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文檔簡介

編寫機器人程序數字信號通訊指令等待信號指令1、WaitDIWaitDI:等待一個輸入信號狀態為設定值例：WaitDIDi1,1;

等待數字輸入信號Di1為1，之后才執行下面的指令。\MaxTime：允許的最長等待時間，以秒計。

如：WaitDIdi1,1\MaxTime:=0.2；如果在0.2S內di1還未為1，則將調用錯誤處理器，錯誤代碼為ERR_WAIT_MAXTIME。等待信號指令2、WaitUntil例：WaitUntildi1=1;

等待數字輸入信號Di1為1，之后才執行下面的指令。WaitUntil應用更為廣泛，其等待的是后面條件為TRUE才繼續執行，如：WaitUntilbRead=False;WaitUntilnum1=1;后面也可以使用\MaxTime設置允許的最長等待時間，以秒計。控制輸出信號指令1、置位復位指令Set:將數字輸出信號置為1。例：SetDo1;

將數字輸出信號Do1置為1。Reset:將數字輸出信號置為0；例：ResetDo1；

將數字輸出信號Do1置為0。控制輸出信號指令2、SetDOSetDOdo1,1;等同于：Setdo1;SetDOdo1,0;等同于：Resetdo1;SetDO還可設置延遲時間：SetDO\SDelay:=0.2，do1,1;延遲0.2秒后將do1置為1；延時指令WaitTime：用于等待給定的時間。如：

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