開封市第二屆職業(yè)技能大賽

自主移動(dòng)機(jī)器人（世賽選拔）項(xiàng)目

技

術(shù)

工

作

文

件

開封市第二屆職業(yè)技能大賽組委會(huì)

2024年2月

目錄

一、技術(shù)描述..............................................1

（一）項(xiàng)目概要.......................................1

（二）基本知識(shí)與能力要求.............................1

二、試題及評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)........................................4

（一）試題...........................................4

（二）比賽時(shí)間及試題具體內(nèi)容.........................7

（三）評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)......................................11

三、競賽細(xì)則.............................................13

（一）競賽流程及時(shí)間安排............................13

（二）參賽選手......................................13

（三）裁判人員......................................13

（四）工作人員......................................14

（五）問題或爭議處理................................15

（六）項(xiàng)目特別規(guī)定..................................15

四、競賽場地、實(shí)施設(shè)備安排............................16

（一）賽場規(guī)格要求..................................16

（二）場地布局圖....................................17

（三）基礎(chǔ)設(shè)施清單..................................17

（三）競賽用機(jī)器人..................................18

五、安全、健康要求.....................................19

（一）選手禁止攜帶易燃易爆物品......................19

（二）賽場必須留有安全通道..........................20

（三）醫(yī)護(hù)人員藥品的配備............................20

（四）賽場安全......................................20

附件................................................21

一、技術(shù)描述

（一）項(xiàng)目概要

自主移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目是一個(gè)以解決方案為導(dǎo)向的綜合

性項(xiàng)目。隨著自動(dòng)化控制、人工智能等技術(shù)領(lǐng)域的快速發(fā)展，

機(jī)器人的性能不斷地完善，移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用范圍大為擴(kuò)

展，產(chǎn)業(yè)規(guī)模迅速擴(kuò)大，對(duì)從業(yè)者的要求也不斷提高。需要

在短時(shí)間內(nèi)針對(duì)特定的問題，通過仔細(xì)與客戶溝通，獲得相

關(guān)需求、按照流程建立原型樣機(jī)并展示。

隨著移動(dòng)機(jī)器人在輔助醫(yī)院醫(yī)生方面發(fā)揮著越來越大

的作用，移動(dòng)機(jī)器人被用于管理醫(yī)院不同環(huán)境下藥品。本次

競賽是模擬移動(dòng)機(jī)器人在醫(yī)療場所的應(yīng)用，要求參賽選手設(shè)

計(jì)、制造和控制能夠滿足不同醫(yī)院場景并完成所有性能需求

的移動(dòng)機(jī)器人。賽項(xiàng)由“工作組織與管理及機(jī)器人裝調(diào)與維

護(hù)”、“基礎(chǔ)功能測試”、“已知綜合任務(wù)測試”、“未知

綜合任務(wù)測試”四個(gè)模塊組成。全面考察選手對(duì)移動(dòng)機(jī)器人

設(shè)計(jì)、開發(fā)、系統(tǒng)管理與維護(hù)等能力。

（二）基本知識(shí)與能力要求

本技術(shù)文件參考2022年世界技能大賽特別賽移動(dòng)機(jī)器

人項(xiàng)目技術(shù)文件，考核選手工作組織和管理、溝通與人際交

往能力、設(shè)計(jì)、原型搭建、基礎(chǔ)功能測試、任務(wù)與演示等方

面的能力。如下表所示：

相關(guān)要求權(quán)重比例（%）

1工作組織與管理及機(jī)器人裝調(diào)與維護(hù)10%

1

-制造相關(guān)的安全工作宏觀原則與應(yīng)用；

-設(shè)備和材料的用途、使用方法、保養(yǎng)、維護(hù)及安全操作守

則；

-工作環(huán)境和安全守則，保持工作環(huán)境的場地清潔；

基本知識(shí)理論

-合作開展工作；每個(gè)需要計(jì)劃的任務(wù)內(nèi)容交流(參數(shù))；

-移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、裝配及試運(yùn)行；

-移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的元器件和應(yīng)用；

-制作與裝配的原理。

-準(zhǔn)備及維持安全、整潔以及有效的工作場地；

-就相關(guān)工作完成準(zhǔn)備，并考慮到職業(yè)健康與安全因素；

-就工作進(jìn)行安排，確保最高效率及最低程度的妨礙；

-考慮并遵照機(jī)器人工程技術(shù)的相關(guān)規(guī)章制度；

-按照制造商說明資料，選擇并安全地使用設(shè)備、材料；

-符合環(huán)境、設(shè)備、材料相關(guān)的健康安全或更高的相關(guān)標(biāo)

準(zhǔn)；

工作能力實(shí)操

-整理工作場地并恢復(fù)至整潔狀態(tài)；

-參與團(tuán)隊(duì)工作，在具體任務(wù)中做出貢獻(xiàn)；

-給出及接收回饋及提供支持；

-移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)與機(jī)械零件的集成；

-機(jī)械、電氣與傳感器系統(tǒng)的安裝、設(shè)定及進(jìn)行必要的調(diào)

節(jié)；

-確認(rèn)完成控制任務(wù)所需的傳感器。

2基礎(chǔ)功能測試40%

-制造商的控制軟件如何使用標(biāo)準(zhǔn)的行業(yè)軟件編程；

-軟件程序如何與機(jī)械及系統(tǒng)動(dòng)作進(jìn)行關(guān)聯(lián)；

-無線通訊的原理與應(yīng)用；

-通過導(dǎo)向與地圖構(gòu)建實(shí)現(xiàn)機(jī)器人導(dǎo)航；

基本知識(shí)-傳感器信息融合；理論

-故障排查分析技巧；

-進(jìn)行調(diào)節(jié)和維修的技巧；

-問題解決策略；

-發(fā)明創(chuàng)新解決方案的原理和技巧。

工作能力-對(duì)流程和軟件運(yùn)行進(jìn)行圖示化，使用控制程序，自主而有實(shí)操

2

效地控制目標(biāo)控制系統(tǒng)；

-使用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)編程軟件，自主而有效地控制機(jī)器人；

-采用編程方法實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的控制；

-通過導(dǎo)向與地圖構(gòu)建功能，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人動(dòng)作控制；

