《車路協同路側基礎設施第1部分：總體技術要求》

編制說明

一、工作簡況

1.1任務來源

《車路協同路側基礎設施第1部分：總體技術要求》團體標準是由中國汽車

工程學會批準立項。文件號中汽學函【2022】43號，任務號為2022-43。本標準由

中國智能網聯汽車產業創新聯盟提出，國汽（北京）智能網聯汽車研究院有限公

司、北京車網科技發展有限公司等單位起草。

1.2編制背景與目標

車路協同是我國實現自動駕駛商業化落地的重要路徑，路側基礎設施是車路協

同系統的基礎性支撐。在相關政策的支持下，北京、上海、廣州等地的自動駕駛示

范區已陸續部署智能網聯路側基礎設施，并開展示范應用。以北京經濟技術開發區

為例，通過1.0和2.0階段建設，已經建成329個智能網聯路口，雙向750公里城

市道路和10公里高速公路，實現了車路云一體化功能覆蓋。

在車路協同自動駕駛技術與單車智能自動駕駛技術融合發展的趨勢下，智能網

聯汽車產業已進入技術快速演進、產業加速布局的商業化前期階段，但目前車路協

同系統路側基礎設施建設仍存在系統架構、技術要求及部署方案尚未統一等問題，

還不足以支撐高等級自動駕駛規模商業化落地。

為填補車路協同路側基礎設施技術標準空白，結合目前車路協同路側基礎設施

建設和示范應用經驗，開展《車路協同路側基礎設施第1部分：總體技術要求》

標準研制，為車路協同路側基礎設施設計、開發、運行和維護提供參考，為路側基

礎設施制造商、承建商、運營商及服務商提供指導，有效推動車路協同路側基礎設

施的標準化建設。

1.3主要工作過程

1.3.1預研階段

本標準于2022年2月至2022年3月完成車路協同路側基礎設施相關資料收

集；2022年4月至2022年5月完成起草工作組的組建、起草標準框架，梳理主要

工作內容；

1

1.3.2立項階段

2022年6月，通過立項審查；

1.3.3征求意見階段

2022年7月至2022年10月，完成標準初稿；2022年11月，完成工作組內標

準編制第一次研討，討論修改標準初稿；2022年12月至2023年3月，根據第一

次研討結果，修改完善標準文件；2023年4月，完成工作組內標準編制第二次研

討，并完善標準文件；2023年5月，完成工作組內標準編制第三次研討，繼續修

改完善標準文件；2023年6月至2023年10月，形成標準征求意見稿；預計2023

年11月底之前完成標準的征求意見稿工作，

2022年11月至2023年5月共召開三次標準討論會，第一次會議主要討論標

準初稿，起草工作組基于標準初稿對標準內容進行了進一步的梳理和討論。第二次

會議討論主要討論標準中涉及到的共性技術問題，會后根據各位專家提供的修改意

見，匯總形成第二版內部討論稿。第三次會議討論標準文件的遺留未解決問題，在

意見完善的基礎上,形成了征求意見稿。

對于征求意見的處理主要有兩種方式，一種是無關內容的修訂意見，起草組牽

頭單位直接修訂即可；另一種是涉及到內容的修訂意見，由牽頭單位組織相關參與

單位進行討論，并形成一致的修訂意見。

1.3.4審查階段

2024年1月完成標準的送審稿；

1.3.5報批階段

2024年3月完成標準報批工作。

1.3.6發布階段

2024年6月完成標準發布工作。

1.4編制工作組

序號姓名單位聯絡方式

1張劍鋒國汽（北京）智/p>

網聯汽車研究院有

限公司

2孫寧北京車網科技發/p>

有限公司

2

3李峰北京車網科技發/p>

有限公司

4霍俊江北京車網科技發/p>

有限公司

5陳瀚北京車網科技發/p>

有限公司

6熊迪北京車網科技發/p>

有限公司

7李滋聯想（北京）有/p>

公司

8馬春香北京萬集科技股/p>

有限公司

9曾少旭高新興科技集團/p>

份有限公司

10劉軍偉華為技術有限公/p>

11房驥中國信息通信研/p>

院

12李鵬鵬重慶市信息通信/p>

詢設計院

二、標準編制原則和主要內容

2.1標準制定原則

在充分總結和比較了國內外路側基礎設施的設備選型、部署方案等相關研究基

礎上，參考了《GB/T20999交通信號控制機與上位機間的數據通信協議》、《GB/T

28789視頻交通事件檢測器》、《YD/T3400基于LTE的車聯網無線通信技術總體

技術要求》、《T/CSAE53合作式智能運輸系統車用通信系統應用層及應用數據交

互標準（第一階段）》、《T/ITS0110基于LTE的車聯網無線通信技術直連通信

系統路側單元技術要求》等標準中的有關內容，結合智能網聯汽車示范區路側基礎

設施部署應用實際，提出相關設施的總體技術要求，以確保標準的可用性。

2.1.1通用性原則

3

本標準提出的車路協同系統路側基礎設施總體技術要求適用于城市道路中主干

路、次干路和支路車路協同路側基礎設施的設計、開發、運行和維護，具有較強的

通用性。

2.1.2指導性原則

本標準提出的車路協同系統路側基礎設施的總體技術要求可指導車路協同系統

的建設、運營和管理機構、部門開展安全相關工作，具有較強的指導性。

2.1.3協調性原則

