學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁深圳大學《機器學習與人工智能導論》

2022-2023學年期末試卷題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在ROS中，如何處理節點的異常退出？（）A.添加錯誤處理代碼B.使用ROS的異常處理機制C.兩者皆有D.以上都不是2、以下哪個是ROS中的消息壓縮方式？（）A.gzipB.bzip2C.兩者皆可D.以上都不是3、在ROS中，用于模擬機器人環境的工具是（）A.GazeboB.RvizC.OpenCVD.PCL4、ROS中的坐標變換在哪個功能包中實現？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs5、機器人操作系統中的動作反饋可以包含哪些信息？（）A.任務進度B.中間結果C.狀態信息D.以上都是6、機器人操作系統中，用于管理機器人傳感器數據的模塊通常是？（）A.運動控制模塊B.感知模塊C.規劃模塊D.通信模塊7、ROS中的服務可以有多個客戶端同時請求，這種特性被稱為（）A.一對多服務B.多對一服務C.多對多服務D.一對一服務8、在ROS中，用于停止節點的命令是（）A.rosnodekillB.rosnodestopC.rosnodesuspendD.rosnodeterminate9、以下哪個不是ROS中的坐標變換類型？（）A.平移B.旋轉C.縮放D.投影10、ROS中的節點可以在多個機器上運行，通過（）進行通信。A.局域網B.廣域網C.互聯網D.以上都是11、機器人操作系統中的動作服務器可以同時處理多個動作請求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實現D.以上都不是12、ROS中的規劃算法通常在哪個功能包中？（）A.navigationB.planningC.trajectoryD.motion_planning13、以下哪個不是ROS中的常用傳感器消息類型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix14、在ROS中，如何提高消息傳遞的效率？（）A.使用合適的數據類型B.減少消息的大小C.兩者皆可D.以上都不是15、以下哪個是ROS中的建圖功能包？（）A.hector_mappingB.kartoC.octomapD.以上都是16、ROS中的坐標變換在哪個功能包中實現？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs17、以下哪個不是ROS中的決策算法？A.有限狀態機B.決策樹C.深度優先搜索D.強化學習18、在ROS中，如何優化節點的性能？（）A.減少消息發布頻率B.優化算法C.合理使用線程D.以上都是19、在機器人操作系統中，用于模擬機器人環境的工具是？（）A.RVizB.GazeboC.rqt_graphD.以上都不是20、ROS中的資源管理通常通過（）實現。A.內核B.進程C.線程D.容器二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）描述ROS中感知處理模塊的一般工作流程。2、（本題10分）解釋ROS中的消防滅火機器人中的火源定位算法。3、（本題10分）解釋ROS中的清潔機器人中的路徑規劃優化。4、（本題10分）簡述ROS中的參數（Parameter）及其用途。三、設計題（本大題共2