-實(shí)施導(dǎo)航策略：

-安裝與進(jìn)行傳感器的硬件設(shè)定調(diào)整；

-試運(yùn)行單個(gè)功能以及整體功能；

-使用恰當(dāng)?shù)姆治黾记刹檎也⒂涗浌收希?/p>

-展示基本的IT知識(shí)；

-快捷地修復(fù)或更換元器件。

3已知綜合任務(wù)測試20%

-對(duì)設(shè)備與系統(tǒng)進(jìn)行測試的要求與方法；

-基本操作、測試運(yùn)行的要求與方法；

基本知識(shí)-使用的技術(shù)和方法的范圍與限制；理論

-創(chuàng)造性思維策略；

-機(jī)器人系統(tǒng)的冗余性能。

-根據(jù)操作需求，測試移動(dòng)機(jī)器人的單項(xiàng)性能；

-根據(jù)操作需求，測試移動(dòng)機(jī)器人的整體性能；

-通過分析、問題求解與微調(diào)，對(duì)系統(tǒng)中單個(gè)或整體系統(tǒng)運(yùn)

工作能力行進(jìn)行優(yōu)化：實(shí)操

-通過調(diào)試，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行試運(yùn)行；

-根據(jù)設(shè)定的要求，檢查設(shè)計(jì)流程、制造和裝配、運(yùn)行的每

個(gè)環(huán)節(jié)，包括精度、一致性、耗時(shí)和成本等項(xiàng)目。

4未知綜合任務(wù)測試30%

-對(duì)設(shè)備與系統(tǒng)進(jìn)行測試的要求與方法；

-基本操作、測試運(yùn)行的要求與方法；

-使用的技術(shù)和方法的范圍與限制；

基本知識(shí)理論

-創(chuàng)造性思維策略；

-機(jī)器人系統(tǒng)的冗余性能；

-解決新問題的基本知識(shí)與方法。

-根據(jù)操作需求，測試移動(dòng)機(jī)器人的綜合性能；

-通過分析、問題求解與微調(diào)，對(duì)系統(tǒng)中單個(gè)或整體系統(tǒng)運(yùn)

工作能力實(shí)操

行進(jìn)行優(yōu)化；

-通過調(diào)試，對(duì)未知任務(wù)進(jìn)行調(diào)試和優(yōu)化；

3

-根據(jù)設(shè)定的要求，檢查設(shè)計(jì)流程、制造和裝配、運(yùn)行的每

個(gè)環(huán)節(jié)，包括精度、一致性、耗時(shí)和成本等項(xiàng)目。

合計(jì)100%

二、試題及評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

（一）試題

1.競賽方式

采用雙人比賽模式，通過給予的案例描述，在指定的場

景中，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程，使機(jī)器人完成相應(yīng)工作任務(wù)。

2.競賽模塊

操作比賽包含以下4個(gè)模塊,各模塊具體內(nèi)容如下：

A模塊，工作組織與管理及機(jī)器人裝調(diào)與維護(hù)；B模塊，

基礎(chǔ)功能測試；C模塊，已知綜合任務(wù)測試；D模塊，未知

綜合任務(wù)測試。A、B、C、D模塊均由工位裁判打分。

模塊A：工作組織與管理及機(jī)器人裝調(diào)與維護(hù)

工作組織和管理方面主要考核參賽選手的基本素質(zhì)，包

括選手在參與比賽過程中對(duì)團(tuán)隊(duì)工作空間的管理、工作過程

中的準(zhǔn)時(shí)、在場地中參賽隊(duì)員的合作與交流、在場地共享時(shí)

與其他參賽選手的合作情況、選手與裁判溝通過程中的表現(xiàn)

情況。

機(jī)器人裝調(diào)與維護(hù)主要考核參賽選手的裝調(diào)、檢測、維

護(hù)以及排查故障、解決故障的能力。競賽期間，保障設(shè)備能

夠正常運(yùn)轉(zhuǎn)。

模塊B：基礎(chǔ)功能測試

4

選手需要編寫程序/操作界面，對(duì)組裝好的機(jī)器人進(jìn)行

調(diào)試，通過演示，展示選手完成基礎(chǔ)任務(wù)的能力。以附件中

附圖1公布的場地圖為考核場地布局，在第一比賽日測試。

單項(xiàng)測試前由一名選手按任務(wù)要求將機(jī)器人放置在對(duì)

應(yīng)位置，再由另一名選手下載好機(jī)器人程序。一切準(zhǔn)備就緒

后，根據(jù)裁判的開始指令，由其中一名選手通過機(jī)器人上的

啟動(dòng)按鈕或電腦上的Enter鍵啟動(dòng)機(jī)器人開始測試。

遙控測試以選手編譯好的程序?yàn)榛A(chǔ)，控制機(jī)器人完成

相應(yīng)任務(wù)。

模塊C：已知綜合功能測試

模塊C選手需要根據(jù)場地具體情況編寫自動(dòng)程序、調(diào)試

并進(jìn)行自動(dòng)演示。裁判組會(huì)通過機(jī)器人表現(xiàn)的動(dòng)作進(jìn)行結(jié)果

性評(píng)判。已知綜合功能測試每隊(duì)測試2輪，每輪測試時(shí)間15

分鐘，機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間為10分鐘，2輪成績均有效。已知綜

合功能測試以附件中附圖2公布的場地圖為考核場地布局，

在第一比賽日測試。

模塊D：未知綜合功能測試

模塊D主要以2022年世界技能大賽特別賽移動(dòng)機(jī)器人

項(xiàng)目TP文件中“PatientRoom”場景及元素考核選手對(duì)于

機(jī)器人的綜合控制能力與短時(shí)間內(nèi)對(duì)場地及測試環(huán)境的適

應(yīng)能力。

選手需要根據(jù)場地具體情況編寫自動(dòng)程序、調(diào)試并進(jìn)行

5

自動(dòng)演示。裁判組會(huì)通過機(jī)器人表現(xiàn)的動(dòng)作進(jìn)行結(jié)果性評(píng)

