2

x65

7Y.

xN

8M

xY

x9I

x10Z1o

1

x1

011

x12

xM2

13

1XOPTO公共陽極

hA?

x14A-

r

x15B+

B-

caMcM

OK+電源埼人

_(24-40V)

如圖可編程控制器采用三菱FX2N-40MRH勺PLC作為基本模

塊。由于靠近開關有三根線，接線時注意把紅色的線接電源的正

極，黑色的線接電源的負極，藍色的線接PLC的輸入端子。

3.4I/O接口功能

輸入端（20點）

（按鈕類）

啟動SB1XO

手動SB2XI

持續SB3X2

夾緊SB4X3

放松SB5X4

停止SB6X5

手抓旋轉SB7X6

地回旋轉SB8X7

回原點SB9X8

單步上升SB10X17

單步下降SB11X18

單步左移SB12X19

單步右移SB13X20

（開關類）

左限行程SQ1X9

右限行程SQ2X10

上限行程SQ3XII

下限行程SQ4X12

手抓正限SQ5X13

手抓負限SQ6X14

底盤正限SQ7X15

底盤負限SQ8X16

輸出端（12點）

橫軸步進脈沖CPY0

橫軸方向電平DIRY1

橫軸脫機電平FREEY2

橫軸公共陽端OPTOY3

豎軸步進脈沖CPY4

豎軸方向電平DIRY5

豎軸脫機電平FREEY6

豎軸公共陽端OPTOY7

手抓電動機KM1Y10

底盤電動機KM2Yll

手抓電磁閥YVY12

原點指示燈ELY13

第四章機械手軟件設計

4.1PLC程序設計闡明

該程序實現日勺動作是

開始運行后，假如機械手不在初始位置上，步進電動機開始

運轉（橫軸向手抓方向移動，豎軸向上移動）。歸位后首先橫軸

步進電動機工作，橫軸前伸；前伸到位后，手爪電動機得電帶動

手爪旋轉；當傳感器檢測到限位磁頭時，電動機停止，PLC控制

電磁閥動作，手張開；延時一段時間，豎軸步進電動機工作，豎

軸下降；下降到位后，電磁閥復位，手爪夾緊；延時過后，豎軸

上升，同步橫軸縮回、底盤電動機帶動底回旋轉；當橫軸、豎軸、

底盤都到位后，橫軸前伸；到位后，手爪旋轉，然后豎軸下降，

電磁閥動作，手爪張開；延時后豎軸上升復位，然后開始下一周

期動作。

PLC輸入脈沖數計算

走450mm用時:t=450/100000s

軸每秒所轉日勺圈數：396n/min/60=6.6n/s

走450mm所轉的圈數：450/100000s/6.6n/s=29.7*10-7

軸轉一周步距角變換次數：360/1.8=200

總輸入脈沖數：200*29.7=5940

4.2回原位程序

LDM8002SETS001STLS001

LDX008SETS010STLS010

RSTY012RSTY000RSTY001

OUTY000LDX011SETSOH

STLSOURSTY004RSTY003

OUTY004LDX009SETS012

STLS012SETM8043RSTS012

OUTS012RET

4.3手動單步運行程序

xooo

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M

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M10tJ

LDXOOOORX001ANIX005

OUTMOLDMOANDX003

SETY012LDMOANDX004

RSTY012LDMOANDX006

OUTYO1OLDMOANDX007

OUTYOULDMOANDX007

OUTYOHLDX017ANIX012

MPSMOVK500MPP

DIO

MOVK2023LDM100ANIDll

M100

ORBLDIMl00ANDDll

OUTDllMPSMOVK500D12

MPPMOVK5940MPS

D13

MOVK0D14MPPPLSYKI()00

D13Y4

LDX018ANIX011MPS

MOVK500MPPMOVX2023

DIOM100

LDM100ANIDllORB

LDIM100ANDDllOUTDll

MPSMOVK500MPP

D12

MOVK5940MPSMOVK0D14

D13

PLSYKI000LDX019ANDX011

D13Y4

ANIX009MPSMOVK500D20

MPPMOVK2023LDM101

M101

ANID21ORBLDIM101

ANDD21OUTD21MPS

MOVK500MPPDMOVK5940

D22D23

MPSMOVK0D24MPP

PLSYKI000LDX020ANDX011

D23Y0

ANIX010MPSMOVK500D20

MPPMOVK2023LDM101

M101

ANID21ORBLDIM101

ANDD21OUTD21MPS

MOVK500MPPDMOVK5940

D22D23

MPSMOVK0D24MPP

PLSYKI000D23

Y0

4.4持續自動運行程序

LDX002ANDX000ANDX011

ANIX009ANIY012MPS

MOVK500MPPMOVK2023

D020M101

LDM101ANID021ORB

LDIM101ANDD021OUTD021

MPSMOVK500MPP

D022

DMOVK5940MPSMOVKOD024

DO23

MPPPLSYK1000LDX010

D023YOOO

MPSMOVKOD030MPP

PLSYKI000LDX006ANDX002

D030YOOO

ANIX014OUTY010LDX013

OUTY012OUTT450K0.5

LDIX011ANIT450MPS

MOVK500MPPMOVK2023

D010M100

LDM100ANIDOHORB

LDIMl00ANDDOUOUTD011

MPSMOVK500MPP

D012

DMOVK5940MPSMOVKODOU

D013

MPPPLSYK1000LDX012

DO13Y004

MPSMOVKODO31MPP

PLSYKI000LDIX012OUTX012

D031Y004

OUTY012OUTT451KI

LDIX016ANIX012ANIT451

MPSMOVK500MPP

D020

MOVK2023LDM101ANID021

M101

ORBLDIM101ANDD021

OUTD021MPSMOVK500

D022

MPPDMOVK5940MPS

D023

MOVKOD024MPPPLSYKI000

D023Y000

MPSMOVK500MPP

D010

MOVK2023LDM100ANID011

M100

ORBLDIM100ANDDOH

OUTDOHMPSMOVK500

D012

MPPDMOVK5940MPS

D013

MOVKODO14MPPPLSYKI00()

D013Y004

OUTYOULDX015ANDX009

ANDX011MPSMOVKOD032

MPPPLSYK1(X)()MPS

D032Y004

MOVKOD033MPPPLSYKI000

D033Y000

LDX011ANIX009MPS

MOVK500MPPMOVK2023

D020MI01

LDM101ANID021ORB

LDIM101ANDD021OUTD021

MPSMOVK500MPP

D022

DMOVK5940MPSMOVKOD024

D023

MPPPLSYK1000LDX101

D023Y000

MPSMOVKOD034MPP

PLSYKI000LDX006ANDX002

D034Y000

ANIX014OUTY010LDIX014

ANIX011MPSMOVK500

D010

MPPMOVK2023LDM100

M100

ANIDO11ORBLDIMl0()

ANDDOHOUTDO11MPS

MOVK500MPPDMOVK5940

D012D013

MPSMOVK0DOMMPP

PLSYKI000LDX012MPS

D013YOM

MOVKODO35MPPPLSYKI000