工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與實(shí)操項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

任務(wù)四工件坐標(biāo)系的建立CONTENT目錄01工作任務(wù)任務(wù)分析關(guān)鍵點(diǎn)解析任務(wù)拓展020304工作任務(wù)采用三點(diǎn)法,設(shè)定工件坐標(biāo)系，掌握其設(shè)定原理。工作任務(wù)任務(wù)分析任務(wù)分析工件坐標(biāo)系設(shè)定時(shí)，通常采用3點(diǎn)法，只需在對(duì)象表面位置或工件邊緣角位置上，3個(gè)點(diǎn)的位置，來(lái)創(chuàng)建一個(gè)工件坐標(biāo)系。其設(shè)定原理如下:X1和X2的連線確定工件坐標(biāo)X軸正方向；Y1確定工件坐標(biāo)Y正方向；工件坐標(biāo)原點(diǎn)是Y1在工件坐標(biāo)X軸上的投影。關(guān)鍵點(diǎn)解析關(guān)鍵點(diǎn)解析1.4.1三點(diǎn)法建立工件坐標(biāo)系1.在“手動(dòng)操縱”窗口單擊“工件坐標(biāo)”，在該界面單擊“新建...”。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.4.1三點(diǎn)法建立工件坐標(biāo)系2.對(duì)工件數(shù)據(jù)屬性進(jìn)行設(shè)定，可單擊“...”，對(duì)工件坐標(biāo)進(jìn)行重命名，此處更改為“shoudong”，單擊“確定”。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.4.1三點(diǎn)法建立工件坐標(biāo)系3.選定“shoudong”工件坐標(biāo)系，單擊“編輯”，在彈出的菜單欄中單擊“定義...”。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.4.1三點(diǎn)法建立工件坐標(biāo)系4.在顯示工件坐標(biāo)定義窗口，將用戶方法設(shè)定為3點(diǎn)。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.4.1三點(diǎn)法建立工件坐標(biāo)系5.在手動(dòng)模式下，手動(dòng)操縱機(jī)器人的焊槍尖端工具參考點(diǎn)靠近定義坐標(biāo)的X1點(diǎn)。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.4.1三點(diǎn)法建立工件坐標(biāo)系6.在示教器窗門(mén)中單擊“用戶點(diǎn)X1”，點(diǎn)擊修改位置。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.4.1三點(diǎn)法建立工件坐標(biāo)系7.在手動(dòng)模式下，手動(dòng)操縱機(jī)器人的焊槍尖端工具參考點(diǎn)靠近定義坐標(biāo)的X2點(diǎn)。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.4.1三點(diǎn)法建立工件坐標(biāo)系8.在示教器窗門(mén)中單擊“用戶點(diǎn)X2”，點(diǎn)擊修改位置。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.4.1三點(diǎn)法建立工件坐標(biāo)系9.在手動(dòng)模式下，操縱機(jī)器人的工具參考點(diǎn)靠近定義坐標(biāo)的Y1點(diǎn)。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.4.1三點(diǎn)法建立工件坐標(biāo)系10.在示教器窗門(mén)中單擊“用戶點(diǎn)Y1”，點(diǎn)擊修改位置，點(diǎn)擊確定，完成工件坐標(biāo)定義。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.4.1三點(diǎn)法建立工件坐標(biāo)系11.測(cè)試工件坐標(biāo)系的準(zhǔn)確性，在“手動(dòng)操縱”下將“動(dòng)作模式”選為“線性”，“坐標(biāo)系”選為“工件坐標(biāo)”。其工具坐標(biāo)”選為“hanqiang”，“工件坐標(biāo)”選為新建的工件坐標(biāo)系“shoudong”。按下使能鍵，用手撥動(dòng)機(jī)器人手動(dòng)操縱搖桿，觀察在工件坐標(biāo)系下移動(dòng)的方式。操作步驟：任務(wù)拓展拓展知識(shí)1.4.2建立工件坐標(biāo)系優(yōu)勢(shì)1、什么是工件坐標(biāo)？

用一種通俗的說(shuō)法就是，大家用尺子進(jìn)行測(cè)量的時(shí)候，尺子上零刻度的位置作為測(cè)量對(duì)象的起點(diǎn)。

在工業(yè)機(jī)器人中，在工作對(duì)象上進(jìn)行操作的時(shí)候，也需要一個(gè)像尺子一樣的零刻度作為起點(diǎn)，方便進(jìn)行編程和坐標(biāo)的偏移計(jì)算。拓展知識(shí)1.4.2建立工件坐標(biāo)系優(yōu)勢(shì)1.重新定位工作站中的工件時(shí)，只需更改工件坐標(biāo)的位置則所有路徑將即刻隨之更新。2.允許操作外部軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件，因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同其路徑一起移動(dòng)。3.工件坐標(biāo)對(duì)應(yīng)工件，它定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)（或其他坐標(biāo)）的位置。對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)就是在工件坐標(biāo)中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。重新定位工作站中的工件時(shí)，只需要更改工件坐標(biāo)的位置，所有的路徑將即刻隨之更新。拓展知識(shí)1.4.2建立工件坐標(biāo)系優(yōu)勢(shì)4.工件坐標(biāo)用來(lái)定義一個(gè)平面，機(jī)器人的TCP點(diǎn)在這個(gè)平面內(nèi)做軌跡運(yùn)動(dòng)。在ABB機(jī)器人中，工件坐標(biāo)被稱為”workobjectdata”，簡(jiǎn)寫(xiě)為”wobjdata”。例如圖中，定義好工件坐標(biāo)wobj1之后，對(duì)桌面工件的運(yùn)動(dòng)軌跡編程完成之后，如果桌子移動(dòng)，只需要更改wobj1的值，之前