判。未知綜合功能測試為未知場地布局，在第二比賽日測試，

比賽當(dāng)日早上由裁判長公布考核圖紙并現(xiàn)場布置場地。未知

綜合功能測試每隊(duì)測試3輪，每輪測試時(shí)間15分鐘，機(jī)器

人運(yùn)行時(shí)間為10分鐘，3輪成績均有效。在每輪測試中，

選手可以自行決定機(jī)器人開始運(yùn)行的時(shí)間。在機(jī)器人運(yùn)行

前，選手可以在場外調(diào)試并更改程序、參數(shù)。每輪測試結(jié)束

后，選手可回到工位等待下一輪測試，期間可以在工位調(diào)試、

更改程序或參數(shù)。

3.試題命制的辦法、基本流程及公布方式

（1）試題命制的辦法

采用公開方式。命題過程和評(píng)分要素發(fā)展過程如下：

競賽題目依托第45屆世賽、2022年世界技能大賽特別

賽、以及第二屆全國技能大賽等國內(nèi)相應(yīng)賽事的競賽范圍確

定初稿，這些內(nèi)容按照規(guī)定予以正式公布，一般至少提前30

日，公布內(nèi)容包括全部確定的競賽題目和評(píng)分要素。

裁判組根據(jù)測試項(xiàng)目，經(jīng)過充分討論，形成評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)初

稿，并在正式比賽前對(duì)于評(píng)分要素進(jìn)行最后的選擇、綜合和

確定。

（2）基本流程

命題流程按照開封市第二屆職業(yè)技能大賽組委會(huì)要求

的命題方式進(jìn)行，由大賽組委會(huì)指定專家進(jìn)行題目的設(shè)計(jì)與

6

制作，賽前由技術(shù)工作組結(jié)合承辦地物料準(zhǔn)備情況命制樣題

并公布，按照大賽組委會(huì)統(tǒng)一安排進(jìn)行比賽。

（3）公布方式

公開試題包括：競賽場地（參照附件）、樣題（參照附

件）。

（二）比賽時(shí)間及試題具體內(nèi)容

1．比賽時(shí)間安排

比賽一共兩天，第一天考核模塊分別是：B模塊基礎(chǔ)功

能測試；C模塊已知綜合任務(wù)測試；第二天考核模塊是：D模

塊未知綜合任務(wù)測試。

競賽模塊模塊時(shí)長總時(shí)長

模塊A：工作組織與管理及機(jī)器人裝調(diào)與維護(hù)貫穿競賽全過程

模塊B：基礎(chǔ)功能測試165min

615min

模塊C：已知綜合功能測試180min

模塊D：未知綜合功能測試270min

2.試題具體內(nèi)容

試題具體內(nèi)容包含移動(dòng)機(jī)器人的裝配、編程、檢測與調(diào)

試及綜合任務(wù)演示要求。要求機(jī)器人可將病床、藥品和干凈

的危險(xiǎn)品立方體從藥房貨架搬運(yùn)至病房內(nèi)部，將病房內(nèi)部藥

品移至藥房貨架，也允許個(gè)別醫(yī)院提出特別的工作要求。參

賽選手必須讓他們的機(jī)器人需要在多個(gè)醫(yī)院環(huán)境中工作，并

能夠適應(yīng)機(jī)器人必須完成的工作所產(chǎn)生的變化。

單項(xiàng)測試具體測試題目在第一比賽日晨會(huì)時(shí)從下面15

道題中抽取9道題做遙控任務(wù)，自動(dòng)任務(wù)需完成全部15題，

7

其中病房順序以順時(shí)針標(biāo)注，以下為B模塊15道題：

Z1.機(jī)器人從起始區(qū)出發(fā)，通過訂單板獲得到R1病房需

要運(yùn)送的立方體信息，至藥房貨架上取到所需要的藥品。

Z2.機(jī)器人從起始區(qū)出發(fā)，前往R2病房中獲取一個(gè)危險(xiǎn)

物，將其放置到危險(xiǎn)物箱中，再移至消毒區(qū)域完成旋轉(zhuǎn)不少

于540度的消毒動(dòng)作。

Z3.機(jī)器人被放置在指定病房附近，需要攜帶一個(gè)立方

體移動(dòng)到位并且將立方體放置在指定病房支架上。

Z4.機(jī)器人需進(jìn)入指定病房并偵測此房間內(nèi)是否有危險(xiǎn)

品。如沒有，機(jī)器人需將文本報(bào)告發(fā)送回參賽選手主機(jī)的控

制面板上。

Z5.機(jī)器人自主從起始區(qū)出發(fā)，前往R1、R5病房，將病

房中的各一個(gè)藍(lán)白藥品取回放到藥房貨架上，要求藍(lán)色藥品

放置在第一層，白色藥品放置在第二層。

Z6.機(jī)器人被放置起始區(qū)，需前往命令板前方識(shí)別訂單

狀態(tài)，并將結(jié)果以文本報(bào)告形式發(fā)送回主機(jī)的控制面板上。

Z7.機(jī)器人被放置在通道中，偵測指定通道病床墊上是

否有病床。如果有，機(jī)器人需將病床運(yùn)送至任意病房的病床

墊上。如沒有，機(jī)器人需將文本報(bào)告發(fā)送回參賽選手主機(jī)的

控制面板上。

Z8.機(jī)器人自主從起始區(qū)移動(dòng)到藥架前，將攜帶的某藥

品放置到藥房貨架第二層第三列。

8

Z9.機(jī)器人自主從起始區(qū)出發(fā)移至藥房貨架前，貨架第

三層隨機(jī)五個(gè)藥品。要求機(jī)器人按指定順序(C1早晨公布)