本標準編制過程中參考了目前交通信號機、視頻檢測器、車聯網無線通信技術

等路側基礎設施方面的相關國家標準和行業標準，且根據車路協同系統中路側基礎

設施建設的實際情況提出了本標準內容，與現有的國家標準中的相關要求是協調統

一的。

2.1.4兼容性原則

本標準提出的車路協同路側基礎設施總體技術要求充分考慮了各個車聯網先導

區/示范區的建設情況，匯總共性技術指標，具有普遍適用性。

2.2標準主要技術內容

本標準共分為7章，規定了車路協同路側基礎設施的基本構成、總體要求、技

術要求。主要內容包括范圍、規范性引用文件、術語和定義、縮略語、車路協同路

側基礎設施構成、總體要求、感知設備技術要求、通信設備技術要求、計算設備技

術要求、安全技術要求以及應用場景建設技術要求等內容。

2.3關鍵技術問題說明

本標準的關鍵技術問題是車路協同系統路側基礎設施信息基本構成，以及基于

此構成，提出適用于路側基礎設施運營實際的設備、安全及場景建設技術要求。

2.4標準主要內容的論據

本標準基于車路協同系統路側基礎設施基本構成，重點針對路側計算設備、路

側通信設備、路側感知設備、信息安全、應用場景建設等明確技術要求。

在路側通信設備方面，重點參考《YD/T3400基于LTE的車聯網無線通信技術

總體技術要求》、《T/ITS0110基于LTE的車聯網無線通信技術直連通信系統路

側單元技術要求》等標準內容。在路側感知設備方面，重點參考《GB/T28789視頻

交通事件檢測器》標準內容。在信息安全方面，重點參考《GB/T22239信息安全技

術網絡安全等級保護基本要求》、《GB/T22240信息安全技術網絡安全等級保護

4

定級指南》標準內容。在場景建設方面，重點參考《T/CSAE53合作式智能運輸系

統車用通信系統應用層及應用數據交互標準（第一階段）》、《T/CSAE157合作

式智能運輸系統車用通信系統應用層及應用數據交互標準（第二階段）》標準內容。

同時，組織具備路側基礎設施生產、建設、部署及運營等實際經驗的廠商、單位，

根據行業實際，對具體技術要求的合理性、適用性進行研討和確認。

2.5標準工作基礎

編制組牽頭單位國汽（北京）智能網聯汽車研究院有限公司支撐北京市高級別

自動駕駛示范區車路協同基礎設施建設工作。

編制組牽頭單位北京車網科技發展有限公司為北京市高級別自動駕駛示范區運

營單位，圍繞北京市高級別自動駕駛示范區的建設和運營實際，已發布或立項在研

《車路協同系統路側基礎設施》系列標準體系。

編寫組主要起草單位均在支撐示范區車路協同系統建設與智能化路側基礎設施

部署及運營方面具有豐富的經驗。

三、主要試驗（或驗證）情況分析

北京市高級別自動駕駛示范區1.0階段開創了國內首個“多桿合一、多感合

一、多箱合一”智能網聯路口建設方案，部署低時延、高分辨率多傳感器融合系統

以及邊緣計算單元（MEC）、車路通信系統等新型城市智能系統，完成了28個標準

路口數字化設施的迭代演進。示范區2.0階段以標準路口建設方案為基礎，通過優

化方案推進核心區域道路全覆蓋，完成在經開區60平方公里范圍內301個數字化

路口的智能路側基礎設施覆蓋，對車輛、道路、行人、交通事件和氣象環境等路口

交通要素形成超視距、多維度、實時的全息感知，進一步提升了路側智能基礎設施

的對外服務能力，開發了一系列車路云一體化應用場景，逐步形成了自動駕駛服務

生態。

已在北京市高級別自動駕駛示范區開展了相關測試驗證，對示范區2.0階段建

設的301個路口性能進行測試。采用自動駕駛車對路側系統提供的感知數據與車輛

自身的定位、速度、航向角等數據進行對比。從測試結果來看，機動車的定位精度

平均優于0.81M，速度精度平均優于2.45Km/h，航向角精度平均優于1.74°，感

知消息結構化數據輸出頻率大于12Hz。支撐本標準的性能要求部分。

部分測試數據如下：

5

單路口定位精度（平均值）

定

位1.2

精

度

（1

米

）

0.8

0.6

0.4

0.2

0

121416181101121141161181201221241261281301

路口號

單路口速度精度（平均值）

速

度1.2

精

度

（1

米/

秒0.8

）

0.6

0.4

0.2

0

121416181101121141161181201221241261281301

路口號

單路口航向角精度（平均值）

航

向3.5

角

精

度3

（

2.5

米/

秒2

）

1.5

1

0.5

0

121416181101121141161181201221241261281301

路口號

6

四、標準中涉及專利的情況

無。

五、預期達到的社會效益、對產業發展的作用的情況

本標準的編制，針對車路協同系統路側設施提出總體技術要求，用以規范城市

道路車路協同系統路側基礎設施的設計、開發、運行和維護，支撐開展車路協同系

統相關應用服務，為路側基礎設施制造商、運營商及服務商提供指導，為車路協同

系統的建設、運營和管理