重新擺放。

Z10.病房中僅有1個(gè)病房內(nèi)的床墊放置著病床，機(jī)器人

從起始區(qū)出發(fā)，前往各病房搜索該病床，找到病床后機(jī)器人

將病床回收置走廊。

Z11.病房中僅有1個(gè)病房內(nèi)的紅色支架放置著危險(xiǎn)物質(zhì)

立方體，機(jī)器人自主從起始區(qū)出發(fā)，前往各病房搜索該危險(xiǎn)

物質(zhì)立方體，找到后機(jī)器人回收危險(xiǎn)品并消毒。

Z12.機(jī)器人自主從起始區(qū)出發(fā)，前往護(hù)士站，查看藥品

放置情況(護(hù)士站應(yīng)配置3個(gè)藥品，藍(lán)色、白色、黃色),現(xiàn)

僅有1個(gè)藥品存在，機(jī)器人需自主前往藥房貨架抓取另外2

個(gè)藥品，并放置到護(hù)士站任意位置。

Z13.機(jī)器人被放置在藥房貨架附近，需要移動(dòng)到位并且

從貨架第一層取回一個(gè)立方體。

Z14.機(jī)器人從起始區(qū)出發(fā)，整理R3病房。現(xiàn)病房中有

藍(lán)白黃藥品各一個(gè)，隨機(jī)放置在兩個(gè)支架上，病床在通道或

病房內(nèi)床墊上。要求病床在病房內(nèi)，藍(lán)白藥品在綠色支架，

黃色藥品在紅色支架，無順序要求。

Z15.藥房貨架上共有藍(lán)、白、黃藥品共計(jì)5個(gè)，初始狀

態(tài)隨機(jī)。機(jī)器人從啟動(dòng)區(qū)出發(fā)，前往藥房貨架前方，識(shí)別當(dāng)

前藥架藥品的狀態(tài)，并將結(jié)果以文本報(bào)告形式發(fā)送回主機(jī)的

9

控制面板上。

綜合功能測試過程中選手不能觸碰機(jī)器人，否則當(dāng)輪測

試結(jié)束，病房順序以順時(shí)針標(biāo)注。下表是參考測試內(nèi)容：

項(xiàng)目內(nèi)容需要完成的測試內(nèi)容

運(yùn)送藍(lán)色藥品將藍(lán)色藥品放置到支架

運(yùn)送白色藥品將白色藥品放置到支架

運(yùn)送黃色危險(xiǎn)品將黃色危險(xiǎn)品放置到支架

運(yùn)送病床將病床放置到病房病床墊

已知綜合

C回收藍(lán)色藥品將藍(lán)色藥品放置到貨架

任務(wù)測試

回收白色藥品將白色藥品放置到貨架

回收黃色危險(xiǎn)品將黃色危險(xiǎn)品放置到回收箱

回收病床將病床放置到通道病床墊

回到啟動(dòng)區(qū)，關(guān)閉指示燈任務(wù)完成時(shí)間

項(xiàng)目內(nèi)容需要完成的測試內(nèi)容

運(yùn)送藍(lán)色藥品將藍(lán)色藥品放置到支架

運(yùn)送白色藥品將白色藥品放置到支架

運(yùn)送黃色危險(xiǎn)品將黃色危險(xiǎn)品放置到支架

未知綜合運(yùn)送病床將病床放置到病房病床墊

D

任務(wù)測試

回收藍(lán)色藥品將藍(lán)色藥品放置到貨架

回收白色藥品將白色藥品放置到貨架

回收黃色危險(xiǎn)品將黃色危險(xiǎn)品放置到回收箱

回收病床將病床放置到通道病床墊

10

回到啟動(dòng)區(qū)，關(guān)閉指示燈任務(wù)完成時(shí)間

（三）評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)

本項(xiàng)目評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)分為測量和評(píng)價(jià)兩類。凡可采用客觀數(shù)

據(jù)表述的評(píng)判稱為測量；凡需要采用主觀描述進(jìn)行的評(píng)稱為

評(píng)價(jià)，除時(shí)間分外，其它測量分均作為選手基礎(chǔ)分帶入最終

成績。本次競賽評(píng)分使用競賽專用評(píng)分系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算和匯總

分值，保留到小數(shù)點(diǎn)后第二位。

1.評(píng)分流程說明

為確保評(píng)分過程的公平性和公正性，評(píng)分過程采取回避

制，各裁判不參與自己選手評(píng)分。在競賽開始前，裁判長進(jìn)

行組織并分配執(zhí)裁任務(wù)。

2.評(píng)價(jià)分

評(píng)價(jià)分打分方式：2名裁判組成評(píng)價(jià)分小組。裁判相互

間分差必須小于等于1分，否則需要給出確切理由并在裁判

長的監(jiān)督下進(jìn)行重新評(píng)判。

3.機(jī)器人控制模式

基礎(chǔ)功能控制模式：

（1）機(jī)器人控制程序下載到機(jī)器人上；

（2）正式測試期間，參賽者每一項(xiàng)測試前需向裁判說

明完成任務(wù)目標(biāo)；

（3）某項(xiàng)測試機(jī)器人未完成任務(wù)，該項(xiàng)任務(wù)不得分，

11

參賽者可以移動(dòng)機(jī)器人到下一項(xiàng)任務(wù)開始前位置繼續(xù)測試；

（4）每項(xiàng)任務(wù)結(jié)束后，下一項(xiàng)開始前，選手可以繼續(xù)

下載程序。

綜合功能控制模式：

（1）機(jī)器人控制程序下載到機(jī)器人上；

（2）正式測試期間，不允許參賽者進(jìn)行機(jī)器人與電腦

交互；

（3）測試開始可以操作筆記本電腦的回車鍵或者是機(jī)

器人上的按鈕；

自動(dòng)控制模式每隊(duì)有15分鐘進(jìn)場準(zhǔn)備測試及整理場地

時(shí)間，測試時(shí)間不超過10分鐘。

4.時(shí)間分說明

（1）只有當(dāng)機(jī)器人正確完成比賽所要求的任務(wù)，才能

計(jì)算時(shí)間分；

（2）時(shí)間分將只給予在10分鐘內(nèi)完成自動(dòng)任務(wù)測試的

參賽隊(duì)伍；

（3）時(shí)間分將根據(jù)CIS“百分?jǐn)?shù)比較”計(jì)算，使用以下

公式計(jì)算：分?jǐn)?shù)=[(總時(shí)間-本隊(duì)完成時(shí)間)/(總時(shí)間-最快完

成時(shí)間)]*時(shí)間分。

5.成績并列

如總得分相同，按照D到A模塊順序，取得分更高的選手

排序在前。

12

三、競賽細(xì)則

（一）競賽流程及時(shí)間安排

大賽共兩個(gè)競賽日，競賽時(shí)間安排如下：

日期時(shí)間工作內(nèi)容參與人員

選手檢錄、入場參賽選手、裁判組、場地主任、

抽號(hào)、候考

C1全天監(jiān)督仲裁組

模塊A、B、C競賽、評(píng)分

午餐后勤保障組

選手檢錄、入場參賽選手、裁判組、場地主任、

抽號(hào)、候考

C2全天監(jiān)督仲裁組

模塊A、D競賽、評(píng)分

午餐后勤保障組

（二）參賽選手

參賽選手應(yīng)為2004年1月1日以后出生，具有開封市

戶籍或在豫工作學(xué)習(xí)滿1年以上的人員，可按屬地原則報(bào)名

參賽。

（三）裁判人員

包括各項(xiàng)目裁判組全體成員。

1.裁判長

裁判長由省組委會(huì)技術(shù)工作組遴選確定。秉承公平公正

原則做好相應(yīng)溝通協(xié)調(diào)、落實(shí)競賽各項(xiàng)技術(shù)工作、不參與參

賽選手評(píng)判工作。做好本項(xiàng)目裁判員（含裁判長助理）的賽

前培訓(xùn)和本項(xiàng)目賽前技術(shù)交流，組織本項(xiàng)目開展賽后技術(shù)總

13

結(jié)和技術(shù)點(diǎn)評(píng)。

2.裁判長助理

協(xié)助裁判長做好各項(xiàng)競賽組織實(shí)施工作、不參與參賽選

手評(píng)判工作。

3.裁判員

裁判員由各代表隊(duì)擇優(yōu)推薦，每個(gè)參賽項(xiàng)目限推薦1名

裁判員。經(jīng)省組委會(huì)技術(shù)工作組審核確定后承擔(dān)裁判員執(zhí)裁

工作。全部裁判工作均采取回避制度，裁判員不對(duì)來自同一

參賽隊(duì)的選手進(jìn)行評(píng)判。如裁判員人數(shù)不能滿足工作需要，

由項(xiàng)目裁判長在賽前提出增加裁判員人選申請(qǐng)，由省組委會(huì)

技術(shù)工作組遴選確定后增補(bǔ)。

裁判員服從裁判長工作安排，認(rèn)真做好本職工作；熟練

掌握競賽技術(shù)規(guī)則，參加賽前培訓(xùn)和技術(shù)討論；對(duì)有爭議的

問題提出客觀、公正、合理的意見和建議；公平公正執(zhí)裁，

不徇私舞弊；堅(jiān)守崗位，嚴(yán)格遵守執(zhí)裁時(shí)間安排，保證執(zhí)裁

工作正常進(jìn)行。

（四）工作人員

包括技術(shù)支持人員、錄分員及賽務(wù)保障人員等。按照大

賽統(tǒng)一要求，在裁判長領(lǐng)導(dǎo)下做好相應(yīng)的競賽保障工作。

（五）問題或爭議處理

對(duì)競賽期間出現(xiàn)的問題或爭議按以下程序解決：

1.競賽項(xiàng)目內(nèi)解決。參賽選手、裁判員發(fā)現(xiàn)競賽過程中

14

存在問題或爭議，應(yīng)向項(xiàng)目裁判長反映。項(xiàng)目裁判長依據(jù)相

關(guān)規(guī)定處理或組織比賽現(xiàn)場裁判員研究解決。處理意見需比

賽現(xiàn)場全體裁判員表決的，須獲全體裁判員半數(shù)以上通過。

最終處理意見應(yīng)及時(shí)告知意見反映人，并填寫《開封市第二

屆職業(yè)技能大賽問題或爭議處理記錄表》。

2.監(jiān)督仲裁組解決。對(duì)項(xiàng)目內(nèi)處理結(jié)果有異議的，在規(guī)

定時(shí)間內(nèi)，各參賽隊(duì)領(lǐng)隊(duì)可向監(jiān)督仲裁組出具署名的書面反

映材料并舉證。

（六）項(xiàng)目特別規(guī)定

本項(xiàng)目比賽服裝和鞋帽不得提供參賽方的信息，選手在

比賽過程中，也不能披露參賽單位和真實(shí)姓名等身份信息。

比賽中不得向裁判提問或要求幫助；如遇特殊情況，如

設(shè)備故障，或者影響比賽進(jìn)行的問題，選手可采用舉手提示，

可向裁判組申請(qǐng)暫停比賽；裁判員先暫停比賽時(shí)間，然后聽

取陳述，共同商量后給予解決方案；如屬于選手個(gè)人理解問

題，請(qǐng)告知選手按照實(shí)際情況盡你所能進(jìn)行下去，然后比賽

繼續(xù)。

比賽開始后，所有選手不可離開賽場，如有事必須離開，

應(yīng)請(qǐng)假并由工作人員陪同，速去速回，完成當(dāng)日比賽的選手，

也需在賽場等待，到當(dāng)日比賽全部結(jié)束后，方可一起離開。

等待期間，不可閱讀與專業(yè)相關(guān)的書籍資料，不可討論與比

賽相關(guān)的話題。

15

如選手因個(gè)人原因?qū)е卤荣愔袛嗷蛘卟荒軈⒓颖荣悾?/p>

判員將在旁陪伴或給予照護(hù)，直到比賽可以繼續(xù)；但不給予

補(bǔ)時(shí)，不得調(diào)換選手順序；如超過原定比賽時(shí)間，視為比賽

結(jié)束或者棄賽。

四、競賽場地、實(shí)施設(shè)備安排

（一）賽場規(guī)格要求

本項(xiàng)目場地總面積100平方米（總長度20米、總寬度5

米），編程工位數(shù)量6個(gè)，每個(gè)工位的面積4平方米（長度2

米、寬度2米），實(shí)操場地?cái)?shù)量2個(gè)，每個(gè)面積8平方米（長

度4米、寬度2米）以及賽場具備競賽場地區(qū)、賽題講解區(qū)/

待考休息區(qū)、裁判會(huì)議室/裁判休息區(qū)、打印/錄分室、選手

儲(chǔ)物室、具有倒計(jì)時(shí)功能的顯示屏、賽場監(jiān)控系統(tǒng)等符合競

賽內(nèi)容的所有區(qū)域及物資。

重點(diǎn)物品設(shè)置：安全防火器材數(shù)量及性能完好；緊急情

況疏散通道設(shè)計(jì)；比賽作品暫存區(qū)和存放設(shè)施（含貨架、保

險(xiǎn)柜）等。

16

（二）場地布局圖

布局僅供參考，具體根據(jù)參賽隊(duì)隊(duì)伍數(shù)量進(jìn)行布局。

（三）基礎(chǔ)設(shè)施清單

根據(jù)世賽物品清單及競賽題目要求，以及采購的實(shí)際能

力，提交和落實(shí)物品要求。

1.場地基本設(shè)施工具清單表

序號(hào)物資名稱規(guī)格型號(hào)單位數(shù)量相關(guān)要求

220V，50Hz各工位所需

1工位電源插座個(gè)6

五孔插座1個(gè)

賽題講解、倒

2顯示屏臺(tái)2

計(jì)時(shí)用

電腦+彩色打印

3套1資料打印

機(jī)

4熱熔膠槍使用11MM膠棒把2各場地1把

5熱熔膠棒直徑11MM根300

6萬用表臺(tái)2備用

7公制內(nèi)六角套件套6備用

8卷尺把6

17

9鞋套套6

10秒表塊2

11競賽場地WSPG46臺(tái)2

2.賽場選手自帶工具、材料清單表

序號(hào)名稱數(shù)量單位數(shù)量

可以使用現(xiàn)場提供的設(shè)備，也可

1機(jī)器人以自備機(jī)器人，且自備機(jī)器人必臺(tái)1

須符合技術(shù)文件參賽設(shè)備規(guī)定。

2筆記本電腦最多每人1臺(tái)臺(tái)2

3工具箱非電動(dòng)工具套1

3.賽場禁止自帶使用的設(shè)備和材料清單表

序號(hào)設(shè)備和材料名稱

1電動(dòng)工具

存儲(chǔ)設(shè)備，如移動(dòng)硬盤、錄音筆等；

2電子設(shè)備，如平板、手機(jī)、多媒體播放器、錄音器，照相機(jī)，攝影

機(jī)等

3帶有身份標(biāo)示的服裝

（四）競賽用機(jī)器人

參賽機(jī)器人由參賽單位自備。自備參賽機(jī)器人需符合世

界技能大賽移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目要求的機(jī)器人（必須使用世界技

能大賽移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目官方指定的競賽套件，包括控制器、

電機(jī)、傳感器、電池(賽場只允許帶一個(gè)充電器和兩塊電池)

等元器件）。參賽隊(duì)不能使用任何液壓或氣動(dòng)元器件。參賽

隊(duì)根據(jù)以下限制將“參賽選手設(shè)計(jì)/創(chuàng)建的自定義組件”納

入其機(jī)器人設(shè)計(jì)。

所有3D打印元素必須使用ABS、PLA、尼龍、PETG、

HIPS、ASA或碳纖維（含碳釬維的3D打印材料），最大總重

18

量為1.2千克；

使用板材開發(fā)的所有組件都必須使用聚碳酸酯材料創(chuàng)

建，其總表尺寸最大為1000乘1000mm（最大厚度10mm）；

機(jī)器人需要在2m*4m的病房、消毒區(qū)、訂單板之間自主

地移動(dòng)，同時(shí)機(jī)器人需要具有以下功能：

機(jī)器人可以前進(jìn)、后退、旋轉(zhuǎn)；

機(jī)器人能夠?qū)⒅付ǖ奈锲钒徇\(yùn)到指定的位置；機(jī)器人控

制安全燈；

機(jī)器人框架需牢固配合，可以安裝急停開關(guān)且方便布

線；

能夠根據(jù)訂單板上顯示的磁貼信息進(jìn)行藥品裝配以及

搬運(yùn)；

機(jī)器人應(yīng)盡最大效率完成任務(wù)，并且保證藥品在運(yùn)輸過

程中不會(huì)掉落，以免污染醫(yī)院環(huán)境。

五、安全、健康要求

競賽的安全目標(biāo)——事故為零。

（一）參賽選手穿戴防護(hù)裝備清單表

1.足部防護(hù):防滑、防砸、防穿刺、絕緣（參賽選手自

備）。

2.工作服:必須是長褲;防護(hù)服必須緊身不松垮，達(dá)到三

緊要求;操作機(jī)機(jī)器人時(shí)不允許戴手套（參賽選手自備）。

（二）選手禁止攜帶易燃易爆物品

19

（1）參賽選手嚴(yán)禁在賽場區(qū)域內(nèi)吸煙和私自動(dòng)用明火，

嚴(yán)禁攜帶易燃易爆物品。

（2）禁止選手及所有參加賽事的人員攜帶任何有毒有

害物品進(jìn)入競賽現(xiàn)場。

（三）賽場必須留有安全通道

必須配備滅火設(shè)備。賽場應(yīng)具備良好的通風(fēng)、照明和操

作空間的條件。做好競賽安全、健康和公共衛(wèi)生及突發(fā)事件

預(yù)防與應(yīng)急處理等工作。

（四）醫(yī)護(hù)人員藥品的配備

競賽現(xiàn)場必須配備必要的醫(yī)務(wù)人員藥品。

（五）環(huán)境保護(hù)

1.賽場嚴(yán)格遵守我國環(huán)境保護(hù)法。

2.賽場所有廢棄物應(yīng)有效分類并處理，盡可能地回收

利用，提倡綠色制造的理念。

20

附件

開封市第二屆職業(yè)技能大賽

自主移動(dòng)機(jī)器人（世賽選拔）項(xiàng)目

樣題

2024年2月

21

一、樣題說明

本次競賽B模塊基礎(chǔ)功能測試使用附圖1圖紙搭建場地，測

試題目參見技術(shù)文件試題具體要求中的內(nèi)容，C模塊已知綜合功能

測試使用附圖2圖紙搭建場地，D模塊未知綜合功能測試為未知場

地布局，將具有與已知場地相同的性能要求范圍，未知場地具體

的布局細(xì)節(jié)競賽當(dāng)天由裁判長公布。

（一）場地圖

樣題參考場地布局圖見圖1、2。

（二）場地物品

場地物品包含藍(lán)白藥品、黃色危險(xiǎn)品各6個(gè)、病床5個(gè)、任

務(wù)命令板、藥品貨架、病房支架以及病床墊等。任務(wù)命令板中將

最多出現(xiàn)藍(lán)白藥品，黃色危險(xiǎn)品以及病床的磁貼各6個(gè)。

二、場地說明

（一）場地及物資

賽場為每隊(duì)參賽選手提供面積4m2左右的工作區(qū)域，工作區(qū)域

配有工作臺(tái)、編程桌和椅子。賽場中三個(gè)隊(duì)伍共同使用一塊場地，

同時(shí)配備討論區(qū)、賽題講解區(qū)、裁判休息區(qū)、選手休息區(qū)、具有

倒計(jì)時(shí)功能的顯示屏、工位監(jiān)控系統(tǒng)、儲(chǔ)物間、加工區(qū)等符合競

賽內(nèi)容的所有區(qū)域及物資。

（二）競賽場地和場地物品

本賽項(xiàng)考核所模擬的是醫(yī)院環(huán)境場景，如下圖所示，實(shí)際使

用內(nèi)部尺寸為2000mm×4000mm的“病房/藥房環(huán)境”場地。競賽

22

場地最小通道寬度為600mm，因此機(jī)器人的初始尺寸長、寬、旋

轉(zhuǎn)直徑須小于600mm。

1.目標(biāo)對(duì)象

移動(dòng)機(jī)器人須與四個(gè)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行交互。

藍(lán)色藥塊白色藥塊黃色危險(xiǎn)品病床

有兩個(gè)（白色和藍(lán)色）的65mm×65mm×65mm的藥品立方。機(jī)

器人可能同時(shí)擁有的數(shù)量沒有限制。危險(xiǎn)品為黃色65mm×65mm×

65mm的立方體。位于貨架的危險(xiǎn)品被認(rèn)為是干凈的，位于病房支

架上的危險(xiǎn)品立方體是“受污染的”。

（1）機(jī)器人不能在擁有危險(xiǎn)品立方體的同時(shí)擁有任何一個(gè)

（白色和藍(lán)色）立方體。

（2）機(jī)器人完成受污染的危險(xiǎn)品任務(wù)后，必須前往消毒區(qū)，

完成指定的消毒動(dòng)作。

23

3.病房與護(hù)士站

病床布局尺寸圖示

（1）避免將病床從初始床墊上移開。

（2）從床墊獲取病床，并將它送到指定的病床墊，病床是否

放置到位由病床車輪位置決定，如果有一個(gè)或多個(gè)車輪完全離開

病床墊，那么病床將被定義為“離開病床墊”，如果四個(gè)車輪都

與床墊接觸，將被定義為“在病床墊上”。

（3）護(hù)士站中不設(shè)病床墊。

4.工作命令板

工作命令板的作用：發(fā)布機(jī)器人的工作任務(wù)。

Deliver為分配管理（配送）任務(wù)內(nèi)容，Retrieve為回收管

理任務(wù)內(nèi)容。

其中：R1-R5為R1-R5病房，NS為護(hù)士站。

24

在綜合任務(wù)評(píng)分測試項(xiàng)目運(yùn)行中，如果機(jī)器人事先不知道工

作細(xì)節(jié)，機(jī)器人將需要前往"工作命令板"并讀取板上的信息，以

確定它必須執(zhí)行什么操作。在個(gè)人評(píng)分的測試項(xiàng)目運(yùn)行期間，機(jī)

器人返回讀取工作命令板的次數(shù)沒有限制。

5.藥房貨架

藥房貨架范例

三、評(píng)分表

B模塊測試評(píng)分表

項(xiàng)目內(nèi)容任務(wù)標(biāo)記配分

機(jī)器人從起始區(qū)出發(fā)，通過訂單板獲得到R1

病房需要運(yùn)送的立方體信息，至藥房貨架上取0或12

到所需要的藥品。

機(jī)器人從起始區(qū)出發(fā)，前往R2病房中獲取一個(gè)

危險(xiǎn)物，將其放置到危險(xiǎn)物箱中，再移至消毒0或12

區(qū)域完成旋轉(zhuǎn)不少于540度的消毒動(dòng)作。

基礎(chǔ)功

B機(jī)器人被放置在指定病房附近，需要攜帶一個(gè)

能測試

立方體移動(dòng)到位并且將立方體放置在指定病房0或12

支架上。

機(jī)器人需進(jìn)入指定病房并偵測此房間內(nèi)是否有

危險(xiǎn)品。如沒有，機(jī)器人需將文本報(bào)告發(fā)送回0或12

參賽選手主機(jī)的控制面板上。

器人自主從起始區(qū)出發(fā)，前往R1、R5病房，將0或12

25

病房中的各一個(gè)藍(lán)白藥品取回放到藥房貨架

上，要求藍(lán)色藥品放置在第一層，白色藥品放

置在第二層。

機(jī)器人被放置起始區(qū)，需前往命令板前方識(shí)別

訂單狀態(tài)，并將結(jié)果以文本報(bào)告形式發(fā)送回主0或12

機(jī)的控制面板上。

機(jī)器人被放置在通道中，偵測指定通道病床墊

上是否有病床。如果有，機(jī)器人需將病床運(yùn)送

0或12

至任意病房的病床墊上。如沒有，機(jī)器人需將

文本報(bào)告發(fā)送回參賽選手主機(jī)的控制面板上。

機(jī)器人自主從起始區(qū)移動(dòng)到藥架前，將攜帶的

0或12

某藥品放置到藥房貨架第二層第三列。

機(jī)器人自主從起始區(qū)出發(fā)移至藥房貨架前，貨

架第三層隨機(jī)五個(gè)藥品。要求機(jī)器人按指定順0或12

序(C1早晨公布)重新擺放。

病房中僅有1個(gè)病房內(nèi)的床墊放置著病床，機(jī)

器人從起始區(qū)出發(fā)，前往各病房搜索該病床，0或12

找到病床后機(jī)器人將病床回收置走廊。

病房中僅有1個(gè)病房內(nèi)的紅色支架放置著危險(xiǎn)

物質(zhì)立方體，機(jī)器人自主從起始區(qū)出發(fā)，前往

0或12

各病房搜索該危險(xiǎn)物質(zhì)立方體，找到后機(jī)器人

回收危險(xiǎn)品并消毒。

機(jī)器人自主從起始區(qū)出發(fā)，前往護(hù)士站，查看

藥品放置情況(護(hù)士站應(yīng)配置3個(gè)藥品，藍(lán)色、

白色、黃色),現(xiàn)僅有1個(gè)藥品存在，機(jī)器人需0或12

自主前往藥房貨架抓取另外2個(gè)藥品，并放置

到護(hù)士站任意位置。

機(jī)器人被放置在藥房貨架附近，需要移動(dòng)到位

0或12

并且從貨架第一層取回一個(gè)立方體。

26

機(jī)器人從起始區(qū)出發(fā)，整理R3病房。現(xiàn)病房中

有藍(lán)白黃藥品各一個(gè)，隨機(jī)放置在兩個(gè)支架上，

病床在通道或病房內(nèi)床墊上。要求病床在病房0或12

內(nèi)，藍(lán)白藥品在綠色支架，黃色藥品在紅色支

架，無順序要求。

藥房貨架上共有藍(lán)、白、黃藥品共計(jì)5個(gè)，初

始狀態(tài)隨機(jī)。機(jī)器人從啟動(dòng)區(qū)出發(fā)，前往藥房

0或12

貨架前方，識(shí)別當(dāng)前藥架藥品的狀態(tài)，并將結(jié)

果以文本報(bào)告形式發(fā)送回主機(jī)的控制面板上。

標(biāo)記說明：0=未完成；1=完成

遙控測試評(píng)分表

項(xiàng)目內(nèi)容任務(wù)標(biāo)記配分

1（待抽取）0或11

2（待抽取）0或11

3（待抽取）0或11

4（待抽取）0或11

5（待抽取）0或11

B基礎(chǔ)功能測試6（待抽取）0或11

7（待抽取）0或11

8（待抽取）0或11

9（待抽取）0或11

全部完成時(shí)間分0或11

標(biāo)記說明：0=未完成；1=完成

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C模塊測試評(píng)分表

項(xiàng)目內(nèi)容任務(wù)標(biāo)記配分

1號(hào)藍(lán)色藥品管理0或10.3

2號(hào)藍(lán)色藥品管理0或10.3

3號(hào)藍(lán)色藥品管理0或10.3

4號(hào)藍(lán)色藥品管理0或10.3

5號(hào)藍(lán)色藥品管理0或10.3

6號(hào)藍(lán)色藥品管理0或10.3

1號(hào)白色藥品管理0或10.3

2號(hào)白色藥品管理0或10.3

3號(hào)白色藥品管理0或10.3

4號(hào)白色藥品管理0或10.3

5號(hào)白色藥品管理0或10.3

6號(hào)白色藥品管理0或10.3

1號(hào)危險(xiǎn)物品管理0或10.3

2號(hào)危險(xiǎn)物品管理0或10.3

3號(hào)危險(xiǎn)物品管理0或10.3

4號(hào)危險(xiǎn)物品管理0或10.3

5號(hào)危險(xiǎn)物品管理0或10.3

6號(hào)危險(xiǎn)物品管理0或10.3

1號(hào)病床管理0或10.3

已知綜合任務(wù)2號(hào)病床管理